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基于正系统分析的不确定非线性系统性能驱动控制方法
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作者 郭宗易 韩永麟 +1 位作者 郭建国 胡冠杰 《自动化学报》 北大核心 2025年第1期133-143,共11页
针对一类不确定非线性系统,提出一种保证系统状态满足预设边界性能函数的新型性能驱动控制(Performancedriven control,PDC)方法.不同于传统预设性能控制(Prescribed performance control,PPC)方法中对误差与边界性能函数的比值进行非... 针对一类不确定非线性系统,提出一种保证系统状态满足预设边界性能函数的新型性能驱动控制(Performancedriven control,PDC)方法.不同于传统预设性能控制(Prescribed performance control,PPC)方法中对误差与边界性能函数的比值进行非线性变换的思路,本文基于保证状态量与上下边界的两个误差量均始终非负这一思想,引入基于Metzler矩阵的正系统分析理论,并结合切换控制技术,以最终保证系统状态始终在预设性能函数之内.系统的稳定性取决于边界性能函数的选取,而不改变控制器的形式.给出针对一类不确定非线性系统的控制设计、稳定性分析和方法讨论,数值仿真例子验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 不确定非线性系统 预设性能 性能驱动控制 稳定性 Metzler 矩阵
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井筒环空水力分布参数系统的全状态反馈控制方法
2
作者 徐宝昌 胡松 +1 位作者 孟卓然 刘伟 《控制工程》 北大核心 2025年第2期298-305,共8页
为了解决石油钻井系统在循环钻进过程中,钻遇高压盐水层发生盐水侵入,导致钻井液密度变化,造成钻井安全窗口变窄,难以平衡井底循环压力的问题,将钻井水力学模型建模为精度更高的双曲型分布参数系统,采用控压钻井技术,基于无限维反步法(B... 为了解决石油钻井系统在循环钻进过程中,钻遇高压盐水层发生盐水侵入,导致钻井液密度变化,造成钻井安全窗口变窄,难以平衡井底循环压力的问题,将钻井水力学模型建模为精度更高的双曲型分布参数系统,采用控压钻井技术,基于无限维反步法(Backstepping),结合边界控制,设计了一种全状态反馈控制器。考虑实际工况,将控制器作用于井口回压,稳定了因钻井液密度变化而产生的压力波动,并实现了对井底压力的跟踪。仿真结果表明,该控制算法具有较高的精确度和良好的跟踪效果。 展开更多
关键词 盐水侵入 分布参数系统 控压钻井 边界控制 全状态反馈
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异构节点系统结构化网络强结构能控性研究
3
作者 楼旭阳 倪艳婷 贾佳佳 《大连理工大学学报》 北大核心 2025年第2期202-211,共10页
针对由多输入多输出(MIMO)异构节点系统构成的结构化网络,研究了其强结构能控性.首先,从节点系统角度,给出了结构化网络强结构能控的必要条件.其次,结构化网络强结构能控和结构化互连法则没有直接联系,通过从结构化互连法则中提取底层... 针对由多输入多输出(MIMO)异构节点系统构成的结构化网络,研究了其强结构能控性.首先,从节点系统角度,给出了结构化网络强结构能控的必要条件.其次,结构化网络强结构能控和结构化互连法则没有直接联系,通过从结构化互连法则中提取底层网络拓扑信息,给出了结构化网络强结构能控的必要条件,并以实例进一步说明结论.最后,严格证明了节点系统在满足一定条件下,结构化网络强结构能控性依赖于底层网络拓扑的强结构能控性,并给出了结构化网络强结构能控的充分条件. 展开更多
关键词 结构化网络 强结构能控 多输入多输出系统 异构节点系统
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电工电子技术在无功补偿自动控制中的应用
4
作者 雷皓 张海龙 程莉 《流体测量与控制》 2025年第1期49-51,共3页
在电力系统中,无功率进行补偿能发挥非常重要的作用,其有效地使电路网络的功率和效率大幅提升,最大限度将输送线路的损耗降到最低,有效地为供电系统的运转提供一个优良、可靠、安全的环境。本文对无功率进行补偿的相关装置、原理以及所... 在电力系统中,无功率进行补偿能发挥非常重要的作用,其有效地使电路网络的功率和效率大幅提升,最大限度将输送线路的损耗降到最低,有效地为供电系统的运转提供一个优良、可靠、安全的环境。本文对无功率进行补偿的相关装置、原理以及所能够发挥的作用进行分析,对电工电子技术领域的实际应用情况以及电工电子技术的优点等进行阐述,对电工电子技术领域中合理应用无功率进行补偿自动控制进行相关研究,并给出相关建议给同行参考。 展开更多
关键词 电工电子技术 无功率进行补偿 自动控制
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基于神经网络考虑多约束的导弹制导控制一体化设计
5
作者 吴险峰 刘星 孙经广 《海军航空大学学报》 2025年第1期189-196,共8页
文章深入探讨了存在外界干扰、末端攻击角度约束以及输入饱和条件下的导弹制导控制一体化问题。首先,给出了考虑多约束的导弹制导控制一体化模型。其次,将目标机动和外界扰动视为系统总扰动,并引入RBF神经网络对总扰动进行逼近和补偿,... 文章深入探讨了存在外界干扰、末端攻击角度约束以及输入饱和条件下的导弹制导控制一体化问题。首先,给出了考虑多约束的导弹制导控制一体化模型。其次,将目标机动和外界扰动视为系统总扰动,并引入RBF神经网络对总扰动进行逼近和补偿,提出了一种基于自适应神经网络抗饱和的一体化制导控制策略。最后,通过Lyapunov稳定性理论分析和模拟仿真验证了所设计控制策略的有效性。 展开更多
关键词 制导控制一体化 自适应控制 攻击角度约束 神经网络理论 输入饱和
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控制方向未知的受限多智能体系统的预设时间模糊控制
6
作者 李菲 周超 +1 位作者 范利蓉 王芳 《工程科学学报》 EI 北大核心 2025年第1期121-129,共9页
综合考虑受控制方向未知、输入受限和状态时延影响的有领导者多智能体系统的编队控制问题,设计基于模糊逻辑系统的预设时间一致性控制策略.为了保证编队输出误差在预设时间内满足预定的约束范围要求,引入预设时间性能函数,构造Lyapunov-... 综合考虑受控制方向未知、输入受限和状态时延影响的有领导者多智能体系统的编队控制问题,设计基于模糊逻辑系统的预设时间一致性控制策略.为了保证编队输出误差在预设时间内满足预定的约束范围要求,引入预设时间性能函数,构造Lyapunov-Krasovskii(L-K)泛函解决状态时延问题,将外界干扰和L-K泛函的导数中的部分项定义为未知非线性函数,并利用模糊逻辑系统对其进行估计,利用Nussbaum函数和均值定理分别处理控制方向未知和输入受限问题,基于以上设计,提出预设时间模糊控制策略,并通过Lyapunov稳定性理论,分析闭环系统的有界稳定性,数值对比仿真和两级化学反应器应用仿真说明控制方法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 状态时延 输出误差约束 输入受限 控制方向未知
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通信时延约束下的多智能体系统动态事件触发编队方法
7
作者 杨自钦 夏长清 +2 位作者 刘玉奇 金曦 许驰 《控制工程》 北大核心 2025年第1期126-134,共9页
针对智能体通信时延和能源损耗问题,研究了带有时延和切换拓扑的二阶多智能体系统动态事件触发编队控制方法。在考虑通信时延的基础上,设计了一种动态事件触发机制,通过动态调整事件触发条件,使系统能够根据实时状态进行控制。根据该控... 针对智能体通信时延和能源损耗问题,研究了带有时延和切换拓扑的二阶多智能体系统动态事件触发编队控制方法。在考虑通信时延的基础上,设计了一种动态事件触发机制,通过动态调整事件触发条件,使系统能够根据实时状态进行控制。根据该控制方法,建立了时延控制输入、切换拓扑和动态事件触发下闭环控制系统的数学模型,并利用李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式理论证明了其稳定性。仿真结果表明,与现有方法相比,所提方法可以避免大量的触发,节约了网络资源,并提高了多智能体系统的收敛性能。 展开更多
关键词 多智能体系统 切换拓扑 时延 领导者 动态事件触发
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迭代贪婪算法优化分布式阻塞流水车间成组鲁棒调度问题
8
作者 王一正 王玉亭 +2 位作者 韩玉艳 李寰 高开周 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第2期469-476,共8页
为了优化复杂生产环境中生产计划的鲁棒性,确保不同场景下生产调度的稳定性,此研究将多生产线单元制造问题抽象为分布式流水车间成组调度问题,并在此基础上考虑了实际生产中常见的零缓冲区、加工时间不确定性和交付时间窗口等约束。首先... 为了优化复杂生产环境中生产计划的鲁棒性,确保不同场景下生产调度的稳定性,此研究将多生产线单元制造问题抽象为分布式流水车间成组调度问题,并在此基础上考虑了实际生产中常见的零缓冲区、加工时间不确定性和交付时间窗口等约束。首先,构建了以鲁棒性为优化目标的混合整数线性规划模型并使用Gurobi求解器验证其正确性;然后,提出了一种改进的空闲时间插入方法以适应阻塞约束和成组约束;接着,将上述改进空闲时间插入方法融入到自适应协同迭代贪婪算法中,该算法针对问题的多场景、问题求解的时间复杂度等,分别设计了有针对性的初始化方法、自适应破坏策略以及快速重构和局部搜索方法。最后,在生成的810个实例中,与其他高效的元启发式算法相比,所提出的算法在有限的时间内得到了鲁棒最优解。研究结果表明,该算法能够应对不确定因素和复杂的约束,在解决各种规模的问题上都表现出了良好的性能。 展开更多
关键词 分布式调度 成组调度 不确定加工时间 交付时间窗口 迭代贪婪算法 空闲时间插入
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异构非线性多智能体系统无模型输出一致性控制
9
作者 孙一仆 陈鑫 +2 位作者 贺文朋 佘锦华 吴敏 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期604-616,共13页
针对异构非线性多智能体系统(Multi-agent system,MAS)的输出一致性控制难题,设计了一种基于同胚分布式控制协议的无模型方法.通过将输出反馈线性化理论与自适应动态规划相结合,可以在不需要精确系统模型的情况下实现非线性智能体的线性... 针对异构非线性多智能体系统(Multi-agent system,MAS)的输出一致性控制难题,设计了一种基于同胚分布式控制协议的无模型方法.通过将输出反馈线性化理论与自适应动态规划相结合,可以在不需要精确系统模型的情况下实现非线性智能体的线性化,简化分布式控制器的设计复杂性.具体而言,设计一种双层分布式控制结构,在物理空间层通过无模型反馈线性化方法实现未知系统线性化,在微分同构空间层利用线性控制技术进行分布式共识控制.通过两个实验验证了所提方法在处理未知异构非线性多智能体系统中的有效性,将传统的线性分布式控制方法扩展到未知非线性多智能体系统的控制器设计. 展开更多
关键词 非线性多智能体系统 无模型输出共识控制 微分同胚 输入输出反馈线性化 自适应动态规划
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切换拓扑下多智能体的动态事件触发固定时间一致性控制
10
作者 王加朋 杨家宁 +2 位作者 罗家祥 钱伟 杨金显 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期87-95,共9页
对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减... 对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减少了触发次数.采用共同李雅普诺夫函数证明了所提方法可以保证多智能体系统在任意切换拓扑下实现实际固定时间平均一致性,收敛时间上界可通过调节控制参数设定且不依赖于初始状态.通过设计含双曲正切函数的测量误差,证明所提方法不存在Zeno行为.最后,通过实验仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 动态事件触发控制 固定时间一致性 非线性多智能体系统 切换拓扑
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基于ODE-PDE的大规模多智能体系统有限时间编队
11
作者 满景涛 曾志刚 +1 位作者 盛银 来金钢 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期631-642,共12页
现有基于偏微分方程(Partial differential equation,PDE)的多智能体系统(Multi-agent system,MAS)编队控制方法要求智能体必须是密集分布的,为打破这一限制,提出一种新的基于常微分−偏微分方程(Ordinary differential equation-partial... 现有基于偏微分方程(Partial differential equation,PDE)的多智能体系统(Multi-agent system,MAS)编队控制方法要求智能体必须是密集分布的,为打破这一限制,提出一种新的基于常微分−偏微分方程(Ordinary differential equation-partial differential equation,ODE-PDE)的分析方法,以解决稀疏−密集混合分布的大规模异构MAS编队问题.首先,通过设计特定的通信协议,并基于空间离散系统部分连续化方法,将原始大量的异构MAS的ODE动力学模型转化为由一个PDE和少数几个ODE耦合而成的ODE-PDE模型.为更符合实际复杂场景,将拓扑权值规定为半马尔科夫切换的,且稀疏分布和密集分布智能体遵循不一致的切换规则.其次,针对无时滞和有时滞两种情形,设计两种异步边界控制策略,利用Lyapunov方法得到保证误差系统实际有限时间稳定的充分条件,并得到停息时间和稳定阈值的计算规则.最后,两个广义的数值仿真进一步验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 大规模异构多智能体系统 常微分−偏微分方程 实际有限时间编队 半马尔科夫切换拓扑 异步边界控制
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基于MPC的地形跟随航迹跟踪控制方案设计
12
作者 卜瑞宇 王彪 +1 位作者 李宏成 唐超颖 《控制工程》 北大核心 2025年第3期518-526,共9页
针对亚音速固定翼飞行器的地形跟随飞行问题,设计了航迹规划及通过模型预测控制(model predictive control,MPC)进行航迹跟踪的整体方案。首先,地形跟随参考航迹曲线的形状由三次样条函数结合目标区域的地形高程数据,通过求解优化问题... 针对亚音速固定翼飞行器的地形跟随飞行问题,设计了航迹规划及通过模型预测控制(model predictive control,MPC)进行航迹跟踪的整体方案。首先,地形跟随参考航迹曲线的形状由三次样条函数结合目标区域的地形高程数据,通过求解优化问题确定。在此基础上,充分发挥MPC预测未来动态变化的能力,设计了惯性系与机体系下进行航迹跟踪与误差评价的新方案。仿真结果表明,在考虑低空风切变和紊流影响的真实地形下,预设方案能有效评价跟踪效果,采用所提航迹跟踪策略可以达到理想的地形跟随效果,跟踪精度高、空速稳定能力强,且满足指标规范的安全要求。 展开更多
关键词 地形跟随 模型预测控制 航迹跟踪 低空风扰 误差评价
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持续扰动下多耦合非线性系统分布式经济模型预测控制
13
作者 王定超 何德峰 谢永芳 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期692-704,共13页
针对持续扰动下的分布式状态耦合非线性系统,提出一种新的多耦合分布式经济模型预测控制(Economic model predictive control,EMPC)策略.由于耦合非线性系统的经济性能函数的非凸性和非正定性,首先引入关于经济最优平衡点的正定辅助函... 针对持续扰动下的分布式状态耦合非线性系统,提出一种新的多耦合分布式经济模型预测控制(Economic model predictive control,EMPC)策略.由于耦合非线性系统的经济性能函数的非凸性和非正定性,首先引入关于经济最优平衡点的正定辅助函数和相应的辅助优化问题.接着,利用辅助函数的最优值函数构造原始分布式EMPC的一类隐式收缩约束.然后,建立状态耦合分布式EMPC的递推可行性和闭环系统关于最优经济平衡点的输入到状态稳定性(Input-to-state stability,ISS).最后,以耦合的四个连续搅拌釜反应器(Continuous stirred tank reactors,CSTRs)为例,验证本文所提策略的有效性. 展开更多
关键词 模型预测控制 分布式控制 非线性系统 经济优化 耦合系统
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关于时滞车辆队列闭环稳定性的最紧要特征值
14
作者 沈永明 朱旭 闫茂德 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第4期40-51,共12页
为研究时滞车辆队列的闭环稳定性与通信拓扑之间的本质关系揭示问题,针对二阶车辆队列与任意通信拓扑,提出了一种普适的最紧要特征值(MEE)搜寻方法。首先,基于车辆纵向动力学模型与含时滞分布式控制器,构建了时滞车辆队列闭环系统,并通... 为研究时滞车辆队列的闭环稳定性与通信拓扑之间的本质关系揭示问题,针对二阶车辆队列与任意通信拓扑,提出了一种普适的最紧要特征值(MEE)搜寻方法。首先,基于车辆纵向动力学模型与含时滞分布式控制器,构建了时滞车辆队列闭环系统,并通过根趋势定义与Hermite稳定判据确定了系统仅存在一个时滞稳定区间。接着,对于拉普拉斯矩阵特征值全为实数的情况,通过分析系统最大容许时滞与拉普拉斯矩阵特征值之间的单调性关系,证明了二阶车辆队列的MEE必定为拉普拉斯矩阵的最大特征值。然后,对于部分特征值为共轭复数的情况,发现一对共轭复数特征值所对应的最大容许时滞大小相等,并给出了最大容许时滞的解析式。最后,在上述单调性关系分析过程中揭示了共轭复数特征值幅值与相角对MEE的影响规律,提出了简明的MEE搜寻规则。研究结果表明,通过仿真实例验证了所提理论方法的正确性,与传统遍历式的最大容许时滞求解方法相比,所提方法可大幅度降低运算量。MEE搜寻方法适用于任意通信拓扑下的二阶车辆队列系统闭环稳定性分析,具有普适性。 展开更多
关键词 时滞车辆队列 通信拓扑 最紧要特征值(MEE) 最大容许时滞 单调性分析
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针对非线性外生系统的模糊干扰观测器与抗扰控制设计
15
作者 杨文颖 王红都 黎明 《中国海洋大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期126-137,共12页
针对由外生系统描述的扰动的抗扰控制方法一直是研究热点。本文针对一类含有非线性扰动的非线性系统,利用径向基函数模糊逻辑系统逼近系统及外生系统中的未知非线性函数,设计了一种新型的模糊干扰观测器(FDO)估计非线性扰动。构造了一... 针对由外生系统描述的扰动的抗扰控制方法一直是研究热点。本文针对一类含有非线性扰动的非线性系统,利用径向基函数模糊逻辑系统逼近系统及外生系统中的未知非线性函数,设计了一种新型的模糊干扰观测器(FDO)估计非线性扰动。构造了一种新颖的干扰估计误差观测器来逼近自适应更新律中的干扰估计误差。在此基础上,结合线性矩阵不等式(LMI)提出了一种基于FDO的自适应模糊控制方法,并利用李雅普诺夫方法分析了闭环系统的稳定性。最后,采用仿真实验验证了所设计的控制方法。实验结果表明,所提出的方法在控制精度及干扰估计精度上均优于传统的抗扰控制方法。 展开更多
关键词 模糊干扰观测器(FDO) 自适应模糊控制 非线性外生系统 扰动估计误差观测器 复合抗干扰控制
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弱通信下无人潜航器事件触发一致性协同控制
16
作者 赵万兵 夏元清 +1 位作者 戴荔 张元 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第2期591-599,共9页
针对水下无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)集群在弱通信条件下的一致性协同控制问题,考虑水下群间通信存在的高延时、低带宽、需具有隐蔽性等弱通信特点,设计基于强化学习的事件触发智能一致性协同控制架构,以实现UUV集群... 针对水下无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)集群在弱通信条件下的一致性协同控制问题,考虑水下群间通信存在的高延时、低带宽、需具有隐蔽性等弱通信特点,设计基于强化学习的事件触发智能一致性协同控制架构,以实现UUV集群在弱通信条件下的有效协同。首先,设计一个事件触发分布式观测器,该观测器利用领导者与邻居的动态交互信息,来估计弱通信条件下UUV所需的跟踪参考信号。随后,采用强化学习方法直接从系统交互中学习最优控制策略。最后,通过仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 弱通信 事件触发 一致性协同控制 强化学习
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基于PI结构的多智能体系统容错一致性控制
17
作者 郜晨 何潇 周东华 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期570-576,共7页
针对无领航者多智能体系统(Multi-agent systems,MASs)以及领航-跟随多智能体系统执行器故障问题,设计基于PI结构的容错控制律.考虑到传统的比例型控制律无法消除加性干扰影响下的稳态误差,引入积分环节,在一致性控制律中融入状态的积分... 针对无领航者多智能体系统(Multi-agent systems,MASs)以及领航-跟随多智能体系统执行器故障问题,设计基于PI结构的容错控制律.考虑到传统的比例型控制律无法消除加性干扰影响下的稳态误差,引入积分环节,在一致性控制律中融入状态的积分项,用于改善多智能体系统一致性过程的稳态性能.针对领航者输入不为零的情况,设计非线性的一致性控制律,并借助黎卡提方程以及Lyapunov函数,进行多智能体系统在故障情况下的一致性分析和控制律设计.最后,通过一系列对比仿真,说明了所设计控制律在改善系统稳态性能方面的优势. 展开更多
关键词 多智能体系统 容错一致性 PI控制 执行器故障
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离散时间多智能体系统间歇事件触发输出一致性
18
作者 赵娟 徐承杰 +1 位作者 刘琛 张荣强 《湖南工业大学学报》 2025年第2期97-102,共6页
对离散时间多智能体系统间歇事件触发输出一致性进行了研究。首先,结合间歇控制和事件触发机制,针对离散多智能体系统提出一个输出一致性控制协议。然后,构造误差系统,基于Lyapunov稳定性理论得到了依赖于网络的Laplacian矩阵和系统增... 对离散时间多智能体系统间歇事件触发输出一致性进行了研究。首先,结合间歇控制和事件触发机制,针对离散多智能体系统提出一个输出一致性控制协议。然后,构造误差系统,基于Lyapunov稳定性理论得到了依赖于网络的Laplacian矩阵和系统增益的输出一致性条件,实现离散时间多智能体系统间歇事件触发输出一致性。最后,利用具体的仿真例子对结果的有效性进行分析验证。 展开更多
关键词 离散时间多智能体系统 间歇事件触发控制 输出一致性
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案例教学在控制工程领域研究生专业课程中的应用
19
作者 胡林静 张伟鹏 +1 位作者 刘慧文 康家齐 《赤峰学院学报(自然科学版)》 2025年第2期109-111,共3页
智能控制理论与技术、火电厂先进控制是电力学院控制科学与工程一级学科、控制工程领域两门重要的专业课程,将火电厂喷射器的3D数值仿真、结构优化、蒸汽压力/温度控制等研究成果以工程案例形式应用于课程教学,加深学生对理论知识的理解... 智能控制理论与技术、火电厂先进控制是电力学院控制科学与工程一级学科、控制工程领域两门重要的专业课程,将火电厂喷射器的3D数值仿真、结构优化、蒸汽压力/温度控制等研究成果以工程案例形式应用于课程教学,加深学生对理论知识的理解,激发了学生研究和实践的主动性。这种基于案例的实践性研究教学有助于培养学生的创新思维,提高学生问题解决能力和决策能力,具有很好的实践意义。 展开更多
关键词 案例教学 智能控制 喷射器 压力/温度控制
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一般线性多智能体系统的自适应动态事件触发二分一致性
20
作者 宋文杰 刘开恩 +1 位作者 纪志坚 崔秋燕 《控制工程》 北大核心 2025年第4期745-752,共8页
针对一般线性多智能体系统,提出了一种分布式自适应动态事件触发二分一致性协议。首先,对每一个智能体,设计了相应的自适应控制输入和动态事件触发函数;然后,在具有结构平衡的拓扑网络下,给出了保证系统二分一致性成立的充分条件,证明... 针对一般线性多智能体系统,提出了一种分布式自适应动态事件触发二分一致性协议。首先,对每一个智能体,设计了相应的自适应控制输入和动态事件触发函数;然后,在具有结构平衡的拓扑网络下,给出了保证系统二分一致性成立的充分条件,证明了每个自适应耦合权值均收敛到某个有限的稳态值;最后,利用反证法证明了在所给条件下系统不存在芝诺行为。数值仿真结果显示,所有智能体在竞争与合作的情形下可以达到绝对值相同、符号相反的状态,验证了理论研究结果的正确性。 展开更多
关键词 二分一致性 多智能体系统 一般线性动态 自适应控制 动态事件触发控制
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