期刊文献+
共找到417篇文章
< 1 2 21 >
每页显示 20 50 100
An improved RANSAC algorithm for 3D wheel alignment
1
作者 CHENG Wei ZHU Zhifeng +3 位作者 YAO Yong WANG Bing ZHOU Fang TANG Dezhi 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2022年第4期407-417,共11页
Aiming at the defects of traditional four-wheel aligner such as many sensors,complex operation and slow detection speed,a fast and accurate 3D four-wheel alignment detection method is studied.Firstly,a new and special... Aiming at the defects of traditional four-wheel aligner such as many sensors,complex operation and slow detection speed,a fast and accurate 3D four-wheel alignment detection method is studied.Firstly,a new and special circle center target board is designed to calibrate the camera,and then the registration of the homography matrix is optimized by using the improved RANSAC(Random sample consensus)algorithm combined with the designed special target board,and the parameters of the wheel alignment system are adjusted by using the space vector principle.Accurate measurements are made to obtain the parameters of the four-wheel alignment.Design a calibration comparison experiment between the traditional target board and the new type of target board,and conduct a comparative test with the existing four-wheel aligner of the depot.The experimental results show that the use of the new target board-binding optimization algorithm can improve the calibration efficiency by about 9%to 21%,while improving the calibration accuracy by about 10.6%to 17.8%.And through the real vehicle test,it is verified that the use of the new target combined with the optimization algorithm can ensure the accuracy and reliability of the four-wheel positioning.This method has a certain significance in the rapid detection of vehicle four-wheel alignment parameters. 展开更多
关键词 computer vision four-wheel alignment binocular calibration ransac algorithm homography matrix
下载PDF
基于RANSAC算法的工业机器人运动学参数标定
2
作者 邹方星 范百兴 陈哲 《测绘工程》 2024年第4期9-15,共7页
为提升工业机器人末端绝对定位精度,文中提出一种基于RANSAC算法的运动学参数标定算法。首先采用D-H模型建立末端位置运动学误差模型;通过RANSAC算法对标定点集进行筛选,剔除误差较大的粗差点;最后采用抗差岭估计辨识运动学参数,减少测... 为提升工业机器人末端绝对定位精度,文中提出一种基于RANSAC算法的运动学参数标定算法。首先采用D-H模型建立末端位置运动学误差模型;通过RANSAC算法对标定点集进行筛选,剔除误差较大的粗差点;最后采用抗差岭估计辨识运动学参数,减少测量扰动、粗差和法方程病态性等因素的影响。试验结果表明,机器人绝对定位精度的RMS误差由0.999 mm降低至0.229 mm,误差下降77.08%。相比于传统的标定算法,文中算法辨识运动学参数准确性更好,标定精度更高。 展开更多
关键词 运动学参数标定 随机采样一致算法 抗差岭估计
下载PDF
融合PCA+RANSAC的激光雷达点云直线特征提取
3
作者 黄展鹏 何华 张新宇 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第S02期146-150,共5页
直线特征是测量场景中的普遍特征,也是点云智能化处理的基础数据。针对目前直线特征提取算法复杂、精度有限的问题,提出了一种融合PCA和RANSAC算法的直线特征提取算法。首先,构建点云的协方差矩阵,并采用PCA算法求解特征值和曲面变分,... 直线特征是测量场景中的普遍特征,也是点云智能化处理的基础数据。针对目前直线特征提取算法复杂、精度有限的问题,提出了一种融合PCA和RANSAC算法的直线特征提取算法。首先,构建点云的协方差矩阵,并采用PCA算法求解特征值和曲面变分,用曲面变分筛选出特征区域点云;然后,再次使用PCA算法求解特征区域点云,根据特征值分布规律和曲面变分协同精化出直线特征区域点云;最后,利用RANSAC算法逐条分割出直线特征点云,并根据局内点坐标计算空间直线的方向和点坐标参数。试验结果表明,本文方法提取了block模型的全部12条直线特征并获取了正确的直线参数,直线特征点云的召回率为97.0%,精度为99.7%。本文算法有效可靠,可快速准确地提取点云直线特征。 展开更多
关键词 曲面变分 ransac算法 PCA算法 直线提取 点云
原文传递
一种基于三维最小二乘与RANSAC算法的隧道断面检测方法
4
作者 陈凯 邵成立 +3 位作者 宫宁 刘建英 黄鹏 陈帅 《城市勘测》 2024年第5期155-159,163,共6页
盾构法因安全高效在地铁隧道等交通设施建设中被广泛应用,为保障建成后隧道的平稳运行需进行定期稳定性检测。相对于全站仪等传统低效率作业方法,短时间内获取大量数据的三维激光扫描技术逐渐成为盾构法隧道检测的首选方法。但隧道内管... 盾构法因安全高效在地铁隧道等交通设施建设中被广泛应用,为保障建成后隧道的平稳运行需进行定期稳定性检测。相对于全站仪等传统低效率作业方法,短时间内获取大量数据的三维激光扫描技术逐渐成为盾构法隧道检测的首选方法。但隧道内管线、轨道等设施同样被扫描并掺杂在获得的点云数据中,成为影响隧道断面参数计算的噪声点。本文提出一种基于三维最小二乘与RANSAC算法的隧道断面检测方法,该方法首先基于三维最小二乘(Three-Dimensional Least Square Method,3D-LSM)计算隧道点云中轴线整体方向向量来获取隧道断面,进而将获取的三维断面数据转换到二维平面上,随后基于随即抽样一致算法(Random Sample Consensus,RANSAC)建立拟合去噪模型,根据断面数据拟合计算隧道断面的半径和椭圆度。通过青岛某地铁隧道精密检测工作表明:该方法能够应用于三维激光扫描计算隧道断面的椭圆度和半径中,并有效地克服了噪声点对拟合精度的扰动,提高模型拟合计算精度和对粗差点抵抗性。 展开更多
关键词 隧道检测 点云数据 三维最小二乘法 ransac算法 隧道断面半径和椭圆度
下载PDF
基于Ransac算法的多波束点云人工鱼礁提取方法 被引量:1
5
作者 沈蔚 廖德亮 +3 位作者 卢泉水 杨智松 崔晓冬 林军 《渔业现代化》 CSCD 2023年第1期64-70,共7页
投放人工鱼礁作为海洋牧场建设的重要环节,其投放质量评估工作日益受到重视。为实现大范围的人工鱼礁三维信息的自动识别与提取,提升人工鱼礁量化评估的质量,提出了一种基于Ransac算法的多波束点云人工鱼礁提取方法。该方法首先利用多... 投放人工鱼礁作为海洋牧场建设的重要环节,其投放质量评估工作日益受到重视。为实现大范围的人工鱼礁三维信息的自动识别与提取,提升人工鱼礁量化评估的质量,提出了一种基于Ransac算法的多波束点云人工鱼礁提取方法。该方法首先利用多波束声呐获取点云,在对点云进行分割、去噪等预处理后,利用Ransac算法将点云分为内外点集,内点集近似拟合为海底平面,外点集为人工鱼礁。在浙江嵊泗马鞍列岛某礁区进行了相关试验,实现了整体和单体鱼礁的提取,提取正确度达94.79%,完整度达91%,能够较好地提取鱼礁的三维形态、位置、尺寸、高度、空方等信息。研究表明,本方法可以大范围地应用于各型人工鱼礁目标投放效果的量化评估。 展开更多
关键词 人工鱼礁提取 点云 ransac算法 评估 多波束声呐
下载PDF
基于RANSAC的单应性矩阵估计优化算法 被引量:1
6
作者 赖焕杰 孟祥印 +2 位作者 肖世德 胡锴沣 李召鑫 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第8期135-138,共4页
图像特征匹配是机器视觉处理技术的关键环节。在图像特征匹配中,需要根据检测到的特征点及其相应的特征描述子进行特征点匹配。在众多匹配方法中,传统随机抽样一致性(RANSAC)算法因为能利用随机抽样从样本集中剔除误匹配点,再对单应性... 图像特征匹配是机器视觉处理技术的关键环节。在图像特征匹配中,需要根据检测到的特征点及其相应的特征描述子进行特征点匹配。在众多匹配方法中,传统随机抽样一致性(RANSAC)算法因为能利用随机抽样从样本集中剔除误匹配点,再对单应性矩阵进行估计,而获得了广泛的应用,但其模型参数估计依然存在精度不高和效率较低的问题。本文用基于先验概率抽样的方法代替随机抽样方法,同时,使用二次匹配代替正向匹配来计算重投影误差,使用标准测试图集进行实验。实验结果表明:单应性矩阵的估计精度和效率分别提升了48.42%和53.57%。 展开更多
关键词 特征匹配 单应性矩阵估计 随机抽样一致性算法 先验概率
下载PDF
基于PCA法向量估计与RANSAC算法的隧道中轴线提取 被引量:1
7
作者 陈昌文 潘国兵 +4 位作者 张帅 敖其勇 袁小彬 熊延 龚洲 《中国煤炭地质》 2023年第2期61-66,共6页
为了减少隧道点云噪声对隧道中轴线提取精度的影响,提出主成分分析(PCA,Principal Components Analysis)算法点云法向量估计与随机抽样一致性(RANSAC,Random Sample Consensus)算法相结合的隧道中轴线提取方法。首先对隧道点云数据进行R... 为了减少隧道点云噪声对隧道中轴线提取精度的影响,提出主成分分析(PCA,Principal Components Analysis)算法点云法向量估计与随机抽样一致性(RANSAC,Random Sample Consensus)算法相结合的隧道中轴线提取方法。首先对隧道点云数据进行ROI(Region of Interest)区域提取及统计滤波预处理,其次通过PCA算法估计隧道点云法向量并进行点云法向量方向一致化处理,通过设定阈值分别提取满足要求的隧道拱顶及拱腰处法向量,最后用RANSAC算法代替最小二乘算法对筛选出来的法向量提取出精度较高的隧道中轴线。实验结果表明,本文方法所提取出来的隧道中轴线受噪声影响较小,斜率最大偏差0.007 1,最小偏差0.000 3,算法稳定性好,结果精度较高。 展开更多
关键词 主要成分分析算法 点云法向量 随机抽样一致性算法 隧道中轴线提取
下载PDF
基于改进ORB-RANSAC算法的锅底标签角度视觉测量方法 被引量:1
8
作者 姚成贤 张海峰 +3 位作者 范狄庆 朱佳 方宇 沈志荣 《电子测量技术》 北大核心 2023年第16期89-96,共8页
传统ORB-RANSAC算法存在相似特征点误匹配率高、稳定性较差的问题,无法满足铝锅生产基于锅底标签方向焊接手柄的工艺要求,提出了一种改进的ORB-RANSAC算法。首先,采用ORB算法提取特征点并进行匹配,通过汉明距离阈值法对匹配点对进行粗... 传统ORB-RANSAC算法存在相似特征点误匹配率高、稳定性较差的问题,无法满足铝锅生产基于锅底标签方向焊接手柄的工艺要求,提出了一种改进的ORB-RANSAC算法。首先,采用ORB算法提取特征点并进行匹配,通过汉明距离阈值法对匹配点对进行粗剔除。其次,在RANSAC算法对匹配点对进行精剔除时,增加K折交叉验证实现对初始模型的一致性预判断。最后,在每次迭代过程中剔除上一轮迭代中的已归类点对,动态更新采样空间。分别对不同锅底标签进行测量实验,结果表明,在干扰环境下采用改进后的ORB-RANSAC算法重复性精度相比于原算法提升了66.04%,单帧计算耗时降低了6.13%;在多种类锅底标签测量实验中基于改进后的ORB-RANSAC算法的角度测量误差为0.201°,平均检测耗时为0.255 s,满足自动化生产测量精度和实时性的要求。 展开更多
关键词 ORB-ransac算法 机器视觉 图像处理 特征匹配
原文传递
融合RANSAC与GMS图像特征的匹配算法 被引量:1
9
作者 冯宝凤 杨剑锋 +2 位作者 严可 邹琼 仝天乐 《智能计算机与应用》 2023年第9期74-79,共6页
图像匹配在物体识别、图像拼接领域一直是尤为重要的一部分。为解决传统图像匹配算法匹配率低的问题,本文提出了一种融合RANSAC与GMS图像特征的匹配算法(RGMS算法)。该算法在ORB的基础上提取图像特征点,利用RANSAC算法对特征点进行随机... 图像匹配在物体识别、图像拼接领域一直是尤为重要的一部分。为解决传统图像匹配算法匹配率低的问题,本文提出了一种融合RANSAC与GMS图像特征的匹配算法(RGMS算法)。该算法在ORB的基础上提取图像特征点,利用RANSAC算法对特征点进行随机筛选,最后使用GMS算法对筛选后的特征点进行特征匹配。经采用TUM公开数据测试集与传统的暴力匹配、FLANN和GMS算法进行实证研究,实验结果表明,本文提出的匹配算法具有更好的匹配效果。尤其对于图像纹理较少的情况,本文算法的图像配准率和匹配时间较传统匹配算法具有更明显的优势。 展开更多
关键词 图像特征点匹配 ransac算法 GMS算法 配准率
下载PDF
基于RANSAC-LSM拟合模型的盾构隧道断面变形研究
10
作者 贾世杰 《工程建设与设计》 2023年第7期129-131,共3页
由于传统的盾构隧道断面椭圆曲线拟合容易受到噪声点和孤立点的影响,拟合出的椭圆有效性和精度较低,论文引入RANSAC-LSM拟合模型,即将RANSAC算法和最小二乘法(LSM)相结合对全站仪测量数据进行拟合,利用两者的优点,克服了噪声点的影响,... 由于传统的盾构隧道断面椭圆曲线拟合容易受到噪声点和孤立点的影响,拟合出的椭圆有效性和精度较低,论文引入RANSAC-LSM拟合模型,即将RANSAC算法和最小二乘法(LSM)相结合对全站仪测量数据进行拟合,利用两者的优点,克服了噪声点的影响,共同拟合出高精度椭圆。同时将RANSAC-LSM拟合方法用于实际工程中,验证了该方法在盾构隧道断面椭圆拟合中的有效性。 展开更多
关键词 盾构隧道 隧道断面 变形监测 ransac算法 最小二乘 椭圆
下载PDF
三维激光扫描技术在建筑数字化中的研究
11
作者 完平平 黄建莹 谢志勇 《集成电路与嵌入式系统》 2024年第9期68-73,共6页
针对传统的单点测量效率低、工作量大、监测结果存在片面性的问题,该研究提出了基于三维激光扫描技术的建筑物模型重构方法,先用地面三维扫描系统获取建筑物三维模型,提取目标特征点,再将RANSAC算法与欧式聚类方法相结合分割建筑物立面... 针对传统的单点测量效率低、工作量大、监测结果存在片面性的问题,该研究提出了基于三维激光扫描技术的建筑物模型重构方法,先用地面三维扫描系统获取建筑物三维模型,提取目标特征点,再将RANSAC算法与欧式聚类方法相结合分割建筑物立面,满足建筑数字化的要求。该研究在对三维数据预处理后进行半自动滤波去噪和平面拟合,能准确地提取建筑物立面信息。实验结果表明,本文模型产生噪声少,平面拟合优越性高,精度约在99%左右,能达到建筑物精细化建模的目的。 展开更多
关键词 三维激光扫描技术 ransac算法 欧式聚类 半自动滤波 平面拟合
下载PDF
基于双目视觉的分拣机器人立体匹配方法研究
12
作者 黄维 王超越 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期85-89,共5页
针对目前汽车零部件分拣机器人的分拣速度慢、精度低等问题,提出了一种将SIFT算法和Harris角点算法相结合的汽车零件图像特征点提取方法。通过阈值自适应方法对筛选后的高对比度特征点进行匹配,通过改进RANSAC算法对误匹配点进行消除,... 针对目前汽车零部件分拣机器人的分拣速度慢、精度低等问题,提出了一种将SIFT算法和Harris角点算法相结合的汽车零件图像特征点提取方法。通过阈值自适应方法对筛选后的高对比度特征点进行匹配,通过改进RANSAC算法对误匹配点进行消除,完成分拣机器人立体匹配。通过实验进行对比分析,验证所提方法的有效性。实验结果表明,该方法在保证准确的基础上,简化了计算且有效消除了误匹配,实际测量与计算之间的最大误差为1.21mm,符合分拣机器人的精度要求。这项研究为分拣机器人的发展提供了一定的参考。 展开更多
关键词 分拣机器人 汽车零部件 SIFT算法 Harris角点算法 ransac
下载PDF
Research on Detection Technology of Micro-Components on Circuit Board Based on Digital Image Processing
13
作者 Aibin Tang Yi Liu +1 位作者 Chunyin Liu Libin Yang 《Journal of Electronic Research and Application》 2024年第3期230-233,共4页
Aiming at the stability of the circuit board image in the acquisition process,this paper realizes the accurate registration of the image to be registered and the standard image based on the SIFT feature operator and R... Aiming at the stability of the circuit board image in the acquisition process,this paper realizes the accurate registration of the image to be registered and the standard image based on the SIFT feature operator and RANSAC algorithm.The device detection model and data set are established based on Faster RCNN.Finally,the number of training was continuously optimized,and when the loss function of Faster RCNN converged,the identification result of the device was obtained. 展开更多
关键词 Tiny device recognition Image registration SIFT feature operator ransac algorithm Faster RCN
下载PDF
面向铁路无人机巡检的大范围点云配准方法 被引量:1
14
作者 王志鹏 邵长虹 +5 位作者 杨怀志 秦勇 薄一军 古文超 张丁慈 耿毅轩 《中国铁路》 北大核心 2024年第5期41-49,共9页
在我国铁路网络广阔、运输需求巨大的背景下,利用无人机配合高精度激光雷达进行铁路巡检,相较传统人工方法,不仅提高了效率,而且通过精准的点云数据配准与分析,构建出完善的三维铁路环境地图,为线路维护、故障排查及安全隐患定位提供可... 在我国铁路网络广阔、运输需求巨大的背景下,利用无人机配合高精度激光雷达进行铁路巡检,相较传统人工方法,不仅提高了效率,而且通过精准的点云数据配准与分析,构建出完善的三维铁路环境地图,为线路维护、故障排查及安全隐患定位提供可靠的数据支持。针对铁路及周边环境大规模非结构化数据的挑战,提出一种旋转不变性强、泛化能力优异的点云配准算法。通过在3DMatch公开数据集上训练模型,并在ETH数据集及京沪高铁数据集上进行测试,该算法展示了对未知数据集高效准确配准的能力,显著提升了无人机在铁路巡检中的应用价值,为铁路系统的安全运营与高效管理提供了强有力的技术支持。 展开更多
关键词 京沪高铁 铁路巡检 无人机 点云配准 3DMatch数据集 ransac算法
下载PDF
SURF算法和RANSAC算法相结合的遥感图像匹配方法 被引量:50
15
作者 陈艺虾 孙权森 +1 位作者 徐焕宇 耿蕾蕾 《计算机科学与探索》 CSCD 2012年第9期822-828,共7页
综合利用了SURF(speeded up robust features)算法和RANSAC(random sample consensus)算法各自的优势,提出了一种SURF算法和RANSAC算法相结合的遥感图像匹配方法。首先利用SURF算法提取特征点并进行预匹配,然后用RANSAC算法剔除误匹配点... 综合利用了SURF(speeded up robust features)算法和RANSAC(random sample consensus)算法各自的优势,提出了一种SURF算法和RANSAC算法相结合的遥感图像匹配方法。首先利用SURF算法提取特征点并进行预匹配,然后用RANSAC算法剔除误匹配点对,解决了SURF算法中存在的误差匹配和错误匹配问题。通过实验验证了所提算法的有效性,并且该算法在实际应用中也取得了良好的效果。 展开更多
关键词 积分图像 盒滤波器 SURF算法 Hession矩阵 ransac算法 遥感图像
下载PDF
改进的RANSAC算法在图像配准中的应用 被引量:75
16
作者 曲天伟 安波 陈桂兰 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2010年第7期1849-1851,1872,共4页
为了提高图像配准的速度,提出了一种基于改进的随机抽样一致性(RANSAC)算法的快速图像配准方法。该方法首先采用Harris角点检测算法提取出参考图像和目标图像的特征角点,然后利用灰度相关性进行特征角点的匹配,最后采用基于预检测的RAN... 为了提高图像配准的速度,提出了一种基于改进的随机抽样一致性(RANSAC)算法的快速图像配准方法。该方法首先采用Harris角点检测算法提取出参考图像和目标图像的特征角点,然后利用灰度相关性进行特征角点的匹配,最后采用基于预检测的RANSAC算法快速而精确地估计变换矩阵,进行图像配准。该算法中采用预检测的方法快速抛弃那些不是候选模型的临时模型,提高了算法的速度。同时使用随机块选取法选择样本,很好地消除外点的影响进而保证精度。实验结果表明,此方法在得到较高的精度和鲁棒性的情况下,还大幅度减少了运算量,提高了图像配准的速度。 展开更多
关键词 图像配准 HARRIS角点 随机抽样一致性算法 预检测 随机块选取
下载PDF
RANSAC直线估计方法在路面三维点云优化中的应用 被引量:15
17
作者 曹毓 冯莹 +1 位作者 杨云涛 赵立双 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第11期3108-3112,共5页
在机场跑道异物检测和公路路面病害勘测等应用领域,快速高效获得大面积路面三维形貌至关重要。在利用车载单线式激光扫描仪实施路面三维重建的应用中,车辆的颠簸会使得路面三维点云数据出现失真。为此,使用RANSAC直线估计算法估计出由... 在机场跑道异物检测和公路路面病害勘测等应用领域,快速高效获得大面积路面三维形貌至关重要。在利用车载单线式激光扫描仪实施路面三维重建的应用中,车辆的颠簸会使得路面三维点云数据出现失真。为此,使用RANSAC直线估计算法估计出由扫描仪获得的每条扫描线的斜率,进而消除了路面三维点云的不规则起伏失真。实验结果表明,优化前由车辆颠簸导致的路面点云起伏幅度达0.6 m,优化后的路面点云起伏幅度控制在0.04 m以内。路面重建效果经优化后有较大改进,此外点云优化算法耗时约11 s。因此,文中的路面三维点云优化方法原理简单、实施简便、路面点云优化质量高且耗时少,可在车辆存在颠簸时保证路面三维重建效果,在需要快速高效获得大面积路面三维形貌的场合具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 点云优化 路面三维重建 ransac算法 直线估计
原文传递
基于RANSAC算法的柱面全景图拼接方法 被引量:18
18
作者 黄有群 付裕 马广焜 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2008年第4期461-465,共5页
针对RANSAC算法只适用于平面图像配准的局限,将RANSAC算法应用于柱面图像上,设计了一套适合柱面全景图像拼接的算法.整个算法用匹配特征点对之间的关系解决了两幅图像的旋转、垂直偏移以及柱面图像拼接时的月牙缺陷问题.实验结果表明,... 针对RANSAC算法只适用于平面图像配准的局限,将RANSAC算法应用于柱面图像上,设计了一套适合柱面全景图像拼接的算法.整个算法用匹配特征点对之间的关系解决了两幅图像的旋转、垂直偏移以及柱面图像拼接时的月牙缺陷问题.实验结果表明,该方法能正确找到两幅图像的重叠位置,实现自动拼接,在基于柱面投影的全景图生成中应用,效果良好. 展开更多
关键词 图像配准 图像拼接 ransac算法 柱面全景图 特征点提取
下载PDF
RANSAC平面估计算法在路面物体体积测量中的应用 被引量:10
19
作者 曹毓 冯莹 +1 位作者 杨云涛 陈晗 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期413-416,共4页
在利用车载单线式激光扫描仪实施路面三维重建及路面目标物体积测量的应用中,使用RANSAC平面估计算法获得了路面的0高度平面,提高了路面目标物体积计算的精度。实际测试表明,对路面上一不规则形状坑,采用注水法测量得到的坑体积为2.25 ... 在利用车载单线式激光扫描仪实施路面三维重建及路面目标物体积测量的应用中,使用RANSAC平面估计算法获得了路面的0高度平面,提高了路面目标物体积计算的精度。实际测试表明,对路面上一不规则形状坑,采用注水法测量得到的坑体积为2.25 m3,点云经优化前后计算得到的坑体积分别为1.86 m3和2.10 m3,误差分别为17.3%和6.7%,点云优化过程耗时约7 s。因此,本文的路面三维点云优化方法速度快,且三维重建效果及目标物的体积计算精度可满足实际要求。 展开更多
关键词 体积测量 点云优化 ransac算法 路面三维重建
下载PDF
基于改进RANSAC算法的车道线识别方法 被引量:7
20
作者 樊超 狄帅 +1 位作者 侯利龙 徐静波 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期503-508,共6页
为在光照变化和车道线破损、阴影遮挡和污迹覆盖等路况下提高车道线识别算法的实时性和鲁棒性,在特征提取基础上提出一种改进的随机抽样一致(RANSAC)算法。首先使用对应掩模分别对特征提取后的左右车道线区域进行滤波得到特征点的随机... 为在光照变化和车道线破损、阴影遮挡和污迹覆盖等路况下提高车道线识别算法的实时性和鲁棒性,在特征提取基础上提出一种改进的随机抽样一致(RANSAC)算法。首先使用对应掩模分别对特征提取后的左右车道线区域进行滤波得到特征点的随机抽样集,并从中随机抽取特征点初始化车道线参数;然后在余集中选取到初始模型距离小于阈值容限的特征点,构成一致集,并用其中的特征点重新构建新的车道线模型;最后删除新模型一致集内的所有特征点以及到新模型距离介于阈值容限和删除容限之间的点;按照上述步骤重复迭代数次后,选取最大一致集所计算的参数作为最佳车道线参数。各种路况下大量实验测试和对比分析的结果表明:改进的RANSAC算法在各种工况下均能实现车道线的正确识别,具有较好的鲁棒性;同时删除容限的引入使算法的迭代过程相互独立,在提高算法实时性的基础上更有利于得到最佳车道线参数。 展开更多
关键词 辅助驾驶系统 车道线识别 改进ransac算法
下载PDF
上一页 1 2 21 下一页 到第
使用帮助 返回顶部