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人手食指运动学建模
被引量：
19
1
作者
刘博
张玉茹
+1 位作者
任大伟
李继婷
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2007年第3期214-218,共5页
通过分析人手解剖学结构和观察人手运动特性,提出如下观点:(1)食指指掌关节具有两个轴线垂直相交的旋转自由度,两轴线相对于手掌不同的排列顺序对应于两种不同的运动学模型,指掌关节只能是其中的一种;(2)食指指掌关节的两个自由度在运...
通过分析人手解剖学结构和观察人手运动特性,提出如下观点:(1)食指指掌关节具有两个轴线垂直相交的旋转自由度,两轴线相对于手掌不同的排列顺序对应于两种不同的运动学模型,指掌关节只能是其中的一种;(2)食指指掌关节的两个自由度在运动极限位置具有相关性.通过实验测绘出人手食指的工作空间形状,将之与两种可能的食指运动学模型对应的工作空间相比较,判别出指掌关节的真实运动学结构,并验证了指掌关节极限位置上两个自由度运动相关性.在上述工作基础上建立了符合人手实际结构的手指运动学模型.
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关键词
人手
指掌关节
运动学模型
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职称材料
3A21铝合金-20钢管磁脉冲连接实验研究
被引量：
10
2
作者
于海平
徐志丹
+1 位作者
李春峰
赵志学
《金属学报》
SCIE
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第2期197-202,共6页
利用低电感线圈磁脉冲连接(MPJ)装置,研究了放电电压、管件径向间隙和搭接区长度对3A21铝合金20钢管连接接头拉伸和剥离力学性能的影响.通过SEM进行了接头界面的微观形貌观察和元素分布的EDS分析.结果表明,随放电电压提高,MPJ性质由机...
利用低电感线圈磁脉冲连接(MPJ)装置,研究了放电电压、管件径向间隙和搭接区长度对3A21铝合金20钢管连接接头拉伸和剥离力学性能的影响.通过SEM进行了接头界面的微观形貌观察和元素分布的EDS分析.结果表明,随放电电压提高,MPJ性质由机械连接向冶金连接转变.在放电电压为5.5 kV、径向间隙为1.5 mm、搭接区为3/4线圈长度条件下,获得界面呈小波纹状、Al和Fe元素发生互扩散的冶金接头.与接头界面临近的基体金属发生了剧烈塑性变形和晶粒细化.
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关键词
磁脉冲连接(
mpj
)
异种金属
管件
冶金接头
原文传递
题名
人手食指运动学建模
被引量：
19
1
作者
刘博
张玉茹
任大伟
李继婷
机构
北京航空航天大学机器人所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2007年第3期214-218,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(59985001)
教育部985计划资助项目(204023)
文摘
通过分析人手解剖学结构和观察人手运动特性,提出如下观点:(1)食指指掌关节具有两个轴线垂直相交的旋转自由度,两轴线相对于手掌不同的排列顺序对应于两种不同的运动学模型,指掌关节只能是其中的一种;(2)食指指掌关节的两个自由度在运动极限位置具有相关性.通过实验测绘出人手食指的工作空间形状,将之与两种可能的食指运动学模型对应的工作空间相比较,判别出指掌关节的真实运动学结构,并验证了指掌关节极限位置上两个自由度运动相关性.在上述工作基础上建立了符合人手实际结构的手指运动学模型.
关键词
人手
指掌关节
运动学模型
Keywords
human hand
metacarpal-phalangeal joint （mpj）
kinematic model
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
3A21铝合金-20钢管磁脉冲连接实验研究
被引量：
10
2
作者
于海平
徐志丹
李春峰
赵志学
机构
哈尔滨工业大学材料科学与工程学院
哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室
出处
《金属学报》
SCIE
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第2期197-202,共6页
基金
现代焊接生产技术国家重点实验室开放课题研究基金项目AWPT-M05
中国博士后基金项目20080440127和200902382资助~~
文摘
利用低电感线圈磁脉冲连接(MPJ)装置,研究了放电电压、管件径向间隙和搭接区长度对3A21铝合金20钢管连接接头拉伸和剥离力学性能的影响.通过SEM进行了接头界面的微观形貌观察和元素分布的EDS分析.结果表明,随放电电压提高,MPJ性质由机械连接向冶金连接转变.在放电电压为5.5 kV、径向间隙为1.5 mm、搭接区为3/4线圈长度条件下,获得界面呈小波纹状、Al和Fe元素发生互扩散的冶金接头.与接头界面临近的基体金属发生了剧烈塑性变形和晶粒细化.
关键词
磁脉冲连接(
mpj
)
异种金属
管件
冶金接头
Keywords
magnetic pulse joining
（mpj
）, dissimilar metals, tube, metallurgical
joint
分类号
TG391 [金属学及工艺—金属压力加工]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
人手食指运动学建模
刘博
张玉茹
任大伟
李继婷
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2007
19
下载PDF
职称材料
2
3A21铝合金-20钢管磁脉冲连接实验研究
于海平
徐志丹
李春峰
赵志学
《金属学报》
SCIE
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
10
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