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UUV水下动态布放回收流体动力性能数值模拟
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作者 李永成 李迎华 +2 位作者 王小庆 潘子英 肖冬林 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第4期88-91,共4页
UUV与水下对接装置对接的过程中存在双体干扰问题,非线性特征强烈。为了探明UUV在对接过程中流体动力随着对接姿态以及运动距离变化规律,本文借助Fluent软件中的动网格技术开展非定常工况下UUV动态回收过程的数值模拟研究。系统分析UUV... UUV与水下对接装置对接的过程中存在双体干扰问题,非线性特征强烈。为了探明UUV在对接过程中流体动力随着对接姿态以及运动距离变化规律,本文借助Fluent软件中的动网格技术开展非定常工况下UUV动态回收过程的数值模拟研究。系统分析UUV运动速度、运动姿态(主要是攻角)对其流体动力性能以及流场结构的影响。本文研究成果可为后续样机试验提供技术指导和理论支撑。 展开更多
关键词 uuv 水下对接 动态回收 数值模拟
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面向UUV对接的视觉引导三维轨迹跟踪控制研究
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作者 卢有旺 夏英凯 +3 位作者 徐国华 李家伟 徐根 何梓轩 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期290-304,共15页
[目的]自主对接是无人水下航行器(UUV)协同作业的关键,但受复杂环境和对象特性的影响,精准引导与对接难度很大。为了提高水下对接的准确性和鲁棒性,设计一种基于视觉引导的对接方案,并针对视觉解算和三维轨迹跟踪控制技术开展研究。[方... [目的]自主对接是无人水下航行器(UUV)协同作业的关键,但受复杂环境和对象特性的影响,精准引导与对接难度很大。为了提高水下对接的准确性和鲁棒性,设计一种基于视觉引导的对接方案,并针对视觉解算和三维轨迹跟踪控制技术开展研究。[方法]首先,结合任务和对象特性分析,设计基于视觉引导的总体对接方案。其次,设计YOLOv5神经网络完成水下对接站的目标检测,并基于EPnP算法实现对接站与UUV之间相对位姿关系的在线测量。接着,结合视觉解算结果,基于三维LOS制导、径向基函数神经网络(RBFNN)、终端滑模控制(TSMC)和李雅普诺夫理论,设计一种高效的三维鲁棒轨迹跟踪控制器。最后,通过数值仿真和水池试验验证该设计方案的有效性。[结果]在水池试验中,视觉引导控制算法能够有效完成水下对接站的在线检测与相对定位,实现UUV的精准水下对接。[结论]研究表明,所提出的视觉引导三维轨迹跟踪控制方案合理、高效,可为UUV水下对接奠定基础。 展开更多
关键词 无人水下航行器 水下对接 视觉引导 三维轨迹跟踪 水池试验
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基于BN-AHP的UUV系统效能评估方法
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作者 曾静超 黄奇珊 张红英 《科学技术创新》 2024年第5期74-77,共4页
提出了一种结合层次分析法(Analytic Hierarchy Process,AHP)和贝叶斯网络(Bayesian Networks,BN)的新型效能评估方法。首先,梳理提炼了UUV(Unmanned underwater vehicle,UUV)效能评估的五个维度;其次,利用AHP方法为每个维度建立了指标... 提出了一种结合层次分析法(Analytic Hierarchy Process,AHP)和贝叶斯网络(Bayesian Networks,BN)的新型效能评估方法。首先,梳理提炼了UUV(Unmanned underwater vehicle,UUV)效能评估的五个维度;其次,利用AHP方法为每个维度建立了指标体系,并将其作为贝叶斯网络的节点输入,从而将不确定性因素纳入评估过程;随后,通过贝叶斯推理得出UUV效能评估值;最后,通过计算机仿真与传统AHP法,信息熵和人工神经网络法进行对比,实验结果表明,所提的方法相较于传统AHP方法和信息熵方法的评估结果更具收敛性和集中度,相较于人工神经网络方法可以在数据缺乏的情况下完成评估,同时在效能影响因子分析和方案优选方面更具区分度。 展开更多
关键词 uuv 效能评估 模糊AHP分析 贝叶斯推理 BAYESIAN网络
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基于DoDAF和SysML的潜艇与UUV协同作战概念描述方法
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作者 何小二 魏征 +1 位作者 夏凯 张文金 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第2期63-67,共5页
随着UUV等水下无人装备及技术的不断发展,水下无人装备在作战领域逐渐深入,探索潜艇与UUV协同的作战概念对于牵引水下装备发展具有重要意义。基于DoDAF(Department of Defense Architecture Framework)框架和SysML语言(Unified Modeling... 随着UUV等水下无人装备及技术的不断发展,水下无人装备在作战领域逐渐深入,探索潜艇与UUV协同的作战概念对于牵引水下装备发展具有重要意义。基于DoDAF(Department of Defense Architecture Framework)框架和SysML语言(Unified Modeling Language),建立潜艇与UUV协同作战概念描述方法,对潜艇与UUV协同反舰的作战概念进行了顶层、规范化的描述,可为潜艇与UUV协同作战概念研究提供参考。 展开更多
关键词 uuv 协同 作战概念 DODAF SYSML
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多UUV集群协同作业技术研究现状及发展趋势分析
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作者 殷虎 石磊鑫 《舰船电子工程》 2024年第2期4-9,共6页
与单体UUV相比,多UUV集群具有低成本、高容错、高效率和可重构等优点,将会是未来海洋作业任务的趋势。针对多UUV集群协同作业技术梳理了国内外的研究成果,重点对编队控制、任务规划、协调路径规划和目标搜索等领域的协同作业技术进行分... 与单体UUV相比,多UUV集群具有低成本、高容错、高效率和可重构等优点,将会是未来海洋作业任务的趋势。针对多UUV集群协同作业技术梳理了国内外的研究成果,重点对编队控制、任务规划、协调路径规划和目标搜索等领域的协同作业技术进行分析介绍,最后对多UUV集群协同作业的现状进行总结和展望,为今后的UUV集群协同作业技术的发展提供参考和思路。 展开更多
关键词 协同作业 uuv集群 编队控制 任务规划 路劲规划 目标搜索
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模糊变结构控制策略在UUV航向运动中的应用与分析
6
作者 周浩 龙景豪 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期232-238,271,共8页
无人水下航行器(UUV)在实现预期运动时,被控对象会受到不同性质的扰动,为满足当前UUV水下空间运动的精准控制,要求航行控制系统在完成航向跟踪基本性能的前提下兼备一定的抗扰性能。以变结构控制策略设计为基础,针对非线性控制中的抖振... 无人水下航行器(UUV)在实现预期运动时,被控对象会受到不同性质的扰动,为满足当前UUV水下空间运动的精准控制,要求航行控制系统在完成航向跟踪基本性能的前提下兼备一定的抗扰性能。以变结构控制策略设计为基础,针对非线性控制中的抖振现象,提出一种模糊化控制策略的设计以提高跟踪效果,通过Lyapunov函数设计UUV侧向运动变结构控制器及其模糊化控制器来实现UUV快速精准的航向控制,利用Simulink仿真验证航向跟踪控制性能,并计算分析对比变结构控制策略和其模糊化控制策略下UUV在航向运动中的抗扰性,仿真结果表明了模糊化变结构控制策略在UUV航向控制中具备良好的稳定性与抗扰性等特点,同时能很好地抑制抖振。 展开更多
关键词 无人水下航行器(uuv) 侧向运动 变结构控制 模糊变结构控制 抗扰性
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基于模糊相关向量机的UUV中缓变故障检测方法
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作者 赵博 王天宇 张润峰 《计算机与数字工程》 2023年第4期838-844,共7页
作为海洋探索的重要运载平台之一,水下无人航行器(unmanned undersea vehicle,UUV)中导航系统多数时间以惯性/多普勒计程仪组合方式工作,但仍需要接收GNSS信号以修正累积的导航误差。由于受到无线电信号及卫星信号质量的影响,GNSS信息... 作为海洋探索的重要运载平台之一,水下无人航行器(unmanned undersea vehicle,UUV)中导航系统多数时间以惯性/多普勒计程仪组合方式工作,但仍需要接收GNSS信号以修正累积的导航误差。由于受到无线电信号及卫星信号质量的影响,GNSS信息会存在缓变误差,从而降低UUV的导航精度。针对此问题,论文设计一种基于模糊相关向量机(fuzzy relevance vector machine,FRVM)的状态估计器对新息进行预测,克服了传统方法存在较大检测延时的问题。该方法利用模糊隶属度来模糊化样本,避免过度拟合影响模型的泛化能力。与基于自主完好性监测外推法及最小二乘支持向量机(least squares support vector machine,LS-SVM)的故障检测方法相比,该方法能够更精确地描述新息与量测信息之间的相关性。试验结果表明,针对GNSS的缓变故障,该方法能够显著降低了故障检测的延时,从而提高UUV的导航性能。 展开更多
关键词 uuv 组合导航 模糊隶属度 相关向量机 缓变故障
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UUV水平航行稳定性分析与仿真
8
作者 丁浩 刘国平 崔沁青 《计算机仿真》 北大核心 2023年第6期18-20,共3页
UUV水下航行时会受到水流扰动等外部因素的干扰,影响其航行状态,甚至可能引起航行失稳。运用动力系统理论,在流体动力系数存在扰动的情况下,系统分析在比例微分控制下,UUV水平航行的稳定性。采用胡尔维茨定理,推导出系统特征向量表达式... UUV水下航行时会受到水流扰动等外部因素的干扰,影响其航行状态,甚至可能引起航行失稳。运用动力系统理论,在流体动力系数存在扰动的情况下,系统分析在比例微分控制下,UUV水平航行的稳定性。采用胡尔维茨定理,推导出系统特征向量表达式,对系统稳定性进行分析,并进行仿真验证。结果表明,对大多数流体动力系数来说,当其扰动值在参考范围内达到某一数值时,就会使系统零解失稳,并给出了确保UUV稳定航行的流体动力参数的取值范围。 展开更多
关键词 航行稳定性 水平航行 水下航行体
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基于改进鱼群算法的UUV路径跟踪控制参数整定研究
9
作者 杨洋 王征 +1 位作者 周帅 尹洋 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期126-132,共7页
针对优化算法在无人水下航行器的水平面路径跟踪控制器参数整定中的应用,采用夺食行为、自适应步长、带衰减因子的视野范围等方法改进人工鱼群算法,利于加快迭代后期收敛速度以及跳出局部最优值。使用改进鱼群算法对S面前向速度控制器与... 针对优化算法在无人水下航行器的水平面路径跟踪控制器参数整定中的应用,采用夺食行为、自适应步长、带衰减因子的视野范围等方法改进人工鱼群算法,利于加快迭代后期收敛速度以及跳出局部最优值。使用改进鱼群算法对S面前向速度控制器与S面艏向控制器的5个控制参数进行优化整定,同时在传统S面控制器中引入积分项,以提高控制器性能。经过仿真与试验分析,改进后的鱼群算法具有较快的收敛速度,且跳出局部最优值的能力显著增强,使用整定后参数的S面路径跟踪控制器指标较整定前降低了96%,并在水下实物试验中验证了改进鱼群算法在UUV水平面路径跟踪控制参数整定中应用的可行性与有效性。 展开更多
关键词 无人水下航行器(uuv) 路径跟踪 S面控制 人工鱼群算法 参数整定
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基于群体智能的多UUV动态任务分配方法
10
作者 范学满 王永洁 田立业 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第1期94-100,共7页
针对有人/无人协同背景下多UUV任务分配存在的任务负载不均衡、动态适应性不强等问题,基于群体智能提出一种动静结合的启发式任务分配方法,以UUV为主体设置主循环,循环往复地为各UUV分配满足优化目标和分配约束的任务,直至资源耗尽或任... 针对有人/无人协同背景下多UUV任务分配存在的任务负载不均衡、动态适应性不强等问题,基于群体智能提出一种动静结合的启发式任务分配方法,以UUV为主体设置主循环,循环往复地为各UUV分配满足优化目标和分配约束的任务,直至资源耗尽或任务完成为止。利用阈值响应机制,保证基本的任务分配质量;引入轮盘赌随机策略,提升任务分配方案的全局最优性;设置每轮分配任务数上限,改善任务分配方案的均衡性;提出任务重置和任务接续2种策略,赋予算法动态重分配能力。基于典型想定进行仿真实验,结果表明,提出的任务分配方法既能进行全局静态任务分配,又能应对UUV故障、新增任务等动态应用场景。 展开更多
关键词 uuv 任务分配 群体智能 动态适应性
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舰船识别在UUV电子侦察作战中应用
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作者 朱洪宝 吴超 何青海 《现代电子技术》 2023年第1期69-73,共5页
水下无人航行器(UUV)在电子侦察作战中对舰船目标的快速识别有助于掌握战场态势、获取战场主动权,智能化UUV将在海战中扮演更加重要的角色。为了提高UUV的目标识别侦察能力,充分利用其无人、无声、无形等作战优势,发挥非对称作战能力。... 水下无人航行器(UUV)在电子侦察作战中对舰船目标的快速识别有助于掌握战场态势、获取战场主动权,智能化UUV将在海战中扮演更加重要的角色。为了提高UUV的目标识别侦察能力,充分利用其无人、无声、无形等作战优势,发挥非对称作战能力。将具有实时检测、目标识别准确率高并对UUV计算性能要求不高的YOLOv3算法搭载于UUV中,并将YOLOv3算法网络结构进行微调,针对舰船目标特点进一步优化网络模型提高识别能力,并应用于UUV对舰船目标识别侦察,将会大大提高UUV电子侦察作战能力。将模型经过训练优化并在公开舰船数据集上测试,得到有效的舰船目标识别模型,针对多种复杂环境下的目标识别准确率为92.76%。实验数据表明,该模型应用于UUV电子侦察作战检测与识别舰船目标具有显著优势。 展开更多
关键词 目标识别 目标检测 电子侦察 计算机视觉 uuv 人工智能 无人作战
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顾及水声误差的UUVs协同定位构型设计及分析
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作者 杜祯强 柴洪洲 +2 位作者 向民志 章繁 惠俊 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期1268-1277,共10页
由于水介质的特殊性及水下的弱通信条件,水下无人航行器编队构型的优劣直接影响着协同定位的精度。针对传统UUVs构型设计方法未考虑水声声线弯曲和声速变化误差,且忽略了UUV之间距离变化引起的入射角差异的问题,本文提出了顾及水声误差... 由于水介质的特殊性及水下的弱通信条件,水下无人航行器编队构型的优劣直接影响着协同定位的精度。针对传统UUVs构型设计方法未考虑水声声线弯曲和声速变化误差,且忽略了UUV之间距离变化引起的入射角差异的问题,本文提出了顾及水声误差的UUVs协同定位模型,通过引入平面位置精度衰减因子的概念分析UUVs最优编队构型。选取了位于日本南海海槽的实测数据作为水下真实声速场,分析了5种UUVs编队构型在不同深度下的协同定位精度,指出了UUVs水平距离和水深的比值与协同定位结果的关系。试验结果表明,传统方法在UUVs分离角为90°时达到最优构型,考虑到水声测距误差后,UUVs分离角在25°~30°达到最优。UUVs水平距离与水深的比值越大时,协同定位精度越高。考虑到波束入射角的限制,推荐在1.5~2.0倍比值,即55°~63°的波束入射角为最优构型。较之传统构型设计方法,顾及水声误差的编队构型使得UUVs协同定位精度平均提升24.3%。 展开更多
关键词 uuv 协同定位 声学测距误差 HDOP值 构型设计
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弱通信条件下多UUV编队队形协同控制方法研究
13
作者 王小宁 段肖瑞 张国龙 《舰船电子工程》 2023年第6期179-183,共5页
论文针对水声弱通信条件下多UUV编队队形协同控制存在的稳定性和一致性差的问题,建立了多UUV编队协同控制模型,分析队形稳定控制的主要约束,按照一致性算法和预测机制,研究了通信延时和失败情况下多UUV编队有效控制的方法,通过仿真验证... 论文针对水声弱通信条件下多UUV编队队形协同控制存在的稳定性和一致性差的问题,建立了多UUV编队协同控制模型,分析队形稳定控制的主要约束,按照一致性算法和预测机制,研究了通信延时和失败情况下多UUV编队有效控制的方法,通过仿真验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 uuv编队 弱通信 协调控制
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UUV航向机动中拖曳线阵阵形及左右舷分辨
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作者 陈伟 郑鹏 +1 位作者 吴国庆 郑庆新 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第21期110-114,共5页
针对UUV拖曳线阵航速较慢,在遇到海流或航向机动进行左右舷分辨时,线阵阵形畸变现象导致的测向精度变化问题,通过采用Ablow和Schechter提出的缆索偏微分控制方程组对拖曳线阵的阵形变化进行数值求解,采用经典的波束形成方法获得拖曳线... 针对UUV拖曳线阵航速较慢,在遇到海流或航向机动进行左右舷分辨时,线阵阵形畸变现象导致的测向精度变化问题,通过采用Ablow和Schechter提出的缆索偏微分控制方程组对拖曳线阵的阵形变化进行数值求解,采用经典的波束形成方法获得拖曳线阵声呐发生阵形畸变后的波束响应曲线,对海流导致的线阵偏航、UUV航向机动导致的线阵畸变现象引起的波束响应变化进行仿真分析。结果表明:在稳定的侧向海流作用下,线阵发生偏转但基本维持直线型阵列,对目标方位的估计精度影响较小,但线阵探测获得的目标方位与目标相对UUV航向的方位有稳定偏差角度(线阵方向与UUV方向的夹角),无法解决左右舷模糊的问题。在UUV进行航向机动时,线阵发生畸变弯曲,波束主瓣有所变宽,一定程度增加了目标方位估计的误差,但可获得对镜像源较好的抑制效果,实现了对目标的左右舷分辨。 展开更多
关键词 uuv航向机动 拖曳阵阵形 左右舷分辨
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基于超短基线的UUV伴随式跟踪系统及应用
15
作者 李楠 韩云峰 刘成浩 《计算机与网络》 2023年第11期68-73,共6页
随着各国对海洋重视程度的不断提高,无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)凭借其机动、隐蔽、低成本的特点而备受关注。在UUV的作业过程中,实时获取UUV的航行状态,对评估并改进UUV性能具有重要意义。主要开展基于超短基线(U... 随着各国对海洋重视程度的不断提高,无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)凭借其机动、隐蔽、低成本的特点而备受关注。在UUV的作业过程中,实时获取UUV的航行状态,对评估并改进UUV性能具有重要意义。主要开展基于超短基线(Ultra-Short Baseline,USBL)的UUV伴随式跟踪系统研究,仿真分析了USBL伴随系统的定位性能,并开展海上试验,试验结果表明,提出的基于USBL的UUV伴随式跟踪系统能够连续、稳定测量UUV在水下的位置。 展开更多
关键词 基于超短基线的定位 伴随式测量 无人水下航行器
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UUV回收中的单目视觉定位系统研究
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作者 孟德涛 李雪如 +1 位作者 刘明 孟凡文 《中国高新科技》 2023年第18期14-16,共3页
近年来,无人水下航行器(UUV)在军用和民用领域的价值越来越突出。在近距离阶段内,如何准确、高效地回收UUV是当前的研究热点。文章针对UUV的水下驮载回收方式,采用特殊的引导光源阵列作为UUV回收的导引目标,提出基于单目视觉的定位方法... 近年来,无人水下航行器(UUV)在军用和民用领域的价值越来越突出。在近距离阶段内,如何准确、高效地回收UUV是当前的研究热点。文章针对UUV的水下驮载回收方式,采用特殊的引导光源阵列作为UUV回收的导引目标,提出基于单目视觉的定位方法,得到目标的世界坐标,进一步得出UUV相对四自由度的位姿信息,为进一步UUV的精准回收对接提供前期保障。 展开更多
关键词 uuv 水下回收 单目视觉
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A simulation method on target strength and circular SAS imaging of Xrudder UUV including multiple acoustic scattering
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作者 Wenhuan Wang Bin Wang +3 位作者 Jun Fan Fulin Zhou Kaiqi Zhao Zhou Jiang 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第5期214-228,共15页
Target strength(TS)and circular synthetic aperture sonar(CSAS)images provide essential information for active acoustic detection and recognition of non-cooperative unmanned undersea vehicles(UUVs),which pose a signifi... Target strength(TS)and circular synthetic aperture sonar(CSAS)images provide essential information for active acoustic detection and recognition of non-cooperative unmanned undersea vehicles(UUVs),which pose a significant threat to underwater preset facilities.To access them,we propose an iterative physical acoustics(IPA)-based method to simulate the multiple acoustic scattered fields on rigid surfaces in high-frequency cases.It uses the Helmholtz integral equation with an appropriate Green's function in terms of the Neumann series,and then incorporates the ideas of triangulation and iteration into a numerical implementation.Then two approximate analytic formulae with precise physical meanings are derived to predict the TS and CSAS images of concave targets,respectively.There are no restrictions on the surface's curvature and the order of multiple scattering.The method is validated against the finite element method(FEM)for acoustic scattering from a sphere segment and against an experiment involving an X-rudder UUV's stern.On this basis,we simulate and analyze the TS and CSAS images of an X-rudder UUV.In addition,the influence of the angle of adjacent rudders on the multiple scattering characteristics is discussed.Results show that this method can potentially predict accurate UUV features,especially the multiple scattered features. 展开更多
关键词 Multiple acoustic scattering Target strength(TS) Circular synthetic aperture sonar(CSAS) X-rudder unmanned undersea vehicle (uuv) Iterative physical acoustics(IPA)
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蝠鲼仿生型多模块UUV的水动力分析及能量捕获效能研究
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作者 王佳茂 杨鹏 李静茹 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第6期106-118,共13页
[目的]针对无人值守型航行器存在电能续航力不足的瓶颈,开展蝠鲼仿生型无人潜航器(UUV)的构型设计、运动性能和能量捕获效率分析。[方法]基于浮体液压缸捕获波浪能原理,首先提出一型蝠鲼仿生型长续航UUV的构型,并推导获得蝠鲼式多模块UU... [目的]针对无人值守型航行器存在电能续航力不足的瓶颈,开展蝠鲼仿生型无人潜航器(UUV)的构型设计、运动性能和能量捕获效率分析。[方法]基于浮体液压缸捕获波浪能原理,首先提出一型蝠鲼仿生型长续航UUV的构型,并推导获得蝠鲼式多模块UUV的运动及其能量捕获机理。然后基于多模块浮体理论和三维势流理论编制程序进行水动力计算分析,揭示蝠鲼式多模块UUV在不同浪向、不同液压缸连接刚度和阻尼环境下运动响应和波浪能捕获规律。[结果]最后结合最优的液压缸刚度和阻尼研究了蝠鲼式多模块UUV在波浪中的波浪能捕获效能。[结论]可见,推导的蝠鲼式多模块UUV的运动方程及其能量捕获公式可被用于有效分析其波浪能捕获特性。 展开更多
关键词 蝠鲼仿生 多模块uuv 波浪能 运动 能量捕获
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UUV水下回收冗余视觉定位系统
19
作者 王嘉 关夏威 +3 位作者 刘智 王心亮 张昊 陈虹 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第13期65-68,共4页
针对UUV水下回收过程中视觉定位系统易受异物遮挡和视野限制的问题,提出一种冗余视觉定位系统。该系统基于UUV双目相机同时部署单目视觉和双目视觉2种位姿估计算法,相应地在UUV回收装置上设置用于双目视觉定位的导引灯阵和用于单目视觉... 针对UUV水下回收过程中视觉定位系统易受异物遮挡和视野限制的问题,提出一种冗余视觉定位系统。该系统基于UUV双目相机同时部署单目视觉和双目视觉2种位姿估计算法,相应地在UUV回收装置上设置用于双目视觉定位的导引灯阵和用于单目视觉定位的二维码标识,一旦双目定位方法失效仍然可以通过单目定位方法继续实现定位功能,较传统的单目或双目定位系统具有更高的可靠性。经水池试验验证,该定位系统具有较好的定位速度和精度,且只有在灯阵目标和二维码目标均丢失的情况下才会失效。 展开更多
关键词 uuv 位姿估计 单目 双目 二维码
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基于DQN的UUV辅助水下无线光通信轨迹规划系统
20
作者 胡珈玮 刘晓谦 +1 位作者 唐昕柯 董宇涵 《电信科学》 2023年第5期42-47,共6页
无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)作为重要潜基通信平台可以辅助水下无线光通信(underwater wireless optical communication,UWOC)。然而,在实际应用中,水体波动特性、不同水质环境、多用户接入等给UUV辅助UWOC系统带... 无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)作为重要潜基通信平台可以辅助水下无线光通信(underwater wireless optical communication,UWOC)。然而,在实际应用中,水体波动特性、不同水质环境、多用户接入等给UUV辅助UWOC系统带来很大挑战,因而适当的路径规划策略可以应对上述挑战并最大限度地提升系统整体和每一个用户的性能。将深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)用于无人载具路径规划中,提出了一种UUV辅助UWOC系统的轨迹规划方案。通过DRL中深度Q网络(deep Q-network,DQN)方法让UUV自动决策航行方向,从而提升系统和用户的链路通信容量。同时,研究了不同水质对容量提升效果的影响。仿真实验表明,DQN输出策略可以在一定程度上提升系统整体和各个用户的链路通信容量,并且UUV在清澈海水中的容量提升效果优于纯净海水但低于沿岸水。 展开更多
关键词 无人水下航行器 无线光通信 深度强化学习 轨迹规划
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