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汽车安全性测评规程现状及趋势展望 被引量:2
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作者 胡林 谷子逸 +3 位作者 王丹琦 王方 邹铁方 黄晶 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期187-200,240,共15页
在汽车产业电动化和智能化进程中,汽车安全测试评价技术也从单纯被动安全向主被动安全融合方向延伸和扩展。本文从车内乘员保护、车外弱势道路使用者保护与主动安全三方面,深入对比分析了全球主流汽车安全测评规程的差异,总结了针对各... 在汽车产业电动化和智能化进程中,汽车安全测试评价技术也从单纯被动安全向主被动安全融合方向延伸和扩展。本文从车内乘员保护、车外弱势道路使用者保护与主动安全三方面,深入对比分析了全球主流汽车安全测评规程的差异,总结了针对各测评工况的车辆安全开发技术要点,探讨了新能源与智能网联汽车安全测评规程的发展趋势。研究认为,主流汽车安全测评规程在被动安全评价方面越来越严格,主动安全测评工况比重在逐步增加,未来测评规程的发展重心将集中于主被动安全融合及针对复杂工况的虚拟测评两方面。此外,针对新能源汽车的电池安全测试已相对完善,未来研究重点可向电控系统测试、底盘稳定性测试和充换电设施与配套设备统一标准化认证等方向拓展;而构建合理、可靠的智能网联汽车OTA(over the air)测试、HMI(human machine interface)安全性和舒适性等测评方法,在中长期内将成为行业关注的重难点问题,且可借助自动驾驶模拟器等工具搭建虚实结合的复合测评体系。 展开更多
关键词 汽车安全测评 主被动安全 新能源汽车 智能网联汽车
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考虑姿态稳定性的智能客车轨迹跟踪控制研究
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作者 王洪亮 范硕 +3 位作者 皮大伟 范丁阁 陈轶杰 范晶晶 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期780-791,共12页
针对智能客车行驶中遇到突发情况时驾驶员应急激烈操作以及车辆传感器识别误差导致车辆路径规划不合理引起的车辆侧翻,提出一种基于车身姿态稳定性的轨迹跟踪控制策略.根据现有主动防侧倾研究基础推导智能客车目标侧倾角算法,以横向载... 针对智能客车行驶中遇到突发情况时驾驶员应急激烈操作以及车辆传感器识别误差导致车辆路径规划不合理引起的车辆侧翻,提出一种基于车身姿态稳定性的轨迹跟踪控制策略.根据现有主动防侧倾研究基础推导智能客车目标侧倾角算法,以横向载荷转移率为侧翻指标,采用卡尔曼滤波算法进行车辆参数估计,实现横向载荷转移率预测.根据智能客车横向载荷转移率预测值设计基于差动制动的纵向控制策略、考虑车身侧倾和俯仰运动的垂向控制策略以及轨迹跟踪横向控制策略,最后通过仿真验证上述策略控制效果.结果表明,基于车身姿态稳定性的轨迹跟踪控制策略在车辆行驶遇到突发情况驾驶员激烈操作时能够保证车辆行驶稳定,在智能客车轨迹跟踪过程中能降低车辆侧翻风险. 展开更多
关键词 智能客车 轨迹跟踪 姿态稳定 横向载荷转移率 垂向控制 侧翻风险
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周车轨迹预测不确定性智能车避撞策略研究
3
作者 陈龙 王歆叶 +3 位作者 熊晓夏 蔡英凤 刘擎超 王海 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第10期1-12,共12页
提出了一种基于周车轨迹预测不确定性的智能汽车避撞策略研究方法。轨迹预测模块,将基于物理的轨迹预测模型和数据驱动模型相结合构建物理引导的轨迹预测模型(PG-LSTM),模型输出关于周车预测轨迹的二维高斯分布参数,以表征驾驶员行为的... 提出了一种基于周车轨迹预测不确定性的智能汽车避撞策略研究方法。轨迹预测模块,将基于物理的轨迹预测模型和数据驱动模型相结合构建物理引导的轨迹预测模型(PG-LSTM),模型输出关于周车预测轨迹的二维高斯分布参数,以表征驾驶员行为的不确定性;风险评估及避撞策略模块,结合轨迹预测模型的输出结果,提出一个新的风险度量--预测驾驶风险PDR和预测相对驾驶风险指数PRDRI作为评估未来风险的参考指标,建立紧急工况下避撞决策机制。通过Carsim搭建复杂紧急工况场景进行仿真实验。仿真结果表明:所提出的驾驶风险评估模型可以准确地辨识复杂行车场景未来驾驶风险,同时基于驾驶风险所提出的避撞决策机制能够提升智能汽车的避撞安全性。 展开更多
关键词 智能汽车 驾驶风险 轨迹预测 避撞策略
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客车侧面碰撞安全研究进展
4
作者 贺丽娟 王福洋 +3 位作者 李海岩 崔世海 吕文乐 阮世捷 《天津科技大学学报》 CAS 2024年第4期1-8,共8页
为了完善并制定具有中国特征的客车侧面碰撞安全法规,首先,阐述了欧洲及美国的汽车侧面碰撞安全法规,并介绍了中国客车法规的现状,从碰撞形式、假人类型、碰撞速度、假人位置及评价指标等方面对比了欧洲和美国汽车侧面碰撞法规的差异性... 为了完善并制定具有中国特征的客车侧面碰撞安全法规,首先,阐述了欧洲及美国的汽车侧面碰撞安全法规,并介绍了中国客车法规的现状,从碰撞形式、假人类型、碰撞速度、假人位置及评价指标等方面对比了欧洲和美国汽车侧面碰撞法规的差异性;其次,从碰撞实验的角度,在实车碰撞、台车实验及计算机模拟仿真实验等方面总结了目前国内外对大客车侧面碰撞安全的研究现状,并对计算机模拟仿真实验从强度、结构、刚度等方面进行阐述;最后,基于当前国内外大客车的碰撞安全研究现状,预测了提高客车被动安全的发展趋势,即虚拟测评技术、主被动安全一体化、碰撞相容性等。研究结果可以为我国推出客车侧面碰撞法规提供理论参考。 展开更多
关键词 客车安全 安全法规 侧面碰撞实验 虚拟测评技术
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货车-两轮车碰撞事故典型场景提取及关联规则分析
5
作者 聂进 张翔 +3 位作者 张越 王丙雨 易向贤 周伍 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期503-510,共8页
基于视频信息提取了货车-两轮车碰撞典型事故场景,对事故场景中不同事故因素间的相关性进行了挖掘以补充代表事故遗漏的事故特征。应用210例带视频信息的货车-两轮车碰撞事故案例获取相关事故信息,采用K-modes聚类方法对事故案例进行聚... 基于视频信息提取了货车-两轮车碰撞典型事故场景,对事故场景中不同事故因素间的相关性进行了挖掘以补充代表事故遗漏的事故特征。应用210例带视频信息的货车-两轮车碰撞事故案例获取相关事故信息,采用K-modes聚类方法对事故案例进行聚类得到典型事故场景,采用关联规则方法对每个事故场景中事故因素之间的关联度进行分析。结果表明:货车-两轮车事故可分为4种典型场景,即2种十字路口事故,1种直行道路事故以及1种丁字路口事故。十字路口事故场景中事故特征与存在视觉障碍关联度较高,且在十字路口事故中“货车左转”所带来的风险也比较高;直行道路事故中货车制动规避与道路上是否有信号灯存在关联性;丁字路口事故中型货车转向规避与骑车人遭到碾压之间存在关联性。该研究结果可以为两轮车骑车人安全对策和安全测试场景提供参考。 展开更多
关键词 汽车安全 交通事故视频 货车 两轮车 K-modes聚类 关联规则分析
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平头车变长头车以保护行人头部损伤的方法及效能研究
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作者 邹铁方 陈得着 +2 位作者 赵晓波 袁湘婷 曹太山 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第19期298-305,318,共9页
为提升平头车保护人体头部损伤的能力和法规上的接受水平,通过推导车头伸出长度公式而给出一种使平头车变长头车的方法,随后通过理论和仿真分析研究所提方法的损伤防护效果及摩擦因数、车速和行人身高等因素对防护效果的影响规律。结果... 为提升平头车保护人体头部损伤的能力和法规上的接受水平,通过推导车头伸出长度公式而给出一种使平头车变长头车的方法,随后通过理论和仿真分析研究所提方法的损伤防护效果及摩擦因数、车速和行人身高等因素对防护效果的影响规律。结果显示:所提方法能极显著降低行人头部损伤,且在低速、低摩擦、矮行人身高下防护效果更佳。分析发现伸出可变车头长度优于固定车头长度,而在获得更高精度行人损伤风险曲线后可进一步优化所提方法。该研究将为M类、N类等大型平头车辆保护行人提供新思路,为它们利用长头车智能安全技术以更好地保护行人提供支持。 展开更多
关键词 平头车 长头车 头部AIS3+损伤风险 伸出长度 防护效果
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匝道合流交通场景下自动驾驶汽车安全性测试评价方法
7
作者 李文礼 李中峰 +1 位作者 李超 易帆 《汽车工程学报》 2024年第3期354-362,共9页
针对高速匝道交通场景提出了一种基于自然驾驶数据的自动驾驶汽车安全性评价方法。通过分析合流区冲突特征,建立碰撞时间(Time to Collision,TTC)模型、后侵占时间(Post Encroachment Time,PET)模型、最小安全换道距离(Minimum Safe Spa... 针对高速匝道交通场景提出了一种基于自然驾驶数据的自动驾驶汽车安全性评价方法。通过分析合流区冲突特征,建立碰撞时间(Time to Collision,TTC)模型、后侵占时间(Post Encroachment Time,PET)模型、最小安全换道距离(Minimum Safe Spacing,MSS)交通冲突指标计算模型来确定安全性评价指标,利用模糊聚类自然驾驶指标数据确定指标阈值范围,搭建自动驾驶汽车仿真测试试验,应用层间相关性的重要性准则权重分配方法和灰色关联评分模型,计算得到不同控制算法下自动驾驶汽车安全性的综合评价得分。结果表明,被试车辆驾驶行为与理想驾驶行为在各安全性指标的关联度分布明显,计算总体关联度,得分可以直观说明不同自动驾驶系统的综合安全性能。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 安全性评价 模糊聚类分析 灰色关联度
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基于深度学习的交警动态手势检测与识别方法研究
8
作者 刘永涛 刘永杰 +4 位作者 孙斐然 徐鑫 曾凯凯 袁诗泉 乔洁 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2024年第3期441-447,共7页
文中基于深度学习方法设计了交警动态手势检测与识别算法,以Top-down的姿态估计方法获取交警人物关键点建立人体骨架图,采用时空图卷积的方式进行动作识别.设计交警目标检测算法、交警姿态估计算法和交警动态手势识别算法,对输入模型的... 文中基于深度学习方法设计了交警动态手势检测与识别算法,以Top-down的姿态估计方法获取交警人物关键点建立人体骨架图,采用时空图卷积的方式进行动作识别.设计交警目标检测算法、交警姿态估计算法和交警动态手势识别算法,对输入模型的骨架图设计了尺寸归一化,令算法对不同尺寸的骨架图具有相同的识别性能,提高了算法的鲁棒性.所设计的方法在限制容许错误率在10%、15%、25%以及50%的条件下能够达到最高96.32%的识别率. 展开更多
关键词 交警手势 深度学习目标检测 手势识别 姿态估计
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参数扰动对一种先前的车辆制动控制和防护方法的影响
9
作者 邹铁方 江碟 +1 位作者 周靖 袁湘婷 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期477-483,共7页
探究了作者早先提出的一种车辆制动控制防护方法在参数扰动下的防护效果。用MADYMO虚拟仿真软件,对4种形状的典型车头开展了仿真,分析了以下参数:人体头部与车体首次接触时间、制动系统协调时间、路面附着因数:扰动时,对该制动控制防护... 探究了作者早先提出的一种车辆制动控制防护方法在参数扰动下的防护效果。用MADYMO虚拟仿真软件,对4种形状的典型车头开展了仿真,分析了以下参数:人体头部与车体首次接触时间、制动系统协调时间、路面附着因数:扰动时,对该制动控制防护方法的影响。结果显示:在人体头部与车体首次接触时间时为80~100 ms时,对加权伤害费用(WIC)降幅的影响最显著,但不同车型下的参数敏感性排序存在差异。在路面附着因数扰动为0.45~0.80时,人车碰撞损伤未增加;但地面所致WIC降幅均大于零,可有效降低人地碰撞损伤。在制动系统协调时间参数扰动区间为80~350 ms时,该车辆制动控制防护方法仍然保持有效。 展开更多
关键词 人车碰撞事故 人地碰撞损伤 车辆制动控制 参数扰动 路面附着因数 制动系统协调时间
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基于扩展卡尔曼滤波与机器视觉融合的道路侧向坡度估计
10
作者 严运兵 岳铭浩 李海玮 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期605-616,625,共13页
为解决现有算法难以准确估计前方道路侧向坡度的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)与机器视觉(VB)融合的道路侧向坡度估计方法。首先,建立含有侧向坡度的车辆2自由度模型,通过EKF估计出侧向坡度与车辆侧倾角的叠加态,由侧向加速... 为解决现有算法难以准确估计前方道路侧向坡度的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)与机器视觉(VB)融合的道路侧向坡度估计方法。首先,建立含有侧向坡度的车辆2自由度模型,通过EKF估计出侧向坡度与车辆侧倾角的叠加态,由侧向加速度乘以适当增益解耦出车辆侧倾角,得到EKF道路侧向坡度估计值;其次,通过视觉成像原理分析二维图像中道路侧向坡度与图像中相关参数的几何关系,得到VB道路侧向坡度估计值;最后,通过数据融合得到最终的道路侧向坡度估计值,使估计结果冗余互补。仿真和实车试验结果表明,该融合算法能够适用于道路侧向坡度变化的坡道,并显著提高了估计精度。 展开更多
关键词 侧向坡度 坡度估计 扩展卡尔曼滤波 机器视觉 数据融合
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基于自适应权重MPC的AEB-P控制策略研究
11
作者 陆颖 陈烨 +2 位作者 杨鹏 树爱兵 柏军 《河北科技大学学报》 CAS 北大核心 2024年第4期341-350,共10页
为进一步优化面向行人的汽车自动紧急制动系统(AEB-P)控制算法,提出了一种综合考虑驾驶舒适性和行人损伤风险的AEB-P分层控制策略。针对C-NCAP的AEB-P评价标准,设计了考虑制动时驾驶员舒适感的制动安全距离模型;通过引入模糊规则综合考... 为进一步优化面向行人的汽车自动紧急制动系统(AEB-P)控制算法,提出了一种综合考虑驾驶舒适性和行人损伤风险的AEB-P分层控制策略。针对C-NCAP的AEB-P评价标准,设计了考虑制动时驾驶员舒适感的制动安全距离模型;通过引入模糊规则综合考虑行人损伤风险和场景工况得到权重系数调整策略,并基于此设计自适应权重系数MPC上层控制器,采用PID下层控制器对自车实际减速度进行修正;建立车辆纵向动力学模型并通过CarSim与Matlab/Simulink搭建测试场景和控制算法,通过硬件在环实验对本文方法和固定TTC阈值算法进行对比。结果表明,所提控制算法能够在93.75%的测试工况中有效避撞,而固定TTC阈值算法避障成功率仅有43.75%。相较于传统控制策略,该方法能使自车和前方行人保持较稳定的最小间距,鲁棒性更好,可为AEB-P控制理论提供参考依据。 展开更多
关键词 车辆工程 自动紧急制动 模型预测控制 行人损伤 行人避撞 硬件在环
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一种两阶段路面三维点云目标检测算法
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作者 高扬 宋增峰 +1 位作者 何朝洪 栾洪刚 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第8期7-13,共7页
针对基于深度学习的三维点云目标检测算法在更换场景或设备的情况下容易出现网络性能无法维持、可迁移性较差的问题,提出一种准确、灵活且迁移性较好的两阶段三维点云目标检测算法(AF3D):在第一阶段,对采集到的激光点云使用分段拟合算... 针对基于深度学习的三维点云目标检测算法在更换场景或设备的情况下容易出现网络性能无法维持、可迁移性较差的问题,提出一种准确、灵活且迁移性较好的两阶段三维点云目标检测算法(AF3D):在第一阶段,对采集到的激光点云使用分段拟合算法去除路面,并使用具有噪声应用的基于密度的空间聚类(DBSCAN)算法对非地面点云进行聚类,得到若干个聚类簇;在第二阶段,搭建点云全连接网络(PFC-Net)对聚类簇提取特征并进行分类。试验结果表明:该算法在KITTI数据集上可实现良好的检测性能,且在实车数据集上对汽车、行人、骑行者的检测精度分别为69.74%,41.25%、54.33%,具有较好的可迁移性。 展开更多
关键词 智能交通 无人驾驶 深度学习 目标检测 激光点云
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基于V2V的智能车辆换道轨迹规划方法研究
13
作者 岳永恒 田明柱 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第9期14-21,共8页
针对传统车辆换道轨迹算法实时性差与换道效率低的问题,提出一种基于V2V的智能车辆动态自主换道轨迹规划算法。换道起始时刻,智能车辆通过V2V通信技术获取周围交通车辆运动状态信息,在换道条件允许的情况下,采用多项式函数对车辆换道过... 针对传统车辆换道轨迹算法实时性差与换道效率低的问题,提出一种基于V2V的智能车辆动态自主换道轨迹规划算法。换道起始时刻,智能车辆通过V2V通信技术获取周围交通车辆运动状态信息,在换道条件允许的情况下,采用多项式函数对车辆换道过程的横纵向运动进行描述,通过构建基于双圆车体近似模型的避障算法筛选无碰撞的换道轨迹,以车辆换道舒适性、换道效率等换道性能指标构建多目标优化价值函数,通过求解约束化问题求得最优换道轨迹。为验证算法的有效性,利用CarSim和Matlab/Simulink等软件进行联合仿真验证。结果表明:对于不同的换道工况,基于V2V的换道轨迹规划算法比传统非V2V的换道轨迹规划算法所规划出的换道轨迹需要的换道空间更小,具有更高的换道效率。 展开更多
关键词 智能车辆 换道轨迹规划 多项式函数 避障算法
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智能汽车行驶风险评估综述
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作者 沈传亮 肖啸 +1 位作者 童言 胡宏宇 《汽车文摘》 2024年第8期1-8,共8页
智能汽车的驾驶环境具有高度不确定性和复杂性等特点,容易发生碰撞事故,导致乘员受伤或死亡。为了提高智能汽车的安全性,总结了当前用于评估其行驶风险的研究方法,包括基于确定性的方法、基于概率的方法和基于机器学习的方法。基于确定... 智能汽车的驾驶环境具有高度不确定性和复杂性等特点,容易发生碰撞事故,导致乘员受伤或死亡。为了提高智能汽车的安全性,总结了当前用于评估其行驶风险的研究方法,包括基于确定性的方法、基于概率的方法和基于机器学习的方法。基于确定性的方法是一种传统的二分类预测方法,基于概率的方法可以对各种不确定性进行建模,基于机器学习的方法可以自动学习驾驶行为,从而更准确地评估行驶风险。未来的研究方向应该是结合3种方法的优点从而开发出更加安全、可靠的自动驾驶系统。 展开更多
关键词 智能汽车 风险评估 贝叶斯网络 机器学习
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基于形变长短期记忆网络的换道意图预测
15
作者 田晟 胡啸 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第11期4769-4775,共7页
混行交通下的自动驾驶车辆需具备换道意图预测能力来保障行驶安全。为尽早预测车辆换道意图,提出一种基于形变长短期记忆(mogrifier long short-term memory,M-LSTM)网络的换道意图预测模型。首先采用S-G(Savitzky-Golay)滤波器对自然... 混行交通下的自动驾驶车辆需具备换道意图预测能力来保障行驶安全。为尽早预测车辆换道意图,提出一种基于形变长短期记忆(mogrifier long short-term memory,M-LSTM)网络的换道意图预测模型。首先采用S-G(Savitzky-Golay)滤波器对自然驾驶数据集NGSIM(next generation simulation)进行降噪筛选,按向左换道、向右换道、直线行驶对不同时间长度的轨迹序列标注,选取车辆运动信息与环境信息输入模型,最后采用softmax函数进行意图分类。试验结果表明,在不同预判时间下,模型准确率均高于支持向量机(support vector machine,SVM)、LSTM模型,且越接近换道点预测准确率越高,在1.0、2.5 s时预测准确率分别为93.83%与81.30%。提出的模型具有良好的准确性与预判性,能为自动驾驶车辆尽早识别换道意图提供技术支持。 展开更多
关键词 自动驾驶 形变长短期记忆网络 车辆换道 意图预测
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3D打印汽车吸能结构耐撞性分析
16
作者 刘萍 《汽车工程学报》 2024年第5期911-919,共9页
3D打印技术由于其耗材成本低、成品多样化的特点,在汽车吸能结构的耐撞性研究中已被研究人员关注与应用。通过3D打印技术针对相同结构尺寸,不同基体材料的防撞梁和蜂窝填充材料等汽车吸能结构,开展了准静态试验研究,对比分析了其力学响... 3D打印技术由于其耗材成本低、成品多样化的特点,在汽车吸能结构的耐撞性研究中已被研究人员关注与应用。通过3D打印技术针对相同结构尺寸,不同基体材料的防撞梁和蜂窝填充材料等汽车吸能结构,开展了准静态试验研究,对比分析了其力学响应及变形模式,进一步基于有限元仿真,研究了结构参数对其耐撞性指标的影响。研究结果表明,3D打印PLA防撞梁及蜂窝填充结构的载荷-位移曲线与金属结构呈现出相同的趋势,并且能反映汽车吸能结构的变形特征;结构壁厚的增加导致相对密度的增加,提高了防撞梁与蜂窝结构的耐撞性,此外,胞元尺寸的增加也会影响蜂窝结构的耐撞性。提出了基于3D打印技术的汽车吸能结构优化方案,采用试验与仿真相结合的方法系统地研究了结构参数对耐撞性的影响,对于汽车类专业教具设计及汽车吸能结构分析有一定的参考意义。 展开更多
关键词 3D打印 保险杠横梁 蜂窝 三点弯曲 轴向压缩
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基于动态图注意力的车辆轨迹预测研究 被引量:1
17
作者 陈晓伟 李煊鹏 张为公 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第3期24-30,共7页
针对目前轨迹预测研究中交互建模方法使用的图注意力网络(GAT)为静态注意力,无法有效捕捉复杂道路场景中车辆间交互的问题,提出了一种基于编码器-解码器架构的动态图注意力网络(ED-DGAT)预测高速公路环境中运动车辆的未来轨迹。编码模... 针对目前轨迹预测研究中交互建模方法使用的图注意力网络(GAT)为静态注意力,无法有效捕捉复杂道路场景中车辆间交互的问题,提出了一种基于编码器-解码器架构的动态图注意力网络(ED-DGAT)预测高速公路环境中运动车辆的未来轨迹。编码模块使用动态图注意力机制学习场景中车辆间的空间交互,采用状态简化动态图注意力网络建模解码阶段车辆运动的相互依赖,最后使用NGSIM数据集评估所提出的模型,并与长短时记忆(LSTM)、联合社交池化与长短时记忆(S-LSTM)、联合卷积社交池化与长短时记忆(CS-LSTM)算法模型进行对比分析,结果表明,预测轨迹的均方根误差(RMSE)降低了25%,且模型的推理速度为CS-LSTM模型的2.61倍。 展开更多
关键词 轨迹预测 注意力机制 图神经网络 多目标交互
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考虑驾驶风格的高速行驶工况自动换道决策规划研究 被引量:1
18
作者 张新锋 汪亚君 +2 位作者 张浩杰 赵娟 贾瑞豪 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第7期17-28,共12页
为了解决高速行驶工况下自动驾驶车辆决策模型的车间互动性不足、规划控制匹配性差等问题,构建了基于斯塔克尔伯格(Stackelberg)博弈的闭环换道决策模型,将障碍车响应纳入自车换道决策中,同时引入驾驶风格特征优化多目标决策成本函数,... 为了解决高速行驶工况下自动驾驶车辆决策模型的车间互动性不足、规划控制匹配性差等问题,构建了基于斯塔克尔伯格(Stackelberg)博弈的闭环换道决策模型,将障碍车响应纳入自车换道决策中,同时引入驾驶风格特征优化多目标决策成本函数,并使用粒子群优化(PSO)算法求解博弈决策模型,采用考虑质心侧偏角影响下的运动学模型预测车辆状态,设计了基于动态风险势场法的非线性模型预测规划控制器。仿真结果表明,所提出的闭环换道决策模型可有效结合车间互动行为与驾驶风格特征输出正确的决策指令并完成相应的运动规划和控制。 展开更多
关键词 自动驾驶车辆 换道决策规划 驾驶风格 斯塔克尔伯格博弈
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基于动态碰撞时间的自动紧急制动策略设计 被引量:1
19
作者 杨贺博 张小俊 +1 位作者 罗耿耿 奚敬哲 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第2期17-24,共8页
针对基于碰撞时间(TTC)的传统自动紧急制动(AEB)策略未考虑自车车速的局限性,提出了一种考虑车速的动态碰撞时间阈值模型,设计了基于动态碰撞时间阈值的AEB控制策略。为保证制动过程的舒适性与安全性,确定了两级制动策略并对减速度的变... 针对基于碰撞时间(TTC)的传统自动紧急制动(AEB)策略未考虑自车车速的局限性,提出了一种考虑车速的动态碰撞时间阈值模型,设计了基于动态碰撞时间阈值的AEB控制策略。为保证制动过程的舒适性与安全性,确定了两级制动策略并对减速度的变化率进行限制,利用PI控制算法完成车辆减速度控制,并通过仿真确定不同车速下的TTC阈值,建立动态碰撞时间阈值模型。硬件在环仿真结果表明:在保证舒适性的前提下,相比于传统AEB策略,所设计的AEB策略避撞成功率提高了47.6%,具有更优的综合性能。 展开更多
关键词 自动紧急制动 碰撞时间 硬件在环仿真 制动过程 舒适性与安全性 减速度 阈值模型 PI控制算法
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货车-两轮车前碰撞事故中骑行者运动学响应及损伤分析 被引量:1
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作者 张翔 王丙雨 +2 位作者 杨垚 聂进 王平 《汽车工程学报》 2024年第2期294-303,共10页
为探究货车-两轮车前部碰撞事故中参与双方速度对骑行者运动学响应与损伤的影响,基于MADYMO软件开展事故重建并进行了分析。建立了货车和两轮车的多体碰撞模型,对一起货车前部碰撞两轮车事故进行了事故重建;使用验证后的模型进行了25组... 为探究货车-两轮车前部碰撞事故中参与双方速度对骑行者运动学响应与损伤的影响,基于MADYMO软件开展事故重建并进行了分析。建立了货车和两轮车的多体碰撞模型,对一起货车前部碰撞两轮车事故进行了事故重建;使用验证后的模型进行了25组不同速度下的全因子仿真试验;分析了不同碰撞速度和骑行速度对骑行者运动学响应和损伤的影响。研究结果表明,骑行者身体旋转幅度会随着两轮车及货车车速的升高而增加;当货车速度超过20 km/h时,骑行者头部损伤指标(Head Injury Criterion,HIC)与胸部3 ms加速度将超过阈值;而当货车速度超过25 km/h时,骑行者下肢接触力也超过阈值;货车速度处于30~40 km/h时,相同货车速度下,骑行者头部HIC值出现随着两轮车速度的增加而升高的趋势,而胸部加速度出现相反的趋势。 展开更多
关键词 事故重建 碰撞速度 运动学响应 头部损伤 胸部损伤
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