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星载迈克尔逊干涉仪扫描角镜装调工艺研究
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作者 李松 江希龙 +2 位作者 张迪 李星 赵亨 《宇航材料工艺》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期98-102,共5页
针对星载迈克尔逊干涉仪悬臂式扫描角镜组件装调维度多、装调精度高、检测困难等技术难点,提出了一种“向量解析+精密微动调整”方法,通过建立装调及检测基准、将角镜组件简化为空间点向量、采用“先法向后平面”的调整顺序、利用专用... 针对星载迈克尔逊干涉仪悬臂式扫描角镜组件装调维度多、装调精度高、检测困难等技术难点,提出了一种“向量解析+精密微动调整”方法,通过建立装调及检测基准、将角镜组件简化为空间点向量、采用“先法向后平面”的调整顺序、利用专用精密微动装置等措施,实现了空间多自由度角镜组件的高精度调整,角镜顶点位置对称度装调后达到8μm,优于0.01 mm的设计指标要求,有效提高了装调精度,缩短了装调周期。 展开更多
关键词 角镜组件 空间悬臂 精密微动 装调工艺
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卫星构型布局阶段基于统计推断的质量特性精准控制方法
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作者 邹爽 刘坤 +1 位作者 皮晓丽 黄文乾 《航天器环境工程》 CSCD 2024年第1期109-114,共6页
在卫星构型布局设计阶段,卫星的部件质量带有因继承性而异的不确定性,但这种不确定性符合数理统计规律,仍然具有可控性。为降低因部件质量不确定性导致的整星质量超限的风险,文章采用数理统计的方法,将构型布局阶段的传统“质量特性计... 在卫星构型布局设计阶段,卫星的部件质量带有因继承性而异的不确定性,但这种不确定性符合数理统计规律,仍然具有可控性。为降低因部件质量不确定性导致的整星质量超限的风险,文章采用数理统计的方法,将构型布局阶段的传统“质量特性计算”优化为“质量特性控制”。基于对单机、分系统质量的数学期望计算,得出其在某置信区间内的上、下偏差,从而在大概率范围内用足卫星的许用质量,并计算出卫星质心在某置信区间内的偏差范围。根据计算结果,在卫星构型布局设计中将某(几)台设备设计出多个安装位置,精准实现卫星质心控制。该方法已成功应用于某卫星,取得了良好的工程效果。 展开更多
关键词 卫星 构型布局 质量特性 数学期望 置信区间
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弱刚性构件双机器人协同加工振动抑制方法
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作者 崔光裕 李波 +3 位作者 乐毅 田威 廖文和 李明伟 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期147-152,203,共7页
针对弱刚性航天器舱体壁板多任务并行加工的振动抑制需求,研究了弱刚性构件在切削激励作用下的振动产生、传播与耦合机理,提出了基于双加工激励相位差控制的弱刚性构件双机器人协同加工振动抑制方法,并以薄壁舱体壁板为对象进行了仿真... 针对弱刚性航天器舱体壁板多任务并行加工的振动抑制需求,研究了弱刚性构件在切削激励作用下的振动产生、传播与耦合机理,提出了基于双加工激励相位差控制的弱刚性构件双机器人协同加工振动抑制方法,并以薄壁舱体壁板为对象进行了仿真与试验研究。结果表明,该方法能够有效实现振动抑制,验证了其正确性与有效性,为多机器人协同原位加工的复杂振动抑制难题提供了一种新思路。 展开更多
关键词 振动抑制 双机器人 相位差 弱刚性构件 协同加工
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激光雷达载荷在整星AIT中的关键风险识别与控制
4
作者 袁金如 董长哲 +4 位作者 张扬 石新宇 张娟 袁佳晶 陈菡 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2023年第5期144-152,共9页
大气环境监测卫星装载大气探测激光雷达(ACDL),以主动激光作为工作介质,产品使用特性特殊,对整星装配、总装和测试(AIT)过程各环节风险控制提出了很高要求。文章通过ACDL工作原理及特点分析,分类梳理了其关键使用特性,基于使用特性识别... 大气环境监测卫星装载大气探测激光雷达(ACDL),以主动激光作为工作介质,产品使用特性特殊,对整星装配、总装和测试(AIT)过程各环节风险控制提出了很高要求。文章通过ACDL工作原理及特点分析,分类梳理了其关键使用特性,基于使用特性识别了整星级AIT过程风险项目,重点论述了总装、测试、试验及发射等AIT全流程关键环节风险控制措施及工程验证情况。实践结果表明:基于产品关键使用特性的整星AIT过程风险识别与控制措施有效,相关方法可为其他星载激光系统参考借鉴。 展开更多
关键词 大气探测激光雷达 关键使用特性 AIT过程 风险识别 风险控制
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融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法
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作者 李鹏程 张奇 +4 位作者 张大为 王忠康 叶昶君 刘峰 田威 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2023年第7期57-66,共10页
针对机器人卫星装配阶段舱板与主框架装配精度低、装配干涉力过大的问题,提出了一种融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法。利用视觉检测装置建立卫星舱板与主框架装配误差在线测量系统,并完成了双目标定、机器人手眼标定、... 针对机器人卫星装配阶段舱板与主框架装配精度低、装配干涉力过大的问题,提出了一种融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法。利用视觉检测装置建立卫星舱板与主框架装配误差在线测量系统,并完成了双目标定、机器人手眼标定、其他部件相对位姿的标定,提出了卫星舱板与主框架装配误差补偿控制方法,实现了装配误差实时测量与精确补偿;同时,通过力觉检测装置完成了机器人末端负载辨识与重力补偿,实时测量卫星舱板与主框架装配干涉力,实现了卫星柔性装配。试验结果表明,采用融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法后,卫星舱板与主框架装配误差控制在0.2 mm以内,装配干涉力小于50 N,满足了卫星装配的精度需求,证明本文所提方法的有效性和稳定性。 展开更多
关键词 卫星装配 在线测量 视觉检测 手眼标定 力觉检测 多机器人
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腿臂融合型在轨装配机器人运动建模与步态规划
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作者 朱力 李团结 +1 位作者 宁宇铭 姚聪 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2023年第1期100-108,共9页
针对目前机器人在轨装配存在的作业效率低、空间操作受限、环境感知不完全等问题,提出一种腿臂融合型在轨装配机器人。首先,使用D-H法建立了腿臂融合型装配机器人运动学模型,并对其单个腿部进行正逆运动学分析,得到单个腿各个关节角和... 针对目前机器人在轨装配存在的作业效率低、空间操作受限、环境感知不完全等问题,提出一种腿臂融合型在轨装配机器人。首先,使用D-H法建立了腿臂融合型装配机器人运动学模型,并对其单个腿部进行正逆运动学分析,得到单个腿各个关节角和足端之间的运动关系;其次,分析了腿臂融合型装配机器人的行走步态和装配步态,行走步态中分析了二步态和三步态,装配步态中分析了单臂装配和双臂装配,使机器人达到平稳的行走和装配;最后,基于ROS(robot operating system)搭建仿真平台并对行走步态进行了仿真验证,结果表明提出的方法能够有效用于该机器人的行走。 展开更多
关键词 在轨组装 腿臂融合型装配机器人 行走步态 装配步态 ROS
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面向批产的小卫星总装流程优化
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作者 张少渤 李圣山 +4 位作者 田晓景 韩毅 张志坚 陈倬 任清峰 《航天器环境工程》 CSCD 北大核心 2023年第5期575-580,共6页
传统总装流程已不再适应小卫星批量化生产日益增长的需求。通过识别严重制约批产小卫星总装效率的主要因素,采用剥离非增值环节、标准化制作、优化流程顺序、信息化和自动化等流程优化方法,对现有总装主线流程、总装检测流程、总装辅线... 传统总装流程已不再适应小卫星批量化生产日益增长的需求。通过识别严重制约批产小卫星总装效率的主要因素,采用剥离非增值环节、标准化制作、优化流程顺序、信息化和自动化等流程优化方法,对现有总装主线流程、总装检测流程、总装辅线工作和总装工艺文件编制工作进行优化,提出具体总装流程优化措施。优化后面向批产的小卫星总装新模式全面提升了总装效能,缩短了批生产周期。在此基础上提出后续批产小卫星总装流程优化的研究方向。该研究为我国未来小卫星批量化生产探索出新思路。 展开更多
关键词 小卫星 批量化生产 总装流程 流程优化
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火箭级间段翻转工装的设计
8
作者 张洪亮 《机械制造》 2023年第7期38-41,共4页
在多级火箭安装拆卸过程中,需要完成级间段水平竖直状态的转换。设计了一种火箭级间段翻转工装,具备安全、通用、操作方便的特点,用于级间段装配过程中的状态转换与安装拆卸。翻转工装通过与级间段的一个端面螺栓有效连接,减少接触损伤... 在多级火箭安装拆卸过程中,需要完成级间段水平竖直状态的转换。设计了一种火箭级间段翻转工装,具备安全、通用、操作方便的特点,用于级间段装配过程中的状态转换与安装拆卸。翻转工装通过与级间段的一个端面螺栓有效连接,减少接触损伤。翻转工装中的悬臂适配器设有多连接孔,通过防脱销轴在悬臂适配器上移动调节,适应级间段不同质心位置,实现平稳翻转操作。采用限制旋转方向自由度的方法,实现临界质心位置状态转换的控制。对翻转过程进行状态模拟,经过有限元分析计算,验证翻转工装的强度、刚度满足要求。 展开更多
关键词 火箭 翻转 工装 设计
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基于模板管路移植的批产卫星管路制作流程优化
9
作者 张少渤 李圣山 +4 位作者 邱增帅 赵虎 何振东 王啸晨 殷善东 《装备制造技术》 2023年第4期186-188,共3页
小卫星推进子系统管路制作工作主要包括推进子系统部件热控实施与安装、推力组件精测与调整、推进子系统管路取样及焊接等工作。推进子系统管路制作主线周期约为33天,严重制约卫星快速研制和批生产。针对批产小卫星推进子系统管路制作... 小卫星推进子系统管路制作工作主要包括推进子系统部件热控实施与安装、推力组件精测与调整、推进子系统管路取样及焊接等工作。推进子系统管路制作主线周期约为33天,严重制约卫星快速研制和批生产。针对批产小卫星推进子系统管路制作流程进行分析,识别制约管路制作的主要因素。通过采取剥离非增值环节、优化制作流程顺序、标准化制作和自动化制作等优化措施,再造管路制作流程。通过将原有流程中取样、焊接等部分主线工作剥离至辅线,建立“模板管路焊接”+“整星焊接”的分阶段生产模式。采用自动化设备进行推力组件精测与调整和单点漏率检测,提高检测效率。热控辅线工作采用标准化和自动化制作模式,辅线工作生产效率和产品一致性得到了大幅提升。基于模板管路移植的批产卫星管路制作流程优化将批产整星管路制作主线周期从33天缩短至15天以内,大大压缩了管路制作周期,满足大批量生产需求。基于并行制作思路,同时进行多颗卫星的管路制作,进一步提高卫星批量化生产效率。 展开更多
关键词 批产卫星 流程优化 管路制作 自动化 标准化
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一种面向航天器装配的测量工艺模型构建技术研究
10
作者 毛喆 刘兰波 +2 位作者 孙瑞峰 李源 李健 《制造业自动化》 北大核心 2023年第6期39-43,共5页
数字化测量技术与航天器装配技术的融合是实现航天器产品全数字量、高精度、高效率装配的关键技术之一。针对航天器产品装配过程中的测量工艺需求,提出了一种面向航天器装配的测量工艺模型构建方法。将待测特征、基准信息、公差信息、... 数字化测量技术与航天器装配技术的融合是实现航天器产品全数字量、高精度、高效率装配的关键技术之一。针对航天器产品装配过程中的测量工艺需求,提出了一种面向航天器装配的测量工艺模型构建方法。将待测特征、基准信息、公差信息、测量设备等与航天器装配过程中测量实施相关联的测量信息组织在一起,形成测量工艺模型。以测量工艺模型为核心,可以促进协调指导各部门实施测量工作,服务于航天器产品的高精度装配。以此模型为基础,开发测量模型构建原型系统,以典型航天器部件进行应用验证,验证了系统的有效性和可行性。 展开更多
关键词 航天器装配 工艺模型 数字化测量 模型构建 装配测量
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运载火箭数字化柔性移动装配生产线关键技术及应用
11
作者 余子开 于文凯 +3 位作者 潘明敏 陈海翔 张平平 张晓东 《上海航天(中英文)》 CSCD 2023年第S01期246-251,共6页
数字化柔性移动装配生产线是一种先进的装配生产组织模式,通过对国内外数字化柔性装配生产线发展现状的分析,总结了构建运载火箭数字化柔性移动装配生产线的6项关键技术。最后通过构建某型号火箭数字化柔性移动装配生产线,验证该装配生... 数字化柔性移动装配生产线是一种先进的装配生产组织模式,通过对国内外数字化柔性装配生产线发展现状的分析,总结了构建运载火箭数字化柔性移动装配生产线的6项关键技术。最后通过构建某型号火箭数字化柔性移动装配生产线,验证该装配生产组织模式的可行性,在提高装配质量及效率上发挥出了显著作用。 展开更多
关键词 火箭装配 移动生产线 数字化 柔性装配
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考虑弹性元件的自适应阀门装配方法
12
作者 胡蓝青 徐均波 +3 位作者 孟金龙 徐世俊 侯建强 胡伟强 《上海航天(中英文)》 CSCD 2023年第S01期252-259,共8页
阀门在装配过程中由于轴孔间存在弹性元件,导致阀门在轴孔配合、旋拧过程中易出现卡阻现象。建立考虑弹簧元件的阀门装配力学模型,并对弹簧元件的影响进行分析。采用一种基于间接自适应控制的阀门自动化装配方法,通过末端力信息对期望... 阀门在装配过程中由于轴孔间存在弹性元件,导致阀门在轴孔配合、旋拧过程中易出现卡阻现象。建立考虑弹簧元件的阀门装配力学模型,并对弹簧元件的影响进行分析。采用一种基于间接自适应控制的阀门自动化装配方法,通过末端力信息对期望位置进行自适应调节,以实现对期望力的跟踪。该方法对不同阀门弹性元件有较好的适应能力。对安装2种不同刚度弹簧元件的阀门在一定初始位姿下进行装配仿真,结果表明:与传统的固定阻抗参数方法相比,该方法对装配角度、弹簧刚度有较好的适应性,满足阀门自动化装配要求。 展开更多
关键词 轴孔装配 力/位混合控制 柔顺控制 机器人装配
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航天器装配领域的图像识别技术
13
作者 周贺 王大欢 +5 位作者 于娟 焦广锐 傅闯 刘聪文 程北阳 路来平 《机械管理开发》 2023年第12期77-79,共3页
航天制造领域作为国家的战略基石,需要有不断革新、探索精神。作为生产过程中重要的环节——装配车间的革新尤为重要。随着图像识别与电气化、智能化、数字化技术的不断发展,基于图像识别技术衍生出的智能化装配技术的应用越来越广泛。... 航天制造领域作为国家的战略基石,需要有不断革新、探索精神。作为生产过程中重要的环节——装配车间的革新尤为重要。随着图像识别与电气化、智能化、数字化技术的不断发展,基于图像识别技术衍生出的智能化装配技术的应用越来越广泛。对图像识别技术进行了介绍,对图像识别技术的发展进行了简要的描述,之后对智能化装配车间体系进行了分析,最后对航天器智能化装配领域进行了展望,提出了图像识别技术在航天器装配领域的广泛的应用前景。 展开更多
关键词 图像识别技术 智能化装配 航天器装配 自动化 智能化
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“高分二号”上相机和星敏感器相对安装姿态的测量 被引量:9
14
作者 孙刚 杨再华 +2 位作者 万毕乐 张成立 代卫兵 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期2931-2938,共8页
为了精确测量"高分二号"(GF-2)卫星上相机和星敏感器的相对安装姿态,建立了一套高精度自动化测量系统。针对该系统研究了基于多传感器数据融合的高精度测量算法、基于理论安装数据驱动的自动测量模型、以及基于图像识别的立... 为了精确测量"高分二号"(GF-2)卫星上相机和星敏感器的相对安装姿态,建立了一套高精度自动化测量系统。针对该系统研究了基于多传感器数据融合的高精度测量算法、基于理论安装数据驱动的自动测量模型、以及基于图像识别的立方镜法线搜索算法。该测量系统主要由二维龙门导轨、精密转台和CCD成像辅助准直的自准直经纬仪构成,通过融合精密转台的转动角度、自准直经纬仪的俯仰角和偏航角等数据计算被测设备安装姿态角度。测量时需先对系统进行标定,制定自动测量规划,然后通过电机驱动使设备自动到达预定位置和角度进行测量。若星上设备安装偏差较大导致被测对象超出自准直经纬仪测量范围时,可启动CCD相机对被测对象局部区域进行搜索识别,并引导自准直经纬仪实现精确准直测量。对测量系统进行了实验验证,结果显示:该系统姿态测量精度可以达到5″,与标准值比对最大偏差为4.1″;该测量系统已用于GF-2卫星的相机和星敏器相对姿态测量中,重复标准差最大为3.5″,满足GF-2对机上设备安装姿态测量精度的需求。 展开更多
关键词 卫星集成 姿态矩阵 空间相机 星敏感器 角度测量 自动准直
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机器人在航天装备自动化装配中的应用研究 被引量:16
15
作者 黎田 胡晓雪 +1 位作者 姚为 陈绍勇 《航空制造技术》 北大核心 2014年第21期102-104,108,共4页
通过阐述航天装备传统人工装配方式的不足,提出了工业机器人装配方式的重要价值。简要介绍了工业机器人在国内外航空领域的应用现状,分析了航天装备在机械机构、系统组成、产品种类细分程度等方面的特点;针对航天装备装配过程中效率较... 通过阐述航天装备传统人工装配方式的不足,提出了工业机器人装配方式的重要价值。简要介绍了工业机器人在国内外航空领域的应用现状,分析了航天装备在机械机构、系统组成、产品种类细分程度等方面的特点;针对航天装备装配过程中效率较低的工序,提出了工业机器人应用的研究思路与方向,并列举了需要突破的4项关键技术。最后,对机器人在航天装备自动化装配应用中的发展方向和趋势进行了展望。 展开更多
关键词 航天装备装配 工业机器人 串联机器人 并联机器人 自主移动机器人 机器视觉
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提高航天器管路总装效率的技术途径研究 被引量:12
16
作者 朱光辰 魏鹏威 +1 位作者 侯向阳 高辉 《航天器工程》 2009年第4期78-83,共6页
介绍航天器管路系统总装的技术难点导致传统的总装模式必须依托航天器整体环境,管路制造过程与总装过程串行,效率较低。现有的CAD/CAM一体化自动弯管技术和模板管路制造技术可在一定程度上解决问题,但均有其局限性。通过管路制造过程前... 介绍航天器管路系统总装的技术难点导致传统的总装模式必须依托航天器整体环境,管路制造过程与总装过程串行,效率较低。现有的CAD/CAM一体化自动弯管技术和模板管路制造技术可在一定程度上解决问题,但均有其局限性。通过管路制造过程前移、复制工艺样管、管路设计制造全过程CAD/CAM一体化的技术途径,可将管路制造过程从航天器总装过程中分离出来独立完成,摆脱对航天器整体环境的依赖,实现管路产品化,大幅度缩短总装周期。 展开更多
关键词 航天器 管路 总装 效率 数字化
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航天器总装工艺流程优化的分析与思考 被引量:20
17
作者 孙刚 易旺民 +2 位作者 代卫兵 刘宏阳 杨晓宁 《航天器环境工程》 2008年第4期381-383,300,共3页
随着航天器批量生产任务的需求,对现有航天器总装生产模式进行适应性优化、强化过程控制成为提高生产效率、缩短研制周期的关键问题。文章通过对现有航天器总装工艺设计模式的分析,提出了进行流程优化与重构的要点和措施。
关键词 航天器 总装 流程优化 工艺技术
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肋网式可展开抛物面天线的网面整体成形方法
18
作者 吴迪 项平 吴明儿 《载人航天》 CSCD 北大核心 2023年第1期1-7,共7页
为使天线反射网面安装操作步骤更加简洁高效,研究一种适用于中小口径肋网式可展开抛物面天线的反射网面整体成形方法。通过强制拉伸实现对柔性网面的张力赋予,以直观的位移量替代张力值。平面裁剪得到一片平面网面,将整片网面张拉至天... 为使天线反射网面安装操作步骤更加简洁高效,研究一种适用于中小口径肋网式可展开抛物面天线的反射网面整体成形方法。通过强制拉伸实现对柔性网面的张力赋予,以直观的位移量替代张力值。平面裁剪得到一片平面网面,将整片网面张拉至天线支承肋,并与肋缝制连接,实现反射面成形;根据设计抛物面天线的口径和焦径比,分为平面和圆台面网面进行张拉成形;对采用平面整体成形的0.5 m口径天线和采用圆台面整体成形的3 m口径天线进行成形过程的有限元仿真,其反射面型面误差RMS≤1.0 mm;研制了一台口径为3 m、焦径比为0.56、具有36根碳纤维复合材料豆荚形截面肋的可展开缠绕肋天线样机,测量型面误差RMS≈0.8 mm。结果证实,所研究的网面整体成形方法高效可行。 展开更多
关键词 肋网式天线 可展开天线 网面安装 型面精度 天线样机
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基于状态空间模型的航天器装配角偏误差研究 被引量:4
19
作者 李欣 于乃辉 +2 位作者 曹玉君 张志雄 尚建忠 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期104-109,115,共7页
装配过程的误差建模是分析装配误差的重要手段之一。通过分析影响航天器装配结果的尺寸和形位误差、装夹定位误差,将其装配的偏差源分为夹具装夹误差和舱段制造误差两类。并将不同形式的误差通过虚拟夹具的概念进行了统一的表达,进而基... 装配过程的误差建模是分析装配误差的重要手段之一。通过分析影响航天器装配结果的尺寸和形位误差、装夹定位误差,将其装配的偏差源分为夹具装夹误差和舱段制造误差两类。并将不同形式的误差通过虚拟夹具的概念进行了统一的表达,进而基于误差流理论针对航天器舱段建立其误差传播的状态空间模型,求出了该过程的状态空间表达式,应用该模型对装配过程中的角偏误差进行了分析。将分析得到的结果同蒙特卡洛仿真的结果进行了比较,两种方法的相对误差小于3%,说明了该方法的可行性。该方法的优势在于它不仅可以分析复杂装配过程,还可以对各工位的装配效果进行观测,从而进行向后分析。 展开更多
关键词 虚拟夹具 误差流 状态空间模型 角偏误差
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航天器总装工艺数据结构化与集成应用 被引量:11
20
作者 孙刚 易旺民 +3 位作者 马强 郑圣余 万毕乐 刘宏阳 《航天器环境工程》 2012年第2期210-214,共5页
工艺数据结构化与集成应用是航天器总装研制生产信息化的一个重要发展方向。文章阐述了总装工艺数据结构化与集成应用的必要性、内涵、基本原则和亟待解决的问题,提出了航天器总装工艺数据集成的总体方案。针对所提出的总体方案,开展了... 工艺数据结构化与集成应用是航天器总装研制生产信息化的一个重要发展方向。文章阐述了总装工艺数据结构化与集成应用的必要性、内涵、基本原则和亟待解决的问题,提出了航天器总装工艺数据集成的总体方案。针对所提出的总体方案,开展了工艺数据单(Process Data Bill,PDB)数据库系统的开发以及与其他应用系统的集成应用,为后续工艺数据结构化及进一步集成应用奠定了重要基础。 展开更多
关键词 航天器总装 工艺数据 结构化 集成应用 工艺数据单
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