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体心立方金属的变形孪生行为 被引量:2
1
作者 李习耀 王江伟 《机械工程材料》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期102-108,共7页
变形孪生作为重要的塑性变形机制之一,与金属材料的力学性能密切相关。体心立方金属的晶体中存在非平面位错核和本征不稳定层错,导致其变形孪生行为偏离了传统变形孪生理论。从体心立方金属独特的变形行为出发,详细讨论了变形的微观原... 变形孪生作为重要的塑性变形机制之一,与金属材料的力学性能密切相关。体心立方金属的晶体中存在非平面位错核和本征不稳定层错,导致其变形孪生行为偏离了传统变形孪生理论。从体心立方金属独特的变形行为出发,详细讨论了变形的微观原因及其与变形孪生之间的密切联系,总结了变形孪生模式及孪晶形核和长大模型的研究进展,讨论了变形孪生对力学性能的影响,最后指出了体心立方金属变形孪生行为今后的主要研究方向。 展开更多
关键词 体心立方金属 变形孪生 非平面位错核 螺位错 滑移-孪生转变
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椎动脉CT血管造影多平面重组在枢椎椎弓根置钉中的价值 被引量:9
2
作者 张艳 刘溢 王晓华 《中国脊柱脊髓杂志》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期217-221,共5页
目的:探讨椎动脉CT血管造影(CTA)多平面重组在枢椎椎弓根置钉中的价值。方法:利用CT多平面重组技术,对77例患者的椎动脉CTA容积数据进行回顾性CT多平面重组。依据椎弓根置钉理想钉道方向调整CT多平面重组的定位线,重建出螺钉穿过椎弓根... 目的:探讨椎动脉CT血管造影(CTA)多平面重组在枢椎椎弓根置钉中的价值。方法:利用CT多平面重组技术,对77例患者的椎动脉CTA容积数据进行回顾性CT多平面重组。依据椎弓根置钉理想钉道方向调整CT多平面重组的定位线,重建出螺钉穿过椎弓根复合体的切面断层,用一个标定圆模拟螺钉横截面,根据标定圆直径、标定圆与椎动脉的位置关系及其在椎弓根复合体内的容纳情况评估置钉的可行性。同时,对椎弓根内径进行测量,评价置钉的风险。比较两种方法判定结果之间的差异。结果:基于椎动脉CTA的多平面重组可明确显示椎弓根螺钉在枢椎内的容纳情况及与周围解剖结构的位置关系。根据该方法判定双侧枢椎中不能容纳直径4mm标定圆、不宜行椎弓根置钉术者:左侧10例(13%),右侧19例(25%);根据内径测量判定不宜行椎弓根置钉术者:左侧12例(16%),右侧20例(26%)。McNemar配对χ2检验P值双侧分别为:左P=0.5,右P=1,两种方法判定结果无显著性差异。Kappa检验两种方法的一致性分别为:左侧Kappa值=0.770,P=0;右侧Kappa值=0.732,P=0,两种方法一致性较好。结论:椎动脉CTA多平面重组可明确显示椎弓根螺钉在枢椎内的容纳情况及与周围解剖结构的位置关系,为选择枢椎椎弓根螺钉大小及制定手术计划提供参考。 展开更多
关键词 枢椎 椎弓根螺钉 多平面重组 椎动脉 CT血管造影
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平面2T1R并联机构无过约束构型设计 被引量:4
3
作者 黄勇刚 黄茂林 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期481-486,共6页
基于螺旋理论和集合论原理,根据动平台所受约束与支链约束之间的关系,分析平面2T1R并联机构无过约束构型条件,得到了6种3支链结构的约束配置方式。根据支链约束要求,采用转动副和移动副设计具体的支链结构,并按不同支链间约束配置方式... 基于螺旋理论和集合论原理,根据动平台所受约束与支链约束之间的关系,分析平面2T1R并联机构无过约束构型条件,得到了6种3支链结构的约束配置方式。根据支链约束要求,采用转动副和移动副设计具体的支链结构,并按不同支链间约束配置方式确定各支链运动副轴线的几何布置,综合出了一类新的完全对称结构和非完全对称结构无过约束平面2T1R并联机构。 展开更多
关键词 螺旋 平面2TIR并联机构 无过约束构型 构型设计
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完全各向同性3自由度平面并联机构的型综合 被引量:11
4
作者 张彦斌 王慧萍 吴鑫 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期579-586,共8页
提出了完全各向同性3自由度平面并联机构型综合的系统方法。首先,根据螺旋理论讨论了完全各向同性平面并联机构的运动学必要条件。然后,基于机构各分支对动平台控制功能的不同,通过互易螺旋理论推导出各分支的驱动螺旋、主动螺旋和可动... 提出了完全各向同性3自由度平面并联机构型综合的系统方法。首先,根据螺旋理论讨论了完全各向同性平面并联机构的运动学必要条件。然后,基于机构各分支对动平台控制功能的不同,通过互易螺旋理论推导出各分支的驱动螺旋、主动螺旋和可动非主动螺旋,并按照分支连接度的不同列举出所有可行的分支运动链。最后,按照机构各分支相应的装配条件,选取所综合出的3条分支运动链将动平台和静平台连接起来得到预期的机构,共得到新型机构3 167种。由于综合出的并联机器人机构的运动雅可比矩阵均为单位阵,即条件数恒为1,因此这类机构具有良好的运动学和力传递性能,在工业机器人、微操作机器人和医用机器人等领域具有潜在的应用前景。 展开更多
关键词 平面并联机构 型综合 完全各向同性 互易螺旋理论
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三种无内部奇异的平面冗余驱动并联机构及其性能分析 被引量:1
5
作者 刘延斌 张彦斌 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第9期65-68,共4页
提出了4-RPR型、4-RRR型、4-PRR型等三种新型无内部奇异的平面三自由度冗余驱动并联机构。运用螺旋理论分析了各机构的运动自由度,讨论了工作空间内部的非奇异性及其参数条件,建立了运动学模型,通过数值方法获得了各机构的定姿态工作空... 提出了4-RPR型、4-RRR型、4-PRR型等三种新型无内部奇异的平面三自由度冗余驱动并联机构。运用螺旋理论分析了各机构的运动自由度,讨论了工作空间内部的非奇异性及其参数条件,建立了运动学模型,通过数值方法获得了各机构的定姿态工作空间,并通过数值仿真分析了各机构的可操作度性能指标,结果表明这三种并联机构的工作空间内部均无奇异,且具有良好的运动灵活性。 展开更多
关键词 平面并联机构 奇异性 工作空间 可操作度 螺旋理论
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枢椎椎弓根螺旋CT多平面重建及其临床意义
6
作者 林达强 宋跃明 +2 位作者 孙家瑜 杨汉丰 朱赟 《泸州医学院学报》 2004年第2期106-109,共4页
目的 :探讨后路枢椎螺钉固定术患者术前个体化CT评估的螺旋CT技术及其临床价值。方法 :寰枢椎正常解剖关系下 ,5具成人干骨标本薄层 (1mm)螺旋CT扫描 ,并收集 10例上颈椎正常成人螺旋CT资料 ,均 1mm层厚多平面重建 (MPR)C2 椎弓根部图... 目的 :探讨后路枢椎螺钉固定术患者术前个体化CT评估的螺旋CT技术及其临床价值。方法 :寰枢椎正常解剖关系下 ,5具成人干骨标本薄层 (1mm)螺旋CT扫描 ,并收集 10例上颈椎正常成人螺旋CT资料 ,均 1mm层厚多平面重建 (MPR)C2 椎弓根部图像 ,分析不同重建方式显示解剖结构的状况 ,及术前个体化CT评估可行性和安全性中的价值 ,并拟行钉道设计。 5具已CT评估的干骨标本示范后路行寰枢经关节螺钉固定及一侧钻孔设置经枢椎椎弓根钉道 ,同前方法CT扫描并重建图像 ,分析钉道。结果 :C2 椎弓根轴的垂直断面 (称斜冠状面 )相、经C2椎弓根轴的斜矢状面相及斜横断面相、枢椎标准横断面相共同构成后路枢椎螺钉固定术术前个体化CT评估的理想三维断面影像 ,可观察C2 椎弓根形态、骨质状态及与邻近结构的关系 ,准确测量枢椎椎弓根的大小、走行方向。根据这些三维影像可进行后路枢椎螺钉固定手术可行性及安全性分析。结论 :枢椎CT常规冠状、矢状面重建不能满足后路枢椎螺钉固定术前CT评估的需要 ,需多平面重建方可更准确术前CT评估 ,进行术前三维钉道设计。 展开更多
关键词 枢椎 多平面重建 螺钉固定术 CT评估
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基于UG的孔铣削加工技术
7
作者 张明艳 李斐 《兰州石化职业技术学院学报》 2019年第3期13-16,共4页
按孔(或孔系)数控加工时轴的运动数目将UGNX的孔加工方法进行了归类,分析了不同方法需要的设置及生成的轨迹特点,总结了各种孔加工方法的优缺点及应用场合,提出孔加工的优化方案。
关键词 点位加工 平面加工 螺旋孔加工
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螺旋定理在曲柄摇杆机构中的应用研究 被引量:1
8
作者 陶赫 阿达依·谢尔亚孜旦 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第4期96-98,105,共4页
理清现有机构的演化脉络是归纳机构创新方法的重要途径之一,但机构演化的脉络在目前主要还是停留在图、文等定性描述的层面上,因此,为提升到精确、定量的层面上,可以把最原始、最典型的曲柄摇杆机构到曲柄滑块机构的演化过程作为研究对... 理清现有机构的演化脉络是归纳机构创新方法的重要途径之一,但机构演化的脉络在目前主要还是停留在图、文等定性描述的层面上,因此,为提升到精确、定量的层面上,可以把最原始、最典型的曲柄摇杆机构到曲柄滑块机构的演化过程作为研究对象。依据螺旋定理,得出四杆机构转动副与移动副的Plücker坐标表达式,并在此基础上基于对偶矩阵,以矩阵的形式定量地阐述曲柄摇杆机构向曲柄滑块机构的演化过程。这既有助于对机构演化脉络的认识从定性层面提升到定量层面,又为机构的演化脉络、创新方法的研究提供了一种新的路径,同时,也为计算机提供了分析并演绎机构演化过程的新手段。 展开更多
关键词 机构演化 四杆机构 螺旋定理 Plücker坐标
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一种新型2-CPR/RRR平面移动并联机构的设计与分析 被引量:4
9
作者 陈子豪 张彦斌 +2 位作者 荆献领 王科明 许泽华 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第4期357-362,共6页
为了解决并联机构因结构耦合产生的强运动耦合性等问题,设计了一种含有恰约束运动链的新型2-CPR/RRR平面移动并联机构。基于螺旋理论研究了机构的自由度和输出特性,利用机构的几何关系建立了其位置矢量方程,推导出了不同形式主动输入情... 为了解决并联机构因结构耦合产生的强运动耦合性等问题,设计了一种含有恰约束运动链的新型2-CPR/RRR平面移动并联机构。基于螺旋理论研究了机构的自由度和输出特性,利用机构的几何关系建立了其位置矢量方程,推导出了不同形式主动输入情况下机构的运动数学模型;使用了Admas和Matlab分别对机构进行了运动学仿真,验证了理论分析的正确性;最后给出了该机构的一种3D打印机应用实例。研究结果表明:当以圆柱副的角位移作为主动输入时,速度雅可比矩阵为对角阵,因此机构具有无耦合运动特性;当以圆柱副的线性位移作为主动输入时,速度雅可比矩阵为单位阵,故机构具有完全各向同性的运动学特性。 展开更多
关键词 平面并联机构 恰约束运动链 螺旋理论 运动学分析
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CT多平面重建预评估腰椎经皮椎弓根螺钉置入损伤关节突关节的风险 被引量:10
10
作者 张晓芸 毕树雄 郝帅 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2020年第21期3347-3352,共6页
背景:经皮椎弓根螺钉内固定技术被广泛应用于治疗腰椎疾病。经皮椎弓根螺钉由于是在术中C形臂X射线引导下操作,对螺钉与关节突关节之间的位置关系难以完全控制,可能导致关节突关节损伤。既往有学者认为体质量指数>29.9 kg/m2、小关节... 背景:经皮椎弓根螺钉内固定技术被广泛应用于治疗腰椎疾病。经皮椎弓根螺钉由于是在术中C形臂X射线引导下操作,对螺钉与关节突关节之间的位置关系难以完全控制,可能导致关节突关节损伤。既往有学者认为体质量指数>29.9 kg/m2、小关节角>35°及年龄<65岁是经皮椎弓根螺钉损伤关节突关节的高危因素。由于不同腰椎椎弓根轴线与关节突关节的位置关系不同,螺钉对关节突关节的破坏是否存在差异目前尚无相关报道。目的:探讨腰椎CT多平面重建技术在腰椎经皮椎弓根钉置入术前预估螺钉损伤腰椎关节突关节中的价值。方法:选择100例行经皮椎弓根钉置入内固定治疗腰椎骨折及腰椎退行性疾病的患者,对治疗方案均知情同意,且得到医院伦理委员会批准。于术前CT斜轴位、斜矢状位及斜冠状位调整多平面重建的定位线,重建出椎弓根的切面断层,以斜冠状位线为中心设置直径为6.5 mm的标定圆模拟经皮椎弓根钉轴向截面,观察标定圆侵犯关节突关节程度,设为术前组;术后行腰椎CT检查观察螺钉损伤关节突关节程度,设为术后组。评价2组间不同节段关节突关节损伤螺钉数及组内不同节段关节突关节破坏比率的差异。结果与结论:①共计置钉478枚,术前组显示标定圆侵犯关节突关节109枚,占比22.8%,其中L1-L5标定圆侵犯关节突关节螺钉数及占比分别为6枚(6.8%)、9枚(10.5%)、19枚(18.3%)、30枚(30.0%)和45枚(45.0%);②术后组显示关节突关节损伤115枚,占比24.1%,其中L1-L5螺钉损伤关节突关节螺钉数及占比分别为10枚(11.4%)、7枚(8.1%)、15枚(14.4%)、26枚(26.0%)和41枚(41.0%);③McNemar配对χ2检验不同腰椎节段P值分别为:L1 P=0.08,L2 P=0.22,L3 P=0.20,L4 P=0.05,L5 P=0.08,2组结果比较差异均无显著性意义;④Kappa检验2组一致性分别为:L1 Kappa值=0.67,L2 Kappa值=0.80,L3 Kappa值=0.80,L4 Kappa值=0.87,L5 Kappa值=0.92;术前组及术后组组内不同节段间关节突关节损伤比率比较差异有显著性意义(P=0.000);⑤提示腰椎CT多平面重建技术可较为准确地判断经皮椎弓根螺钉与关节突关节的位置关系,为判断术后螺钉是否可能侵犯关节突关节提供了一种可靠的预估方法。 展开更多
关键词 腰椎 经皮椎弓根置钉 CT 多平面重组 椎关节突关节 骨螺丝 并发症 微创脊柱外科
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平面单自由度多环机构传递特性评价
11
作者 张少渤 杨玉虎 王建勇 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2017年第3期354-358,共5页
基于Assur杆组理论,分析平面单自由度多环机构的结构特征,根据Assur杆组与机构输入和输出构件之间的拓扑关系给出平面单自由度多环机构的一般化描述方法。在此基础上,采用螺旋理论的虚系数概念,定义Assur杆组的传递特性,根据杆组之间连... 基于Assur杆组理论,分析平面单自由度多环机构的结构特征,根据Assur杆组与机构输入和输出构件之间的拓扑关系给出平面单自由度多环机构的一般化描述方法。在此基础上,采用螺旋理论的虚系数概念,定义Assur杆组的传递特性,根据杆组之间连接方式构建出平面单自由度多环机构的整体传递特性指标。以一种凸轮连杆机构为例进行传递特性分析,该种方法与机构的实际工作状态密切相关,验证了传递特性指标的有效性。 展开更多
关键词 平面单自由多环机构 Assur杆组 传递特性 螺旋理论
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天平横向刀盒“综合”调修法
12
作者 时琼 《价值工程》 2010年第13期139-140,共2页
本文重点介绍了天平横向刀盒,在调修平面性、平行性、等臂性的基础上,加以"综合"性调整,使几个性能同时达到合格点,省时省力,优质高效的完成天平计量性能的调修。
关键词 天平横向刀盒 玛瑙刀口 刀盒螺丝 平面螺丝
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双平面骨科机器人系统辅助骶髂关节螺钉置入的实验研究 被引量:27
13
作者 苏永刚 王军强 +3 位作者 刘文勇 王豫 胡磊 王满宜 《中华创伤骨科杂志》 CAS CSCD 2006年第1期45-49,共5页
目的本研究应用双平面骨科机器人系统进行尸体骨骨盆骶髂关节螺钉置入的实验研究,评估该系统的安全性和有效性。方法双平面骨科机器人系统是由北京航空航天大学和北京积水潭医院联合开发的一种基于术中X线图像的手术导航系统。在该系统... 目的本研究应用双平面骨科机器人系统进行尸体骨骨盆骶髂关节螺钉置入的实验研究,评估该系统的安全性和有效性。方法双平面骨科机器人系统是由北京航空航天大学和北京积水潭医院联合开发的一种基于术中X线图像的手术导航系统。在该系统辅助下对4具尸体骨骨盆进行骶髂关节螺钉置入,共12枚空心钉,均置入S1。作为对比,由同一位医生操作,应用传统方法在C型臂透视控制下对模型骨盆进行骶髂关节螺钉置入,同样为12枚空心钉。记录从采集图像到置入空心钉导针所需透视的次数、透视累计时间及操作时间,并进行统计学分析。置入骶髂关节螺钉后,通过目测、透视和锯开骶骨直接测量的方法检查螺钉的位置。结果在机器人导航辅助下,置入一枚导针的平均透视次数是2.5次,平均透视累计时间为1.5s,平均操作时间为253s;12枚骶髂关节螺钉均在安全区内。在透视控制下徒手操作,置入每枚导针的平均透视次数是20.3次,平均透视累计时间为13.7s,平均操作时间为246s;12枚骶髂关节螺钉中,两枚螺钉误置。应用双平面骨科机器人系统辅助操作的透视次数和透视累计时间少于徒手操作,二者差异有显著性意义(P<0.05)。而操作时间二者差异无显著性意义(P>0.05)。结论双平面骨科机器人系统为骶髂关节螺钉置入提供精准的空间定位和稳定的路径导航,而这一切都在短短的数分钟之内完成,具备极好的安全性和高效性,并使患者和医生受到的X线照射量显著减少。目前的应用结果鼓舞我们进一步的临床实验应用。 展开更多
关键词 计算机辅助骨科手术 双平面骨科机器人系统 骶髂关节 螺钉
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脊柱虚拟手术系统术前测量胸腰椎椎弓根植钉准确性的实验研究 被引量:2
14
作者 李超 陈昊 +1 位作者 何飞 黄河 《中国修复重建外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期451-455,共5页
目的应用脊柱虚拟手术系统(spinal virtual surgery system,SVSS)进行脊柱胸腰段椎弓根钉固定术前设计,建立植钉相关参数测量的方法;通过对SVSS植钉相关参数与实际测量参数进行统计学分析比较,验证SVSS测量的准确性。方法取成人胸腰段... 目的应用脊柱虚拟手术系统(spinal virtual surgery system,SVSS)进行脊柱胸腰段椎弓根钉固定术前设计,建立植钉相关参数测量的方法;通过对SVSS植钉相关参数与实际测量参数进行统计学分析比较,验证SVSS测量的准确性。方法取成人胸腰段脊柱标本8具(T11~L3椎体节段),先用SVSS进行椎弓根植钉术前设计和各椎体节段椎弓根左右两侧相关参数的测量,包括外展角(angle of axial view,Aa)、头倾角(angle of sagittal view,As)、入点横坐标(x-direction entrance,XE)、轴位面上测量的椎弓根轴线骨性通道全长(total pedicle length of axial view,TLa)、矢状位面上测量的椎弓根轴线骨性通道全长(total pedicle length of sagittal view,TLs)、椎弓根狭部皮质骨高度(pedicle height,PH)、椎弓根狭部皮质骨宽度(pedicle width,PW)、椎弓根狭部松质骨宽度(pedicle spongy width,PSW);然后完成尸体标本椎弓根植钉左右两侧相关参数的实际测量;最后进行虚拟植钉相关参数和实际植钉相关参数的统计学分析。结果虚拟测量(Aa、As、TLa、TLs、XE、PW、PSW、PH)和实际测量(Aa、As、TLa、XE、PW、PSW、PH)椎弓根左右两侧植钉的所有相关参数差异均无统计学意义(P>0.05)。除L3节段的XE及T11和T12节段的PSW的虚拟测量值与实际测量值比较差异有统计学意义(P<0.05)外,其他各节段各参数虚拟测量值与实际测量值比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论经过与实际测量参数进行统计学分析,验证了SVSS进行胸腰椎椎弓根钉固定术前设计的可行性和测量的准确性。 展开更多
关键词 脊柱虚拟手术系统 三维重建 多平面重组 胸腰段脊柱 椎弓根内固定
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双平面骨科机器人系统辅助股骨颈骨折空心螺钉内固定术的实验研究 被引量:25
15
作者 赵春鹏 王军强 +3 位作者 王豫 周力 胡磊 王满宜 《中华创伤骨科杂志》 CAS CSCD 2006年第1期50-55,共6页
目的应用双平面骨科机器人系统进行模型骨股骨颈空心螺钉内固定的实验,通过对空心钉导针置入平行度的计算、导针的位置和术中所需X线透视时间来评估该系统的准确性、安全性和有效性。方法双平面骨科机器人系统是由北京积水潭医院和北京... 目的应用双平面骨科机器人系统进行模型骨股骨颈空心螺钉内固定的实验,通过对空心钉导针置入平行度的计算、导针的位置和术中所需X线透视时间来评估该系统的准确性、安全性和有效性。方法双平面骨科机器人系统是由北京积水潭医院和北京航空航天大学联合开发的一种基于术中X线图像的手术导航系统。对5例Synbone模型股骨颈内置入15枚空心钉导针,每例3枚。测量每例任意两枚空心钉导针入点处和出点处距离,用其差值与股骨颈内导针长度的比值(P)来评价导针的平行程度,观察导针在股骨颈内的位置,记录术中X线透视时间,并与12例常规手术中空心钉导针置入X线透视时间及透视次数进行比较。结果P值为0.0037~0.0181,即在100mm的导针长度内,最大平行偏差小于2mm。使用机器人辅助系统的X线透视时间为2.32s,平均照射次数为4.4次。常规手术中的X线透视时间为28.30s,平均照射次数为54.3次。结论双平面骨科机器人系统为股骨颈空心钉导针的置入提供精准的空间定位和稳定的路径导航,同时极大地减少了术中医护人员的X线照射时间,便于临床应用。 展开更多
关键词 计算机辅助骨科手术 双平面骨科机器人系统 股骨颈骨折 空心螺钉
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新型完全各项同性平面并联机构的运动学分析
16
作者 张彦斌 王文胜 《机械传动》 CSCD 北大核心 2014年第8期56-59,共4页
提出一种新型3自由度平面并联机构,该机构由三条不同的分支运动链将动平台和静平台连接而成。并通过运动副合并,得到另外一种新型平面并联机构。基于单开链单元理论分析机构动平台的运动输出特性,推导出机构的位置和速度的运动学方程。... 提出一种新型3自由度平面并联机构,该机构由三条不同的分支运动链将动平台和静平台连接而成。并通过运动副合并,得到另外一种新型平面并联机构。基于单开链单元理论分析机构动平台的运动输出特性,推导出机构的位置和速度的运动学方程。由于速度雅可比矩阵为3×3阶单位阵,故机构主动副的输入速度与动平台的输出速度间存在一对一的映射关系,即动平台的一个输出运动只需要一个主动副控制。同时,由于雅可比矩阵的条件数恒等于1,所以机构在整个工作空间范围内表现为完全各向同性。 展开更多
关键词 平面并联机构 运动学分析 螺旋理论 单开链单元法
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