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题名公路桥梁施工中混凝土湿喷机械手滑模控制方法
- 1
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作者
马龙
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机构
中交二公局第七工程有限公司
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出处
《建筑机械》
2024年第5期85-88,共4页
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文摘
为了解决常规混凝土湿喷机械手控制方法存在的喷射距离不合理问题,提高混凝土的湿喷效果,需要设计一种新的湿喷机械手控制方法。通过选取湿喷机械手滑膜控制参数,对湿喷中的机械手进行运动学位置描述,构建混凝土湿喷机械手运动学控制模型,结合机械手运行状态判断机械手的运动位置及运动角度,在满足约束条件的基础上规划合理的机械手湿喷轨迹。实例分析结果表明,设计的湿喷机械手控制方法控制后的喷射距离均与最优喷射距离相拟合,证明设计的湿喷机械手控制方法的控制效果较好,具有有效性,有一定的应用价值,可以作为后续公路桥梁工程混凝土湿喷的参考。
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关键词
公路
桥梁
施工
混凝土
湿喷机
机械手滑膜控制
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
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题名国内喷射混凝土用喷射机的发展概述
被引量：19
- 2
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作者
马井雨
马忠诚
汪澜
周宗辉
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机构
济南大学山东省建筑材料制备与测试技术重点实验室
中国建筑材料科学研究总院绿色建筑材料国家重点实验室
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出处
《混凝土》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第9期142-144,共3页
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文摘
喷射机是喷射混凝土工程实施过程中必备的设备,其性能的好坏直接影响着喷射混凝土工程的质量和施工周期。从干(潮)喷机和湿喷机两方面介绍了国内喷射混凝土用喷射机的发展,指出目前国内喷射机在使用中存在的问题,并对其发展前景进行了展望。
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关键词
喷射机
干喷
湿喷
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Keywords
shotcrete machine
dry spray
wet spray
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名湿喷机的现状和发展趋势
被引量：10
- 3
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作者
李云江
荣学文
张志献
樊炳辉
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机构
山东科技大学机器人研究中心
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出处
《铜业工程》
CAS
2003年第2期25-28,共4页
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文摘
介绍了国内外湿喷机的发展现状 ,并对代表产品进行了比较。最后 。
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关键词
混凝土喷射机
湿喷机
喷锚支护
柱塞泵式
软管挤压泵式
发展趋势
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Keywords
Wet type concrete sprayer Situation Prospect
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名混凝土湿喷机臂架系统的动力学建模与分析
被引量：12
- 4
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作者
胡仕成
宋晶晶
王祥军
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机构
中南大学机电工程学院
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
中铁五新集团
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出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2014年第3期227-234,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51375501)
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文摘
针对混凝土湿喷机臂架系统的液压油缸驱动力难以显式计算的问题,采用解析几何法和拉格朗日方程建立混凝土湿喷机臂架系统的动力学模型.将驱动油缸等效为活塞杆沿着套筒运动的二连杆机构,这样臂架成为不完全开链的十连杆机构.采用解析几何法,推导臂架杆件转角与液压油缸行程的函数关系,即臂架系统的运动学方程.在运动学基础上根据拉格朗日动力学方程,建立广义力(液压油缸驱动力)对广义坐标(油缸行程)的数学模型.仿真分析时选择了湿喷机的一个典型工作过程,利用符号运算工具MAPLE求解广义力的解析式,并导入MATLAB进行数值求解.同时,利用PRO/E的机构动力学仿真工具对臂架进行分析.对比可见MATLAB与PRO/E仿真结果相吻合,验证了混凝土湿喷机臂架系统动力学模型的正确性.最后,结合动力学模型分析驱动油缸铰点位置变化对油缸工作过程中最大驱动力的影响,结果表明原湿喷机臂架系统结构有待进一步优化.因此,该动力学模型为油缸选型和油缸受力优化提供了理论依据.
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关键词
混凝土湿喷机
臂架系统
动力学建模
油缸驱动力
优化
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Keywords
wet spraying machine
boom system
dynamics modeling
actuator force
optimization
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名喷浆机械手的发展
被引量：7
- 5
-
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作者
张志献
荣学文
李云江
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机构
山东科技大学机器人研究中心
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出处
《煤矿机械》
北大核心
2002年第10期1-3,共3页
-
文摘
概述了喷浆工艺及喷浆机械手的基本结构 ,并对现有机械手进行了分类 。
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关键词
喷浆机械手
喷浆工艺
人工喷浆
干喷法
湿喷法
-
Keywords
spray
manipulator
development
-
分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名矿用SPB8Y型湿式混凝土喷射机设计与应用研究
- 6
-
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作者
董辉辉
张国恩
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机构
南京科工煤炭科学技术研究有限公司
国能神东煤炭集团乌兰木伦煤矿
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出处
《能源技术与管理》
2023年第4期24-25,29,共3页
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基金
中煤科工集团南京设计研究院有限公司科技创新项目(ZLXM-KY-2020-01)。
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文摘
湿喷混凝土工艺与干喷、潮喷工艺相比,具有较大技术优势。湿喷施工粉尘更少,回弹率更低,可提高混凝土后期质量,更适合于煤矿巷道支护。为了进一步提高作业效率和满足矿山小巷道喷浆施工要求,分析了现有装备结构及特点,采用拌制、泵送、喷射一体化的设计思想,开展连续拌、喷式湿喷机的设计,并进行螺旋搅拌混合、输送的相关设计,从工程施工的实际需求开展工艺流程研究。装备经过了地面及煤矿现场应用试验,有效降低粉尘和回弹率,验证了施工工艺的合理性和设备的可靠性。
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关键词
湿喷
矿用湿喷机
结构设计
施工工艺
试验
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名泵式混凝土湿喷机的研究与设计
被引量：8
- 7
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作者
谷立臣
贺利乐
曹辉
马松龄
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机构
西安建筑科技大学机电学院
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出处
《建筑机械》
北大核心
2001年第6期29-31,共3页
-
文摘
ＺＴＹ－ＳＰ－０１型泵式混凝土湿喷机是最新研制的专利产品，本文介绍了它的工作原理、功能、设计特点以及开发和应用中的关键技术。
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关键词
泵式混凝土湿喷机
液压系统
空气送料装置
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Keywords
wet spraying machine with concrete pump
hydraulic system
principle and features
key technology
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名基于量纲分析的混凝土喷射机S管阀设计研究
被引量：2
- 8
-
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作者
杨忠炯
吴程晨
周立强
杨明达
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机构
中南大学机电工程学院
北京航空航天大学高等工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2012年第11期1841-1844,1850,共5页
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文摘
S管阀是一种广泛用于混凝土喷射机的关键部件,它的性能直接影响混凝土喷射机这类混凝土机械的使用性能。为减少混凝土在混凝土喷射机S管阀中的流动阻力和阻塞管道,利用量纲分析理论,建立了适用于计算液体力学Fluent软件的S管阀仿真数学模型,在给定条件下对所建立的模型进行了多次仿真,得到了S管阀各段长度的最佳比例关系,并确定S管阀最优的抛物线方程。
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关键词
量纲分析
S管阀
数值模拟
参数优化
-
Keywords
dimensional analysis
S-type tube valve
numerical simulation
parameter optimization
concrete machinery
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名湿式喷射混凝土技术研究及工程应用
被引量：3
- 9
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作者
王剑波
原丕业
邵军义
朱绳武
洪石笙
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机构
青岛建筑工程学院
马鞍山矿山研究院
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出处
《中国煤炭》
北大核心
2001年第5期41-44,共4页
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文摘
从混凝土流变性和稳定性出发 ,研究了混凝土的可泵性和喷敷性。采用正交试验设计法 ,通过流变性试验、稳定性试验和实际泵送试验 ,确定了湿式泵送混凝土的材料及其优化配比 ,优选外加剂品种及最佳掺量。介绍了水泥裹砂 (石 )法对混凝土性能的影响和研制的WSP型螺杆泵式湿喷机。
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关键词
湿式喷射混凝土
湿喷机组
湿喷技术
流变性
稳定性
正交试验
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名煤矿井下喷射混凝土减尘降弹技术
被引量：9
- 10
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作者
李建民
章之燕
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机构
开滦(集团)有限责任公司
中国煤炭学会岩石力学与支护专业委员会
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出处
《煤矿开采》
北大核心
2010年第4期57-59,共3页
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文摘
简要介绍了国外混凝土湿喷技术的应用,并分析了混凝土喷射过程中产尘及回弹影响因素。结合开滦东欢坨矿采用PC6UK型转子式潮喷机和SXW系列湿式振弦捕尘器、陶粒土做骨料进行喷射混凝土支护减尘降弹工艺和特点。提出了在进行喷射混凝土配合比设计时,应对配合比主要参数进行分析,掌握参数变化对质量的影响,采取有效措施可以控制粉尘和回弹量。
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关键词
喷射混凝土
湿喷
减尘降弹
配合比
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名SPZ-6 型湿式混凝土喷射机的研制
被引量：5
- 11
-
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作者
杨福真
王小宝
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机构
北京矿冶研究总院
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出处
《矿冶》
EI
CAS
1998年第4期12-15,共4页
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文摘
喷射混凝土支护是广泛应用于地下矿山、隧道工程及建筑工地的一种新技术。目前国内主要使用干式混凝土喷射机，作业粉尘浓度大、回弹率高，不仅污染了作业环境，而且降低了支护强度，造成物料的浪费。最新研制成功的ＳＰＺ－６型湿式混凝土喷射机具有作业粉尘浓度低、回弹少、喷射混凝土强度高等优点，推广应用的前景广阔。本文详细介绍了该设备的工作原理。
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关键词
混凝土喷射机
喷射混凝土支护
建筑
-
Keywords
Concrete sprayer Shotcreting support
-
分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名控制性灌浆在某工程土石围堰防渗中的应用实践
被引量：2
- 12
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作者
石建成
李连喜
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机构
新疆水利水电勘测设计研究院勘测总队
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出处
《西部探矿工程》
CAS
2011年第4期8-9,14,共3页
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文摘
土石围堰因其构造简单、施工便捷、工程造价低等特点而广泛应用于水利水电工程。围堰的基础一般为各种沉积地层,在砾卵石和土砂颗粒之间通常存在彼此连通的孔隙,加之土石围堰自身孔隙较大、架空现象严重,围堰存在较大的渗流,对基坑开挖、坝体填筑等带来很大制约,故围堰的防渗处理对工程造价和主体工程的进展具有非常重大的意义,控制性灌浆是围堰堵漏防渗的行之有效的方法之一。结合工程实践,较全面地探讨了土石围堰控制性灌浆的防渗处理技术。
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关键词
控制性灌浆
土石围堰
防渗方案选择
机理
应用实践
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名SPL-4型湿式混凝土喷射机的研究分析
被引量：9
- 13
-
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作者
贺超
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机构
煤炭科学研究总院建井研究分院
北京中煤矿山工程有限公司
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出处
《煤矿开采》
北大核心
2010年第1期83-84,41,共3页
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文摘
SPL-4型湿式混凝土喷射机全部设计了液压程序控制,采用一种新型的压风和螺旋风送排料结构,可以使湿的混凝土料以稀薄流形态在管路中输送,实现湿式混凝土连续喷射,在煤矿井下锚喷支护中表现出良好的性能。
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关键词
湿式混凝土喷射机
螺旋风送排料
稀薄流
连续喷射
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名湿式喷射混凝土设备的研究
被引量：6
- 14
-
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作者
胡汉月
张明
朱菊根
张丕国
黎毅力
张俊杰
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机构
中国地质科学院勘探技术研究所
河北省廊坊市交通局
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出处
《探矿工程》
2000年第1期10-12,15,共4页
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基金
地矿部"九五"重点科技项目! ( 950 540 4 -3 )
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文摘
我国广泛采用干喷混凝土设备实施干喷工艺 ,存在高粉尘、高回弹和低工效等缺点。近年来 ,国际和国内的一些研究单位开发了一系列的湿喷设备以期解决上述问题。自行开发的湿喷设备总体方案采用泵送型湿喷方式 ,湿喷混凝土泵及速凝剂泵均采用全液压双缸柱塞式 ,还研制了喷头、输送管道及附件等。提出的湿喷工艺具有诸多优点。设计加工中进行了多次改进 ,进行了试验并对其工艺进行了考核 ,其性能达到了国外知名公司同类产品的水平。
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关键词
湿喷泵
喷射混凝土
喷头
混凝土喷射设备
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Keywords
shotcrete pump
shotcrete
spray head
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
TU646
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名混凝土湿喷台车机械臂的运动学与动力学研究
被引量：4
- 15
-
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作者
张新荣
杨江涛
冯坤鹏
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机构
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室
西安长大智能装备研究所有限公司
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2021年第1期27-33,共7页
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文摘
针对混凝土湿喷台车机械臂的结构特点,采用D-H法建立连杆坐标系,推导出运动学和动力学方程。在此基础上,基于MATLAB Robotic Toolbox对混凝土湿喷台车机械臂进行运动学仿真分析,建立仿真模型并求解工作空间,验证所建运动学模型的正确性。采用ADAMS建立湿喷台车机械臂动力学模型,对两种最危险工况分别进行研究,计算动作油缸的最大载荷,并探究其随油缸位移的变化情况,仿真结果为机械臂与油缸的设计提供了一定的参考依据。
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关键词
湿喷台车机械臂
三维模型
运动学
动力学
-
Keywords
wet-spraying trolley’s manipulator
three-dimensional model
kinematics
dynamics
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名国内外湿喷机的发展现状
被引量：10
- 16
-
-
作者
李云江
樊炳辉
张志献
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机构
山东科技大学机器人研究中心
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出处
《中国设备工程》
2003年第1期29-30,共2页
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文摘
为解决混凝土(砼)喷射机粉尘大、回弹多、其质量差的问题,采用湿喷机至关重要。本文阐述了国内外湿喷机与技术的发展概况、主要性能参数及其特点,分析该机在国内推广不成功的原因,介绍了PBT10/20型混凝土泵送、湿喷两用机的构成、性能、特点和适用范围。
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关键词
湿喷机
发展现状
喷锚支护
-
分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
-
题名HPC－11型混凝土喷射车的研制
被引量：1
- 17
-
-
作者
石峰
曹开明
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机构
北京矿冶研究总院矿山机械研究室
-
出处
《矿冶》
CAS
1996年第2期10-16,共7页
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文摘
混凝土喷射支护由于具有快速、及时、方便、低成本的优点，在地下矿山和隧道工程中得到了广泛应用。ＨＰＣ－１１型混凝土喷射车是集机电液为一体的新型混凝土喷射设备，该设备采用多种先进技术，具有自动变速行驶、湿式喷射、有线遥控操纵等特点。实际应用表明：该机具有喷射能力大、工作效率高、操作简单方便、粉尘小、回弹率低等优点，受到施工人员的欢迎。
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关键词
混凝土喷射车
喷射机械手
液压传动
电液比例
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Keywords
Concrete shotcreting vehicle
Shotcreting robot arm
Hydraulic drive
Electronics-hydraulic wired remote control
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名湿式混凝土喷射机的发展及应用
被引量：15
- 18
-
-
作者
马宝祥
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机构
中国煤田地质总局
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出处
《河北建筑科技学院学报》
2000年第3期49-51,共3页
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文摘
本文阐述了国内外湿式混凝土喷射机的发展过程、类型及特点，将湿式混凝土喷射机与干式混凝土喷射机的性能进行了比较，对湿式混凝土喷射机应用中存在的问题及发展前景作了简要介绍。
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关键词
湿式混凝土喷射机
性能
类型
泵送型
气送型
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Keywords
wet injector
dry injector
applicatip
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名喷浆机器人的研制与开发
被引量：2
- 19
-
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作者
李云江
樊炳辉
荣学文
江浩
-
机构
山东科技大学机器人研究中心
-
出处
《市政技术》
2003年第1期10-14,共5页
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文摘
介绍了喷浆的过程和工艺,并阐述了三个型号喷浆机器人的整体结构、动作原理以及发明及创新点。实践证明,该系列喷浆机器人具有很高的可靠性和稳定性,实用性强,完全能够满足实际工程应用的需要。
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关键词
喷浆机器人
喷射混凝土
锚喷
支护
可靠性
稳定性
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
-
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题名混凝土喷浆机的技术改进研究
被引量：2
- 20
-
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作者
张君伟
范玉
王凤清
黄继战
范佳琦
孙益群
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机构
江苏建筑职业技术学院
北京理工大学机车学院
江苏天沃重工科技有限公司
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出处
《机械工程师》
2015年第9期190-191,共2页
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基金
徐州市社会发展科技基金项目(KC14SM087)
江苏建筑职业技术学院科研基金项目(JYA312-01)
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文摘
现有的混凝土喷浆机在施工过程中振动较大,易出现管路堵塞、电机烧毁等技术故障,导致喷涂不均匀、反弹率较大等施工质量问题。文中对现有的喷浆机进行结构优化设计,改进设计后的混凝土喷浆机较好地解决了上述技术难题,其现场施工效果达到了预期。
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关键词
混凝土
喷浆机
改进
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分类号
TU643
[建筑科学—建筑技术科学]
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