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Structure of continuous matrix product operator for transverse field Ising model:An analytic and numerical study
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作者 Yueshui Zhang Lei Wang 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第11期121-142,共22页
We study the structure of the continuous matrix product operator(cMPO)^([1]) for the transverse field Ising model(TFIM).We prove TFIM’s cMPO is solvable and has the form T=e^(-1/2H_(F)).H_(F) is a non-local free ferm... We study the structure of the continuous matrix product operator(cMPO)^([1]) for the transverse field Ising model(TFIM).We prove TFIM’s cMPO is solvable and has the form T=e^(-1/2H_(F)).H_(F) is a non-local free fermionic Hamiltonian on a ring with circumferenceβ,whose ground state is gapped and non-degenerate even at the critical point.The full spectrum of H_(F) is determined analytically.At the critical point,our results verify the state–operator-correspondence^([2]) in the conformal field theory(CFT).We also design a numerical algorithm based on Bloch state ansatz to calculate the lowlying excited states of general(Hermitian)cMPO.Our numerical calculations coincide with the analytic results of TFIM.In the end,we give a short discussion about the entanglement entropy of cMPO’s ground state. 展开更多
关键词 continuous matrix product operator transverse field Ising model state-operator-correspondence
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Properties of Parity Non-conserved and Parity Conserved States in Matrix Product Systems
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作者 祝敬敏 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2010年第8期373-379,共7页
In terms of reflection transformation of a matrix product state (MPS), the parity of the MPS is defined. Based on the reflective parity non-conserved MPS pair we construct the even-parity state |ψe〉 and the odd-p... In terms of reflection transformation of a matrix product state (MPS), the parity of the MPS is defined. Based on the reflective parity non-conserved MPS pair we construct the even-parity state |ψe〉 and the odd-parity state |ψσ〉. It is interesting to find that the parity non-conserved reflective MPS pair have no long-range correlations; instead the even-parity state |ψe〉 and the odd-parity state |ψo〉 constructed from them have the same long-range correlations for the parity non-conserved block operators. Moreover, the entanglement between a block of n contiguous spins and the rest of the spin chain for the states |ψe〉 and |ψo〉 is larger than that for the reflective MPS pair except for n = 1, and the difference of them approaches 1 monotonically and asymptotically from 0 as n increases from 1. These characteristics indicate that MPS parity as a conserved physical quantity represents a kind of coherent collective quantum mode, and that the parity conserved MPSs contain more correlation, coherence, and entanglement than the parity non-conserved ones. 展开更多
关键词 matrix product state parity operator long-range correlation entanglement entropy
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Efficient Solutions of Coupled Matrix and Matrix Differential Equations
3
作者 Zeyad Al-Zhour 《Intelligent Control and Automation》 2012年第2期176-187,共12页
In Kronecker products works, matrices are sometimes regarded as vectors and vectors are sometimes made in to matrices. To be precise about these reshaping we use the vector and diagonal extraction operators. In the pr... In Kronecker products works, matrices are sometimes regarded as vectors and vectors are sometimes made in to matrices. To be precise about these reshaping we use the vector and diagonal extraction operators. In the present paper, the results are organized in the following ways. First, we formulate the coupled matrix linear least-squares problem and present the efficient solutions of this problem that arises in multistatic antenna array processing problem. Second, we extend the use of connection between the Hadamard (Kronecker) product and diagonal extraction (vector) operator in order to construct a computationally-efficient solution of non-homogeneous coupled matrix differential equations that useful in various applications. Finally, the analysis indicates that the Kronecker (Khatri-Rao) structure method can achieve good efficient while the Hadamard structure method achieve more efficient when the unknown matrices are diagonal. 展开更多
关键词 matrix products LEAST-SQUARES Problem Coupled matrix and matrix DIFFERENTIAL EQUATIONS DIAGONAL Extraction operator
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On Horn Matrix Function <i>H<sub>2</sub>(A,A′,B,B′;C;z,w)</i>of Two Complex Variables under Differential Operator
4
作者 Mohamed Saleh Metwally Mahmoud Tawfik Mohamed Ayman Shehata 《Advances in Linear Algebra & Matrix Theory》 2018年第2期96-110,共15页
The aim of this paper deals with the study of the Horn matrix function of two complex variables. The convergent properties, an integral representation of H2(A,A′,B,B′;C;z,w) is obtained and recurrence matrix relatio... The aim of this paper deals with the study of the Horn matrix function of two complex variables. The convergent properties, an integral representation of H2(A,A′,B,B′;C;z,w) is obtained and recurrence matrix relations are given. Some result when operating on Horn matrix function with the differential operator D and a solution of certain partial differential equations are established. The Hadamard product of two Horn’s matrix functions is studied, certain results as, the domain of regularity, contiguous functional relations and operating with the differential operator D and D2 are established. 展开更多
关键词 HYPERGEOMETRIC matrix FUNCTION HORN matrix FUNCTION Integral Form Recurrence matrix Relation matrix DIFFERENTIAL Equation DIFFERENTIAL operator Hadamard product
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The Exact Solutions of Such Coupled Linear Matrix Fractional Differential Equations of Diagonal Unknown Matrices by Using Hadamard Product
5
作者 Zayed Al-Zuhiri Zeyad Al-Zhour Khaled Jaber 《Journal of Applied Mathematics and Physics》 2016年第2期432-442,共11页
In this paper, we present the general exact solutions of such coupled system of matrix fractional differential equations for diagonal unknown matrices in Caputo sense by using vector extraction operators and Hadamard ... In this paper, we present the general exact solutions of such coupled system of matrix fractional differential equations for diagonal unknown matrices in Caputo sense by using vector extraction operators and Hadamard product. Some illustrated examples are also given to show our new approach. 展开更多
关键词 Fractional operators matrix Fractional Differential Equations Hadamard product Vector Extraction operator
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构建现代化水库运行管理矩阵与发展水利新质生产力 被引量:1
6
作者 刘六宴 《中国水利》 2024年第9期5-8,共4页
加强水库安全管理具有极端重要性。分析了构建现代化水库运行管理矩阵、发展水利新质生产力对保障水库高水平安全的重大意义,从高科技、高效能、高质量三个维度阐释构建现代化水库运行管理矩阵与发展水利新质生产力的内在联系,提出强化... 加强水库安全管理具有极端重要性。分析了构建现代化水库运行管理矩阵、发展水利新质生产力对保障水库高水平安全的重大意义,从高科技、高效能、高质量三个维度阐释构建现代化水库运行管理矩阵与发展水利新质生产力的内在联系,提出强化“四全”管理、“四预”措施与信息技术深度融合等加快构建现代化水库运行管理矩阵、助力发展水利新质生产力的主要路径。 展开更多
关键词 水库安全管理 运行管理矩阵 水利新质生产力 高质量发展 高水平安全
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基于CAE-TSNE的成品油管道运行工况识别 被引量:1
7
作者 郑坚钦 杜渐 +4 位作者 梁永图 赵伟 王昌 丁鹏 吴全 《石油科学通报》 CAS 2024年第1期148-157,共10页
成品油管道运行工况变化频繁,难以精准判断管道运行状态,依靠现场人员进行识别监控易造成误判。本文为实现管道运行工况的准确识别,考虑管道的物理空间特性,分析整理各站运行参数(压力、流量、密度);考虑管道运行的时间序列特性,基于SC... 成品油管道运行工况变化频繁,难以精准判断管道运行状态,依靠现场人员进行识别监控易造成误判。本文为实现管道运行工况的准确识别,考虑管道的物理空间特性,分析整理各站运行参数(压力、流量、密度);考虑管道运行的时间序列特性,基于SCADA管道数据构造运行数据矩阵,以克服单一时刻的瞬态扰动。针对管道运行数据高维度、非线性的特点,利用卷积自编码器(CAE)强大的特征压缩及重构能力对管道数据做降噪处理;利用T分布邻域嵌入算法(T-SNE)对管道数据做降维聚类处理,最终建立了基于CAE-TSNE的管道运行工况识别模型。以某两条成品油管道为例,对比主流的非线性分类模型(ANN、DT、RF),结果表明基于CAE-TSNE的工况识别模型精度最高,对降噪后的运行数据识别准确率可达到99%以上,可用于指导现场管道的运行管理。 展开更多
关键词 成品油管道 运行工况识别 数据矩阵 卷积自编码器 T分布邻域嵌入
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基于矩阵半张量积解四元数广义Sylvester矩阵方程组
8
作者 孙建华 李莹 +1 位作者 张明翠 袭沂蒙 《华中师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期172-177,共6页
该文利用矩阵半张量积求解四元数广义Sylvester矩阵方程组.首先将实矩阵半张量积运算推广到四元数矩阵,进而利用四元数矩阵半张量积提出四元数矩阵在向量算子下的一些新结论,利用这些结论将四元数矩阵方程组转化为四元数线性方程组,最... 该文利用矩阵半张量积求解四元数广义Sylvester矩阵方程组.首先将实矩阵半张量积运算推广到四元数矩阵,进而利用四元数矩阵半张量积提出四元数矩阵在向量算子下的一些新结论,利用这些结论将四元数矩阵方程组转化为四元数线性方程组,最后转化为实线性方程组,从而得到四元数广义Sylvester矩阵方程组有解的充要条件及通解表达式,并给出其极小范数解.最后通过数值算例说明该方法的有效性. 展开更多
关键词 矩阵半张量积 四元数广义Sylvester矩阵方程组 向量算子
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关于算子和与绝对值的和的Lieb函数的不等式
9
作者 周吉 时硕 张云 《淮北师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第1期16-20,共5页
为研究算子和与绝对值的和的Lieb函数不等式,文章借助Lieb函数的一种等价刻画,利用分块算子矩阵的技巧,得到一系列关于算子和与Hadamard积的Lieb函数的不等式,推广Lieb和Horn等的结果。同时,在此基础上改进关于Abu-Omar和Kittaneh算子... 为研究算子和与绝对值的和的Lieb函数不等式,文章借助Lieb函数的一种等价刻画,利用分块算子矩阵的技巧,得到一系列关于算子和与Hadamard积的Lieb函数的不等式,推广Lieb和Horn等的结果。同时,在此基础上改进关于Abu-Omar和Kittaneh算子矩阵的数值半径不等式,进而丰富矩阵不等式的相关理论。 展开更多
关键词 Lieb函数 HADAMARD积 数值半径 算子矩阵
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运营商多元产品发展思路探究
10
作者 黄磊 孙伟 +1 位作者 蒋群 谢希宁 《电信工程技术与标准化》 2024年第5期13-17,共5页
当前,通信业务已经进入收入结构复杂、产品结构融合、多元经营的时代。本文研究了运营商多元产品的发展特点,针对多元产品呈现“收入占比高的产品增速低,增速高的产品收入占比低”、“收入增速高的产品利润率低,利润率高的产品收入增速... 当前,通信业务已经进入收入结构复杂、产品结构融合、多元经营的时代。本文研究了运营商多元产品的发展特点,针对多元产品呈现“收入占比高的产品增速低,增速高的产品收入占比低”、“收入增速高的产品利润率低,利润率高的产品收入增速低”等特点,结合波士顿矩阵,对运营商产品划分为成熟型产品、成长型产品、培育型产品、衰退型产品四大类型,针对不同类型产品提出不同的发展策略,并从产品聚焦、产品培育和产品管理角度提出产品发展建议。 展开更多
关键词 运营商 多元产品 波士顿矩阵
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畸变Data Matrix码图像的倾斜校正算法研究 被引量:4
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作者 关博熠 董静薇 +1 位作者 马晓峰 徐博 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2018年第5期100-105,共6页
针对Data Matrix码倾斜校正中需要多次旋转的问题,本文提出了一种畸变二维码倾斜校正方法。首先使用LoG算子对二值化后的图像进行边缘检测,再基于Data Matrix码的结构特征,通过Hough变换有效快速地确定定位符"L"所在的位置,并... 针对Data Matrix码倾斜校正中需要多次旋转的问题,本文提出了一种畸变二维码倾斜校正方法。首先使用LoG算子对二值化后的图像进行边缘检测,再基于Data Matrix码的结构特征,通过Hough变换有效快速地确定定位符"L"所在的位置,并将"L"型交点用两条向量表示。然后通过向量叉乘计算出Data Matrix码的旋转角度、确定旋转方向,只需一次旋转即可实现倾斜校正。本文算法节省了Data Matrix码在图像恢复过程中所需的时间和工作量。 展开更多
关键词 DATA matrix 倾斜校正 LOG算子 HOUGH变换 向量叉乘
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Graph Laplacian Matrix Learning from Smooth Time-Vertex Signal 被引量:1
12
作者 Ran Li Junyi Wang +2 位作者 Wenjun Xu Jiming Lin Hongbing Qiu 《China Communications》 SCIE CSCD 2021年第3期187-204,共18页
In this paper,we focus on inferring graph Laplacian matrix from the spatiotemporal signal which is defined as“time-vertex signal”.To realize this,we first represent the signals on a joint graph which is the Cartesia... In this paper,we focus on inferring graph Laplacian matrix from the spatiotemporal signal which is defined as“time-vertex signal”.To realize this,we first represent the signals on a joint graph which is the Cartesian product graph of the time-and vertex-graphs.By assuming the signals follow a Gaussian prior distribution on the joint graph,a meaningful representation that promotes the smoothness property of the joint graph signal is derived.Furthermore,by decoupling the joint graph,the graph learning framework is formulated as a joint optimization problem which includes signal denoising,timeand vertex-graphs learning together.Specifically,two algorithms are proposed to solve the optimization problem,where the discrete second-order difference operator with reversed sign(DSODO)in the time domain is used as the time-graph Laplacian operator to recover the signal and infer a vertex-graph in the first algorithm,and the time-graph,as well as the vertex-graph,is estimated by the other algorithm.Experiments on both synthetic and real-world datasets demonstrate that the proposed algorithms can effectively infer meaningful time-and vertex-graphs from noisy and incomplete data. 展开更多
关键词 Cartesian product graph discrete secondorder difference operator Gaussian prior distribution graph Laplacian matrix learning spatiotemporal smoothness time-vertex signal
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基于矩阵Hadamard乘积运算的空域冲突检测方法
13
作者 曲凯 赵顾颢 +3 位作者 张阳 吴亚荣 魏潇龙 欧阳文健 《空军工程大学学报》 CSCD 北大核心 2023年第3期55-63,共9页
针对现有的以经纬度为网格剖分的空域表征模型,在高纬度地区网格形变较大,且以空域边界坐标判定空域之间是否重合的冲突检测算法存在的计算速度慢的问题,提出以正二十面体球面菱形离散格网大圆弧剖分为基础,用全等菱形离散格网表征空域... 针对现有的以经纬度为网格剖分的空域表征模型,在高纬度地区网格形变较大,且以空域边界坐标判定空域之间是否重合的冲突检测算法存在的计算速度慢的问题,提出以正二十面体球面菱形离散格网大圆弧剖分为基础,用全等菱形离散格网表征空域,结合空域优先级,利用多层级希尔伯特(Hilbert)空间填充曲线对空域进行统一编码。设计了基于矩阵的空域数字化表征方法,利用哈达玛积(Hadamard)乘积运算快速判定多个空域之间的用空属性是否存在冲突。仿真结果表明:该方法具有较高的网格精度,实现秒级冲突检测,与传统冲突检测算法相比,能够达到降低算法运算量,提高运算速度的目的。 展开更多
关键词 矩阵Hadamard乘积运算 空域冲突检测 空域格网化
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时间演化矩阵乘积算符方法及其在量子开放系统中的应用
14
作者 陈若凡 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期1-14,共14页
量子开放系统在量子科学的发展中占据着举足轻重的地位,因此对其数值计算方法进行研究具有重要的意义.对于量子开放系统,在20世纪90年代发明的准绝热传播子路径积分方法是为数不多的精确的数值计算方法,但其计算复杂度随着系统的大小和... 量子开放系统在量子科学的发展中占据着举足轻重的地位,因此对其数值计算方法进行研究具有重要的意义.对于量子开放系统,在20世纪90年代发明的准绝热传播子路径积分方法是为数不多的精确的数值计算方法,但其计算复杂度随着系统的大小和关联时间长度呈指数增长,因此在实际计算中它所能计算的物理模型比较受限.近年来,张量网络的研究和应用有了长足的进展.使用张量网络来表达该方法可以使其计算复杂度变成多项式增长,极大地提高了计算效率.由此发展出的新方法则被称为时间演化矩阵乘积算符方法,是一种高效的、数值精确的、并且非马尔可夫的计算方法,在量子开放系统的研究中有着广泛的应用前景.本文首先综述了准绝热传播子路径积分方法,接着介绍了矩阵乘积态的基本思路,然后利用矩阵乘积态来表述准绝热传播子路径积分方法,从而对时间演化矩阵乘积算符方法进行介绍;最后综述了该方法在量子开放系统中的应用,并以自旋-玻色子系统中的关联函数和热流计算为例对该方法进行了展示. 展开更多
关键词 量子开放系统 准绝热传播子路径积分 时间演化矩阵乘积算符 张量网络 非马尔可夫演化
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自由漂浮空间机器人神经网络自适应补偿控制 被引量:12
15
作者 张文辉 齐乃明 尹洪亮 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期1312-1317,共6页
针对更具工程价值的任务空间内的自由漂浮状态空间机器人模型不确定性末端控制问题,提出了一种自适应神经网络控制策略用于机器人末端控制。通过神经网络在线建模来逼近系统中的非线性模型,神经网络的逼近误差及外界有界扰动通过鲁棒控... 针对更具工程价值的任务空间内的自由漂浮状态空间机器人模型不确定性末端控制问题,提出了一种自适应神经网络控制策略用于机器人末端控制。通过神经网络在线建模来逼近系统中的非线性模型,神经网络的逼近误差及外界有界扰动通过鲁棒控制器来消除,采用引入GL矩阵及其乘法算子"."来直接辨识的各部分系统参数。该控制策略既不需要逆动态模型的估计值,同时也避免了求雅克比矩阵的逆,降低了计算量。基于李亚普诺夫理论证明了整个闭环系统全局渐近稳定。仿真结果表明了这种神经网络控制器对于任务空间的空间机器人末端控制在达到较高的精度的同时,能够满足实时性要求,具有重要的工程应用价值。 展开更多
关键词 神经网络 gl矩阵 任务空间机器人 自适应控制 乘法算子
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现代产品几何技术规范(GPS)体系及应用分析 被引量:19
16
作者 张琳娜 赵凤霞 +1 位作者 李晓沛 崔风喜 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2004年第4期400-404,共5页
现代产品几何技术规范GPS(dimensionalgeometricalproductspecificationandverification)是ISO TC2 13针对产品的设计与制造而规定的一系列宏观和微观的几何技术规范 ,是所有机电产品的技术标准与计量规范的基础。随着全球经济的发展和... 现代产品几何技术规范GPS(dimensionalgeometricalproductspecificationandverification)是ISO TC2 13针对产品的设计与制造而规定的一系列宏观和微观的几何技术规范 ,是所有机电产品的技术标准与计量规范的基础。随着全球经济的发展和科学技术的进步 ,尤其是随着CAD CAM CAQ (computeraideddesign computeraidedmanufacture computeraidedquality)的应用和发展 ,新工艺、新技术、新材料的应用以及加工精度从微米到纳米的提高 ,ISO TC2 13GPS也随之发生了巨大的变化 ,已经由以几何学为基础的第一代GPS ,发展到以计量学为基础的第二代GPS。文中在阐述ISO TC2 13GPS标准体系的形成、特点及发展趋势的基础上 ,对其构成思路及矩阵模型进行深入分析和研究 ,进一步揭示出其新一代GPS标准体系的构造模式规律及本质特征。 展开更多
关键词 现代产品几何技术规范 几何特征 要素 矩阵模型 操作 操作算子 不确定度
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一种基于投影矩阵M的机器人手眼标定线性化方法 被引量:6
17
作者 刘峰 孙茂相 +1 位作者 董竹新 徐进学 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期301-305,共5页
提出了一种基于投影矩阵M的机器人手眼标定方法,即将AX=XB转换为MY=M′YB求解形式,避免了矩阵分解.同时,采用矩阵直积运算和矩阵特征向量运算相结合的方法,将传统的非线性问题转换成线性问题,构成了可利用最小二乘法求解运算的解析形式... 提出了一种基于投影矩阵M的机器人手眼标定方法,即将AX=XB转换为MY=M′YB求解形式,避免了矩阵分解.同时,采用矩阵直积运算和矩阵特征向量运算相结合的方法,将传统的非线性问题转换成线性问题,构成了可利用最小二乘法求解运算的解析形式,提高了机器人手眼标定的精度和稳定性.通过实验验证了该方法的可行性. 展开更多
关键词 机器人手眼标定 投影矩阵M 矩阵直积运算
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基于RBF神经元网络的漂浮基空间机械臂关节运动自适应控制方法 被引量:4
18
作者 郭益深 陈力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第20期2463-2468,共6页
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机械臂关节运动的控制问题。由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)... 讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机械臂关节运动的控制问题。由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)矩阵及其乘积算子定义,对漂浮基空间机械臂进行了神经网络系统建模;针对空间机械臂系统所有惯性参数均未知的情况,设计了漂浮基空间机械臂关节运动的自适应神经网络控制方案。提出的控制方案不要求系统动力学方程具有通常的关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练、学习,此外,由于充分利用了空间机械臂的系统动力学特性,因此在控制过程中不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度、移动加速度以及姿态转角的角速度、角加速度。一个平面两杆漂浮基空间机械臂的系统数值仿真证实了该方案的有效性。 展开更多
关键词 漂浮基空间机械臂 RBF神经元网络 gl矩阵及其乘积算子 关节运动 自适应控制
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漂浮基姿态受控空间机械臂关节运动的自适应神经网络控制 被引量:5
19
作者 郭益深 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期173-179,共7页
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机械臂姿态及关节协调运动的自适应神经网络控制问题.由拉格朗日第二类方法及系统动量守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术和GL矩阵及乘积算子... 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机械臂姿态及关节协调运动的自适应神经网络控制问题.由拉格朗日第二类方法及系统动量守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术和GL矩阵及乘积算子定义,对空间机械臂系统进行了神经网络系统建模;之后针对空间机械臂所有惯性参数未知的情况,设计了空间机械臂载体姿态与机械臂各关节协调运动的自适应神经网络控制方案.提出的控制方案不要求系统动力学方程具有关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练和学习,因此更适于实时应用.通过对一个平面两杆自由漂浮空间机械臂系统的数值仿真,证实了方法的有效性. 展开更多
关键词 漂浮基空间机械臂系统 RBF神经网络 gl矩阵及乘积算子 自适应神经网络控
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双臂空间机器人姿态、关节协调运动基于RBF神经网络的自适应控制算法 被引量:10
20
作者 郭益深 陈力 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2008年第9期1028-1036,共9页
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题.由Lagrange第二类方法及系统动量守恒关系,建立了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术、GL矩阵及其乘积算子定义... 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题.由Lagrange第二类方法及系统动量守恒关系,建立了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术、GL矩阵及其乘积算子定义,对双臂空间机器人系统进行了神经网络系统建模;之后针对双臂空间机器人所有惯性参数均未知的情况,设计了双臂空间机器人载体姿态与机械臂各关节协调运动基于RBF神经网络的自适应控制算法.提出的控制算法不要求系统动力学方程具有惯常的关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练、学习,因此更适于实时应用.一个平面漂浮基双臂空间机器人系统的数值仿真,证实了该控制算法的有效性. 展开更多
关键词 漂浮基双臂空间机器人 RBF神经网络 gl矩阵及其乘积算子 协调运动 自适应控制算法
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