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基于S7-200和TP270的玻璃清洗机系统的实现 被引量:5
1
作者 付明立 张红霞 《机电工程技术》 2008年第1期82-85,共4页
以1.3m汽车玻璃清洗机为研究对象,文章着重介绍该机控制系统的设计与实现。该系统采用西门子S7-200CN系列PLC和TP270触摸屏为主要控制元件,以MM440变频器作为清洗机分段速度的调节给定,采用MPI的通讯协议,安全可靠;以步进电机作为主机... 以1.3m汽车玻璃清洗机为研究对象,文章着重介绍该机控制系统的设计与实现。该系统采用西门子S7-200CN系列PLC和TP270触摸屏为主要控制元件,以MM440变频器作为清洗机分段速度的调节给定,采用MPI的通讯协议,安全可靠;以步进电机作为主机架的升降高度调节的执行机构,精确可调。 展开更多
关键词 PLC 触摸屏变频器 WINCC FLEXIBLE 步进系统
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TP270触摸屏和PROFIBUS现场总线在涂装生产线上的应用
2
作者 薛迎成 《纺织机械》 2012年第1期48-50,共3页
介绍了涂装生产线工艺流程、设备使用情况以及自动控制的要求,介绍了基于触摸屏和PLC的控制系统,具有方便的人机界面和可靠的控制性能,经实际应用获得了良好的效果。
关键词 涂装生产线 自动控制系统 PROFIBUS 触摸屏
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RTP2000控制系统
3
《世界仪表与自动化》 1999年第3期72-74,共3页
关键词 控制系统 数据采集 PLC DCS
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一种基于STM32微控制器的电阻型湿度传感器校准系统设计 被引量:1
4
作者 张鹏 殷家璇 +1 位作者 陶佰睿 李会 《传感技术学报》 北大核心 2025年第1期75-81,共7页
提出了一种基于STM32微控制器的电阻型湿度传感器校准系统,旨在提高传感器的工作性能,特别是要减少因湿滞和温度噪声等带来的误差。主要包括基于PID(比例微分积分)算法与PWM(脉宽调制)控制的饱和盐溶液相对湿度参考标准测试环境,干湿球... 提出了一种基于STM32微控制器的电阻型湿度传感器校准系统,旨在提高传感器的工作性能,特别是要减少因湿滞和温度噪声等带来的误差。主要包括基于PID(比例微分积分)算法与PWM(脉宽调制)控制的饱和盐溶液相对湿度参考标准测试环境,干湿球温度计湿度辅助测试定标系统,以及Buck(降压斩波)开关电源和LDO(低压差线性稳压)电路组成的电源电路、恒温电路、气压检测电路、电机驱动电路和输出显示电路等模块的软硬件设计。最后自制GO/ZnO/PCF(氧化石墨烯/氧化锌/植物纤维素薄膜)电阻型湿度传感器,把该电阻型湿度传感器放置在各相对湿度参考标准测试环境中实时记录传感器输出电阻值并对其进行校准测试,经多轮试验和数据处理,运用二分查找算法获取该传感器对应湿度数据。研究结果表明,所设计的校准系统可以将湿度传感器误差控制在±2%RH内,并在标准湿度测试环境中实现10 s内达到90%的稳定响应。此外,经过误差校准后,传感器恢复至新的稳定状态所需的时间不超过30 s。该校准系统具有低成本、简便操作和便携性等显著优势,具有重要的实用价值。 展开更多
关键词 湿度传感器 校准实验箱 嵌入式系统 PID
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5G远程机器人辅助袖状胃切除术首例报道
5
作者 王晓鹏 王艳 +3 位作者 马云涛 苏河 牛向东 狐鸣 《中国微创外科杂志》 北大核心 2025年第1期46-51,共6页
本文报道2023年12月14日完成5G远程机器人辅助袖状胃切除术1例,采用微创图迈腔镜手术机器人系统(MT-1000)和5G信号网络系统,双主刀模式,患者平台位于甘肃省人民医院手术室,主操控台位于甘肃省人民医院兰州新区分院手术室(两者直线距离75... 本文报道2023年12月14日完成5G远程机器人辅助袖状胃切除术1例,采用微创图迈腔镜手术机器人系统(MT-1000)和5G信号网络系统,双主刀模式,患者平台位于甘肃省人民医院手术室,主操控台位于甘肃省人民医院兰州新区分院手术室(两者直线距离75.6 km)。手术总时长120 min,其中装机时间30 min,机器人操作时间90 min。术中网络延迟(55.16±25.33)ms,丢包率0.01%~0.1%。未发生网络中断等网络不良事件,手术顺利完成。 展开更多
关键词 5G网络 远程机器人手术 袖状胃切除术 机器人辅助手术 网络延迟
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基于CNN-BiLSTM-Transformer的舰船中压直流全电推进系统故障诊断设计
6
作者 张建良 韩涛 季瑞松 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第1期11-18,共8页
针对舰船中压直流全电推进系统结构复杂度高、单元耦合性强、运行环境多变等特点造成的故障诊断准确性低和实时性差等问题,开展了基于CNN-BiLSTM-Transformer的故障诊断设计。首先,基于卷积神经网络CNN构建单点特征级联网络,开展单一时... 针对舰船中压直流全电推进系统结构复杂度高、单元耦合性强、运行环境多变等特点造成的故障诊断准确性低和实时性差等问题,开展了基于CNN-BiLSTM-Transformer的故障诊断设计。首先,基于卷积神经网络CNN构建单点特征级联网络,开展单一时刻下故障信号空间特征的深入提取,以提升故障特征提取的有效性;其次,以双向长短期记忆网络BiLSTM为核心设计多点特征依赖网络,利用门控机制和双向时序学习机制,实现故障信号在多个时刻之间特征依赖关系的有效学习,以提升故障诊断的准确性;然后,以Transformer为核心建立序列特征并行处理网络,通过自注意力机制实现对故障特征上下文关系的精确刻画,进而利用多头注意力机制实现特征序列的并行处理,以提升故障诊断的实时性;最后,设计舰船中压直流全电推进系统故障诊断实验方案,并开展不同故障模式下的诊断性能评估。该文方法在多种故障模式下诊断准确率和实时性均优于现有的主流故障诊断方法,有助于为舰船中压直流全电推进系统的安全运行提供更有力的技术保障。 展开更多
关键词 舰船 中压直流 全电推进系统 故障诊断 TRANSFORMER
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基于“光场”定位及模糊PID控制的多AGV协同运输技术研究
7
作者 杨凌辉 姚俊汐 +4 位作者 刘思仁 叶夏 魏来 邢宏文 邾继贵 《航空制造技术》 北大核心 2025年第5期14-25,共12页
针对大尺寸飞机部段的自动化协同运输技术,提出一种基于“光场”的多台自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)协同搬运方法,结合激光测量和控制策略,旨在提高飞机制造过程中的装配效率与精度。首先,利用工作空间测量定位系统(Worksp... 针对大尺寸飞机部段的自动化协同运输技术,提出一种基于“光场”的多台自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)协同搬运方法,结合激光测量和控制策略,旨在提高飞机制造过程中的装配效率与精度。首先,利用工作空间测量定位系统(Workspace measuring and positioning system,wMPS)实时获取各AGV的位姿信息,并建立系统的运动学模型,得到运动偏差。其次,结合模糊控制与PID控制,设计一种适应复杂工业现场的模糊PID控制算法,对AGV的协同运动偏差进行实时调整,以实现高精度协同运输。试验结果表明,在空载和负载情况下,模糊PID控制显著改善了多AGV系统的运动精度和受力情况。相较于开环控制,闭环控制将协同运动误差控制在±10mm以内,定位器的平均受力降低了30%以上,最大受力保持在±300 N以内。同时,整个运输过程中工装的动态调整有效避免了受力过大导致的部段损坏。这一研究为国产大飞机的柔性装配线建设提供了技术支持,具有重要的应用价值和推广潜力。 展开更多
关键词 工作空间测量定位系统 自动引导车 位姿解算 模糊PID控制 高精度协同运输
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基于单片机的智能热水器自动控制系统故障诊断研究 被引量:1
8
作者 刘新 《家电维修》 2025年第1期16-18,6,共4页
智能热水器作为现代家居生活中不可或缺的一部分,其自动控制系统的稳定性和可靠性至关重要。本文针对智能热水器在长时间运行中可能出现的故障,研究了基于单片机的故障诊断方法。利用PID算法对水温和流量进行实时精确控制,并结合阈值检... 智能热水器作为现代家居生活中不可或缺的一部分,其自动控制系统的稳定性和可靠性至关重要。本文针对智能热水器在长时间运行中可能出现的故障,研究了基于单片机的故障诊断方法。利用PID算法对水温和流量进行实时精确控制,并结合阈值检测法、ARIMA模型和SVM算法对温度传感器、流量传感器和执行机构的故障进行诊断。实验结果表明,所提出的诊断方法能够有效检测故障,具有较高的检测精度和较低的误报率,从而可显著提高智能热水器自动控制系统的稳定性和可靠性。 展开更多
关键词 智能热水器 自动控制系统 单片机 故障诊断
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基于最优阻抗选取的机器人自适应鲁棒导纳控制
9
作者 杨丽红 汪泽锴 +2 位作者 孙太任 胡玥 杨建涛 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期181-188,共8页
本文提出了一种基于最优阻抗选择的机器人自适应鲁棒导纳控制策略,以提高机器人与环境交互的性能.本文的创新点包括:1)提出了一种新的环境阻抗复合学习估计方法,保证阻抗参数估计值约束在预定的集合内,通过初始激励保证了估计误差的指... 本文提出了一种基于最优阻抗选择的机器人自适应鲁棒导纳控制策略,以提高机器人与环境交互的性能.本文的创新点包括:1)提出了一种新的环境阻抗复合学习估计方法,保证阻抗参数估计值约束在预定的集合内,通过初始激励保证了估计误差的指数收敛性;2)基于估计的环境阻抗,设计机器人期望的最优刚度和阻尼,实现交互力和轨迹跟踪误差的最优协调;3)设计了一种基于时滞估计的自适应鲁棒导纳控制器,使机器人能够以规定的性能跟踪导纳轨迹.在自适应鲁棒控制器中,采用饱和函数来代替传统的滑模控制,极大地缓解了可能出现的抖振问题.通过对比仿真验证了本文环境阻抗估计方法和自适应鲁棒导纳控制的有效性. 展开更多
关键词 阻抗控制 导纳控制 自适应控制 最优阻抗 时滞估计
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以工程实践和能力培养为导向的“移动机器人学”课程教学改革研究
10
作者 李辉 陈赵丫 +1 位作者 徐斌 娄燕 《科技风》 2025年第9期111-113,共3页
作为一类典型的机器人类型,移动机器人是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统,可以有效扩展移动机器人的应用范围,其发展得到世界各国的重视和关注。“移动机器人学”课程是机器人工程专业一门重要的... 作为一类典型的机器人类型,移动机器人是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统,可以有效扩展移动机器人的应用范围,其发展得到世界各国的重视和关注。“移动机器人学”课程是机器人工程专业一门重要的核心课程,传统的教学方式以教师课堂讲授为主,降低了学生的学习兴趣和积极性,不利于在新工科建设背景下培养。本文以“移动机器人学”课程改革为目标,秉承以学生为中心的教学理念,采用课堂学习与工程实践结合的教学模式,从符合机器人产业发展的多学科交叉项目出发,“自顶而下”地设计课程内容,优化考核方法,并对复杂工程问题分层次进行研究,培养学生自主学习和积极沟通的创新能力,使学生充分了解移动机器人的发展方向与应用前景,树立专业信心,激发学习动力。 展开更多
关键词 移动机器人学 工程实践 能力培养 教学改革
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一种并联分拣装置的仿真设计
11
作者 吕栋腾 王帅 《工业控制计算机》 2025年第3期75-76,共2页
以某自动化生产线为研究对象,对其分拣单元进行了优化设计和数字建模。结合具体使用场景和控制要求,对末端并联分拣装置进行了选型配置。使用UG软件对并联分拣装置的动平台、静平台、夹抓等主要组成部件进行了建模装配和运动仿真,结果... 以某自动化生产线为研究对象,对其分拣单元进行了优化设计和数字建模。结合具体使用场景和控制要求,对末端并联分拣装置进行了选型配置。使用UG软件对并联分拣装置的动平台、静平台、夹抓等主要组成部件进行了建模装配和运动仿真,结果显示该系统运行稳定可靠,可迁移性较好。适用于电子装配领域元器件的快速分拣作业,对现阶段并联机器人分拣设备的设计和仿真具有一定借鉴意义。 展开更多
关键词 并联机器人 并联分拣装置 UG 建模仿真
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大跨距移动式龙门机器人末端位置误差补偿模型的研究
12
作者 华晓青 李志新 徐智武 《工业控制计算机》 2025年第3期57-58,61,共3页
针对一种大跨距移动式龙门机器人的末端位置精度进行分析。依据横梁变形挠曲线计算其末端位置误差理论补偿模型,同时应用ANSYS仿真得到仿真补偿模型。通过激光测距传感器测量验证两种末端位置误差补偿模型的准确度,证明了两种模型都能... 针对一种大跨距移动式龙门机器人的末端位置精度进行分析。依据横梁变形挠曲线计算其末端位置误差理论补偿模型,同时应用ANSYS仿真得到仿真补偿模型。通过激光测距传感器测量验证两种末端位置误差补偿模型的准确度,证明了两种模型都能满足机器人的末端位置精度要求,仿真补偿模型比理论补偿模型更贴近实际偏差值。 展开更多
关键词 大跨距龙门结构 移动式龙门机器人 误差补偿 有限元分析
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基于图像识别的机器人混拆码技术与应用
13
作者 金桂根 丁晓霞 +1 位作者 李辉 金典 《物流技术与应用》 2025年第2期106-112,共7页
智能物流系统中机器人拆码作业应用日益广泛,物料托盘单元单品拆码技术较为成熟。多品物料托盘由于SKU品规差异,拆码过程中需借助机器视觉技术以保障机器人定位、位姿的精度。本文基于轻量化网络的手眼标定算法和Mask-RCNN框架算法进行... 智能物流系统中机器人拆码作业应用日益广泛,物料托盘单元单品拆码技术较为成熟。多品物料托盘由于SKU品规差异,拆码过程中需借助机器视觉技术以保障机器人定位、位姿的精度。本文基于轻量化网络的手眼标定算法和Mask-RCNN框架算法进行目标识别及分割,可有效选取多SKU抓取点。工程案例表明,基于本文算法的机器视觉系统,识别精度和运行速度较Res Net50主干网络的卷积模型均有所提升,有助于提升机器人混拆码物料托盘的精度和效率。 展开更多
关键词 图像处理 混拆码 神经网络 轻量化网络
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GNSS时间频率传递装置恒温控制的实现
14
作者 王勇 任阔 王菊凤 《计量与测试技术》 2025年第3期4-7,共4页
为解决GNSS时间频率传递装置传递精度不足的问题,本文研制了一种恒温控制系统。首先,通过温度传感器采集温度,并与用户设置的温度进行比对,得到温度偏差;然后,利用PID调节器的输出调节信号控制驱动器,使TEC(半导体制冷器)加热或制冷,从... 为解决GNSS时间频率传递装置传递精度不足的问题,本文研制了一种恒温控制系统。首先,通过温度传感器采集温度,并与用户设置的温度进行比对,得到温度偏差;然后,利用PID调节器的输出调节信号控制驱动器,使TEC(半导体制冷器)加热或制冷,从而使传递装置的恒温槽内温度恒定。实验表明:传递装置的主要测量模块的环境温度变化为±0.2℃,不仅提升了传递精度,而且确保了恒温控制效果。 展开更多
关键词 恒温 朔源 GNSS PID
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机器人“救援专家”
15
作者 谭浩 彭宇 +1 位作者 朱砚清 黄尔卓 《发明与创新(中旬刊)》 2025年第1期34-35,共2页
你希望自己像电影里的超级英雄一样,在危急时刻挺身而出吗?不仅是你,机器人也有这样的梦想。今天我们要介绍的就是机器人中的“救援专家”,一起来看看吧!蜜蜂机器人大家好,我是“空中舞者”RoboBee。我身材娇小、行动敏捷,能以极快的速... 你希望自己像电影里的超级英雄一样,在危急时刻挺身而出吗?不仅是你,机器人也有这样的梦想。今天我们要介绍的就是机器人中的“救援专家”,一起来看看吧!蜜蜂机器人大家好,我是“空中舞者”RoboBee。我身材娇小、行动敏捷,能以极快的速度扇动翅膀,从而实现空中悬停、垂直起降、精准转向。只要有足够的阳光,我就能像勤劳的小蜜蜂一样努力工作。 展开更多
关键词 机器人 超级英雄 小蜜蜂 垂直起降 救援 专家
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仓储搬运AGV转向角度控制方法
16
作者 周滟 《自动化技术与应用》 2025年第2期26-29,共4页
在仓储搬运的过程中,AGV系统的转向角度经常出现误差,为得到精度更高的转向结果,设计仓储搬运AGV转向角度控制方法。先建立仓储搬运AGV运动学模型,然后设计仓储搬运AGV转向角度控制器,确定转换方向时的输入输出变量、控制变量以及变量... 在仓储搬运的过程中,AGV系统的转向角度经常出现误差,为得到精度更高的转向结果,设计仓储搬运AGV转向角度控制方法。先建立仓储搬运AGV运动学模型,然后设计仓储搬运AGV转向角度控制器,确定转换方向时的输入输出变量、控制变量以及变量的改进率,设定方向参数,确定系统内控制变量,得到区间转换范围,在控制器传递函数的基础上,获取位置偏差量化因子。最后根据模糊运算规则,设计转向角度控制算法,得到控制结果。实验结果显示,在双移线轨迹和蛇形轨迹下,该转向角度控制方法均可得到高精度的控制结果。 展开更多
关键词 AGV 转向角度 控制方法 运动方程 转向角度控制器
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基于PLC与机器视觉的物料分拣系统的设计
17
作者 邸静妍 《科技创新与生产力》 2025年第2期119-123,共5页
为了提高自动化生产线生产过程中物料分拣的效率,以三菱公司的FX5U-64MT/ES为控制核心,增加了模拟适配器模块FX5-4DA-ADP和输入模块FX5-16EX/ES,采用了气动控制、触摸屏、传感检测、位置控制、变频器、机器视觉等技术,设计了基于PLC与... 为了提高自动化生产线生产过程中物料分拣的效率,以三菱公司的FX5U-64MT/ES为控制核心,增加了模拟适配器模块FX5-4DA-ADP和输入模块FX5-16EX/ES,采用了气动控制、触摸屏、传感检测、位置控制、变频器、机器视觉等技术,设计了基于PLC与机器视觉的物料分拣系统,提升了设备的自动化水平和生产效率。首先分析了物料分拣系统的工作过程;其次以PLC为控制核心给出了系统的硬件组成及软件设计;最后进行系统调试。实验运行结果表明,控制系统整体运行良好,工作效率高,达到了预期效果。 展开更多
关键词 自动化生产线 控制系统 物料分拣 PLC 机器视觉
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花盆搬运机器人动态检测路径优化分析
18
作者 赵亚平 杨艳山 《农业开发与装备》 2025年第3期72-76,共5页
针对BA蜂群算法远距离动态检测机器人路径识别不够智能的缺点,提出一种基于QBA强化学习算法的移动机器人路径优化方法。QBA强化学习算法是BA蜂群算法和Q深度学习算法的融合,QBA强化学习算法旨在以较少的BA迭代次数找到最优路径,利用BA... 针对BA蜂群算法远距离动态检测机器人路径识别不够智能的缺点,提出一种基于QBA强化学习算法的移动机器人路径优化方法。QBA强化学习算法是BA蜂群算法和Q深度学习算法的融合,QBA强化学习算法旨在以较少的BA迭代次数找到最优路径,利用BA算法的优势来解决动态规划无约束问题,并利用Q深度学习算法来寻找最短路径,为远距离动态检测机器人提供更快更智能的路径优化解决方案。通过仿真及实验结果证明,所提方法在动态检测机器人寻找最优路径方面具有很强的稳定性和有效性,同时,通过与人工智能不同路径优化算法对比分析,QBA强化学习算法在动态复杂工况下寻找移动机器人最短路径方面具有更强优势。 展开更多
关键词 动态避障 机器学习 优化 移动机器人路径规划
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基于智能仓储AGV技术的雷弹信息化技术保障系统研究
19
作者 张炜 王思卿 丰少伟 《管理科学与工程》 2025年第1期245-253,共9页
随着科技的迅猛发展,传统雷弹技术保障系统在贮存运输、人员要求、协调难度以及应对信息化作战需求等方面暴露出诸多问题。本研究提出一种基于智能仓储AGV技术的雷弹信息化技术保障系统,详细阐述其优势,包括商业化应用成熟、保障标准稳... 随着科技的迅猛发展,传统雷弹技术保障系统在贮存运输、人员要求、协调难度以及应对信息化作战需求等方面暴露出诸多问题。本研究提出一种基于智能仓储AGV技术的雷弹信息化技术保障系统,详细阐述其优势,包括商业化应用成熟、保障标准稳定且安全等特点。深入分析该系统的构建,涵盖传统保障系统模型与基于AGV技术的新型保障系统模型对比。最后对未来发展方向进行展望,指出无人化保障将实现智能化升级、保障结构扁平化以及具备更高鲁棒性特质,为雷弹技术保障在信息化作战条件下的发展提供了重要的理论与实践参考。With the rapid advancement of technology, the traditional mine bomb technical guarantee system has manifested numerous issues in aspects such as storage and transportation, personnel requirements, coordination complexity, and the capacity to meet the demands of information warfare. This study proposes a mine bomb information technology guarantee system based on intelligent storage AGV technology, meticulously elaborating on its advantages, which include a mature commercial application, standardized and stable support, as well as enhanced safety. It conducts an in-depth exploration of the system’s construction, encompassing a comparison between the traditional guarantee system model and the novel model underpinned by AGV technology. Finally, it envisions the future development direction, highlighting that unmanned support will bring about intelligent enhancements, flattened guarantee architectures, and greater robustness, thus furnishing crucial theoretical and practical references for the evolution of mine and bomb technical support within the context of information warfare. 展开更多
关键词 雷弹技术保障 智能仓储 自动导引车(AGV) 信息化技术保障系统
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基于计算机技术的工业机器人故障信息采集优化方法
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作者 王平岗 运现钦 《现代工业经济和信息化》 2025年第2期87-88,共2页
提出了一种基于ZigBee无线传输技术的融合多传感器的工业机器人故障信息采集系统,旨在通过采集工业机器人不同部位的工况信息,实现对工业机器人运行状态的实时监测与故障诊断,对推动工业经济的发展具有重要作用。
关键词 计算机技术 工业机器人 信息采集 工业经济
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