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Computation of Ship Hydrodynamic Interaction Forces in Restricted Waters using Potential Theory 被引量:8
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作者 Xueqian Zhou Serge Sutulo C. Guedes Soares 《Journal of Marine Science and Application》 2012年第3期265-275,共11页
A computer code based on the double-body potential flow model and the classic source panel method has been developed to study various problems of hydrodynamic interaction between ships and other objects with solid bou... A computer code based on the double-body potential flow model and the classic source panel method has been developed to study various problems of hydrodynamic interaction between ships and other objects with solid boundaries including the seabed. A peculiarity of the proposed implementation is the application of the so-called "moving-patch" method for simulating steady boundaries of large extensions. The method is based on an assumption that at any moment just the part of the boundary ("moving patch") which lies close to the interacting ship is significant for the near-field interaction. For a specific case of the fiat bottom, comparative computations were performed to determine optimal dimensions of the patch and of the constituting panels based on the trade-off between acceptable accuracy and reasonable efficiency. The method was applied to estimate the sway force on a ship hull moving obliquely across a dredged channel. The method was validated for a case of ship-to-ship interaction when tank data were available. This study also contains a description of a newly developed spline approximation algorithm necessary for creating consistent discretizations of ship hulls with various degrees of refinement. 展开更多
关键词 ship hydrodynamic interaction restricted waters moving panelled patch method potential theory
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基于人工势能场的破冰船护航下船舶航行风险场建模 被引量:1
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作者 张笛 韩吉如 +3 位作者 吴达 曹伟 张明阳 毛文刚 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期119-128,共10页
针对破冰船护航下船舶碰撞与冰困事故风险评估问题,本文根据破冰船与跟驰船之间、跟驰船与海冰之间的相互关系,并基于人工势能场理论提出破冰船护航下船舶航行风险场的概念和模型,其中包括破冰船风险场和海冰风险场。破冰船风险场量化... 针对破冰船护航下船舶碰撞与冰困事故风险评估问题,本文根据破冰船与跟驰船之间、跟驰船与海冰之间的相互关系,并基于人工势能场理论提出破冰船护航下船舶航行风险场的概念和模型,其中包括破冰船风险场和海冰风险场。破冰船风险场量化破冰船与跟驰船之间的碰撞风险水平,海冰风险场量化跟驰船与海冰之间的冰困风险水平。根据该模型提出破冰船与跟驰船之间安全跟驰距离的计算方法。最后基于Tian You轮2018年北极编队航行数据,应用破冰船护航下船舶航行风险场模型开展仿真实验,仿真结果验证了航行风险场模型的有效性,证明了本文建模方法能够为破冰船护航下船舶安全跟驰研究提供理论方法支撑。 展开更多
关键词 水路运输 人工势能场 极地航行 破冰船护航 船舶碰撞 船舶冰困 航行风险 跟驰距离
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欠驱商船的自主靠泊轨迹规划研究
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作者 李永正 陈怡 +5 位作者 白旭 张海华 杨立 许凯玮 张茜 赵师纬 《江苏科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第1期1-6,35,共7页
针对大型商船在自主靠泊时的轨迹规划任务,分别考虑远码头轨迹规划和码头末端镇定靠泊两部分.基于大型船舶自身特点及限制等多约束分析的分阶段路径规划方法,完成面向大型商船自主靠泊的轨迹规划任务.考虑大型商船自身体型较大,低速运... 针对大型商船在自主靠泊时的轨迹规划任务,分别考虑远码头轨迹规划和码头末端镇定靠泊两部分.基于大型船舶自身特点及限制等多约束分析的分阶段路径规划方法,完成面向大型商船自主靠泊的轨迹规划任务.考虑大型商船自身体型较大,低速运动时船舶的舵效和实船操纵性能差等难题,提出大型船舶自身限制等多约束分析的人工势场法,改进传统人工势场法中存在引力过大、目标不可达的问题.同时考虑镇定阶段船舶自身及泊位信息对船舶艏向和速度的约束,绘制舵角的输出变化曲线,并进行航迹规划,为商船选择合适的航线进行靠泊提供了理论依据. 展开更多
关键词 自主靠泊 欠驱 人工势场法 商船
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紧迫危险威胁下交叉相遇局面应急操船方法
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作者 吴建军 陈炎 +1 位作者 朱清华 胡甚平 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期238-246,共9页
为预防船舶因会遇态势感知不明、未能及时采取有效避让行动而导致的碰撞事故,提出面向紧迫危险威胁的应急操船方法。首先基于碰撞事故调查报告数据,反演船舶会遇过程;其次考虑船舶碰撞危险度的不确定性和随机性,构建钟形灰云模型,获得... 为预防船舶因会遇态势感知不明、未能及时采取有效避让行动而导致的碰撞事故,提出面向紧迫危险威胁的应急操船方法。首先基于碰撞事故调查报告数据,反演船舶会遇过程;其次考虑船舶碰撞危险度的不确定性和随机性,构建钟形灰云模型,获得实时碰撞风险概率(PCR),揭示时序下碰撞风险演化特征;然后引入克里金空间插值算法,实现会遇2船碰撞风险感知与图谱表达;最后提出避让决策评估指数和转向避碰应急操船方法。交叉相遇局面碰撞事故验证结果表明:交叉会遇局面下单纯转向避让,让路船对正横后来船在最近会遇时间(TCPA)10 min前向右转向112.5°可有效避免紧迫局面;若让路船无行动,直航船在TCPA 4 min前向右转向45°可有效避免紧迫危险。文中所提事故数据驱动的精细应急操船方法,可与传统的雷达标绘和航海经验的操船方法相结合实施。 展开更多
关键词 紧迫危险 交叉相遇局面 应急操船 灰云模型 碰撞风险概率(PCR)
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标量磁位积分方程法计算舰艇三维静磁场
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作者 何保委 周国华 +2 位作者 刘胜道 宗敬文 唐烈峥 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期948-956,共9页
掌握舰艇磁场分布规律是实施舰艇磁防护技术的重要前提,采用积分方程法计算舰艇三维静磁场是有效手段之一。积分方程法通常建立以剖分单元内磁化强度或者磁感应强度为待求量的方程组,基于所求得的源区值获得整个场域的解。若想进一步提... 掌握舰艇磁场分布规律是实施舰艇磁防护技术的重要前提,采用积分方程法计算舰艇三维静磁场是有效手段之一。积分方程法通常建立以剖分单元内磁化强度或者磁感应强度为待求量的方程组,基于所求得的源区值获得整个场域的解。若想进一步提高磁场计算精度,需要增加网格密度,代价则是计算机的内存需求和计算量急剧增加。针对这一问题,采用一种以标量磁位为待求量的积分方程。将铁磁源区划分为四面体单元,根据变分原理将未知函数分片展开,按照单元和节点的相对位置关系寻找奇异积分,采用参数替换的方法转化为非奇异积分。球体解析模型表明:使用标量磁位进行建模仅需将源区离散为粗糙的网格单元即可得到高精度的磁场计算结果;网格加密后,标量建模方法在保持计算精度的同时,内存需求和CPU执行时间大幅小于矢量建模方法。开展了三维舰船磁场的虚拟验证实验,对于大型船体等需要精细划分网格的铁磁物体,标量磁位积分方程法计算得到的磁场与有限元商业软件的计算结果吻合较好,并且与矢量建模方法相比更加高效和节约内存。 展开更多
关键词 舰艇磁场 积分方程法 标量磁位 四面体单元 奇异积分
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基于海事规则和船舶操纵性的运动规划方法研究
6
作者 杜希森 徐海祥 +1 位作者 冯辉 汪咏 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2024年第1期79-85,共7页
文中提出了一种基于海事规则和船舶操纵性的运动规划方法.根据海事规则的要求,限制船舶转艏可行域.根据船舶推进器布局分析船舶操纵性能,并通过人工势场求取船舶转艏方向,采用计算势能的方式取代传统方法中计算合力的方式,计算船舶所需... 文中提出了一种基于海事规则和船舶操纵性的运动规划方法.根据海事规则的要求,限制船舶转艏可行域.根据船舶推进器布局分析船舶操纵性能,并通过人工势场求取船舶转艏方向,采用计算势能的方式取代传统方法中计算合力的方式,计算船舶所需推力和转矩.将所求推力和转矩作用于船舶,得到一条包含速度和艏向信息的船舶运动轨迹.将并提出的方法与传统人工势场法进行仿真对比.结果表明:所提出的运动规划方法所规划的轨迹能够满足海事规则的要求,与传统人工势场法所规划的轨迹相比更加平滑,且满足船舶操纵性的要求,控制效果更好. 展开更多
关键词 运动规划 海事规则 船舶操纵性 人工势场法 海上避碰
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势流理论在液货船船体与液舱晃荡运动分析的应用
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作者 孙程 代丽华 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第6期64-67,共4页
本文研究势流理论,着重分析船舶水动力模型并给出横浪中船舶横摇响应曲线,构建脉冲响应模型,分析船舶垂荡运动脉冲响应曲线;对船舶液舱晃荡运动进行仿真分析,分析船舶横摇情况下波面升高变化曲线以及压力曲线;对液舱晃荡和船体耦合运行... 本文研究势流理论,着重分析船舶水动力模型并给出横浪中船舶横摇响应曲线,构建脉冲响应模型,分析船舶垂荡运动脉冲响应曲线;对船舶液舱晃荡运动进行仿真分析,分析船舶横摇情况下波面升高变化曲线以及压力曲线;对液舱晃荡和船体耦合运行进行仿真分析,根据一定的尺寸比构建船舶模型,并给出船舶横摇衰减曲线,同时对船舶模型加载横浪和迎浪2种工况下的负载激励,并进行船舶运动和液舱晃荡的耦合运动时域解算分析。 展开更多
关键词 势流理论 船舶 晃荡运动
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基于改进人工势场法的RRT^(*)无人船路径规划算法 被引量:1
8
作者 周卫祥 许继强 《中北大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第2期123-131,共9页
为了使RRT^(*)能够更好地适应不同复杂程度的环境,并快速生成一条平滑的较优路径,本文在RRT^(*)算法的基础上引入人工势场法,设计了基于改进人工势场法的RRT^(*)算法。首先,对全局地图进行划分,并进行分区偏置采样;然后,改进节点拓展方... 为了使RRT^(*)能够更好地适应不同复杂程度的环境,并快速生成一条平滑的较优路径,本文在RRT^(*)算法的基础上引入人工势场法,设计了基于改进人工势场法的RRT^(*)算法。首先,对全局地图进行划分,并进行分区偏置采样;然后,改进节点拓展方式,引入障碍物大小因子来改进斥力势场函数,引导新节点的生成;同时,引入自适应变步长策略,根据距离障碍物的远近,以不同的步长拓展路径点。为了使规划路径更符合无人船的航行特性,采用三次非均匀B样条对改进算法生成的路径进行了平滑处理。为了验证本文改进算法的优势,通过设计特殊障碍物环境、简单障碍物环境以及复杂障碍物环境,对比分析了RRT、RRT^(*)、人工势场法和本文算法,发现了本文改进算法生成的路径平均长度短于RRT、RRT^(*)和人工势场法所规划的路径长度,路径规划效率更高,面对不同障碍物环境有更好的适用性。 展开更多
关键词 无人船 RRT^(*) 人工势场法 三次非均匀B样条 路径规划
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一种舰船高精度感应磁场快速正演建模方法
9
作者 何保委 孙兆龙 +2 位作者 刘月林 周国华 唐烈峥 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期1589-1601,共13页
为了解决矢量积分方程法计算舰船感应磁场时效率较低和计算量较大的问题,提出一种基于简化标量磁位的积分方程正演模型,并引入多层自适应交叉近似(MLACA)算法,不仅能够保证磁场计算精度,还能大幅减少计算机的内存需求和计算时间。数值... 为了解决矢量积分方程法计算舰船感应磁场时效率较低和计算量较大的问题,提出一种基于简化标量磁位的积分方程正演模型,并引入多层自适应交叉近似(MLACA)算法,不仅能够保证磁场计算精度,还能大幅减少计算机的内存需求和计算时间。数值仿真表明,使用基于MLACA的标量积分方程法能够快速获取高精度的铁磁物体感应磁场。针对舰船铁磁材料的磁性参数不易获取的问题,基于磁场实测值和正演耦合模型,以磁场拟合度、磁化率先验分布和光滑约束条件为目标函数建立磁化率反演模型,并采用模拟退火(SA)算法优化得到等效磁化率的空间分布。球壳数值仿真和船模试验结果表明,磁化率反演优化模型有效可行,其中球壳磁场的预测误差为2.2%,船模磁场的预测误差约为4.8%。 展开更多
关键词 舰船磁场 简化标量磁位 多层自适应交叉近似 模拟退火法 等效磁化率
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基于神经网络滑模的欠驱动船舶路径跟踪与避障协同控制
10
作者 田宇 刘志全 高妍南 《广东海洋大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期144-152,共9页
【目的】针对存在模型不确定性和外界环境干扰的欠驱动船舶路径跟踪与避障问题,结合反演法与径向基函数(RBF)神经网络技术,提出一种神经网络滑模自适应控制律和改进的人工势场。【方法】首先根据误差方程设计辅助纵荡速度和艏摇角,然后... 【目的】针对存在模型不确定性和外界环境干扰的欠驱动船舶路径跟踪与避障问题,结合反演法与径向基函数(RBF)神经网络技术,提出一种神经网络滑模自适应控制律和改进的人工势场。【方法】首先根据误差方程设计辅助纵荡速度和艏摇角,然后分别对控制输入设计滑模面,并利用RBF神经网络逼近总未知项,设计控制律和自适应律。【结果与结论】Lyapunov稳定性分析证明闭环系统误差是一致最终有界的。对静态、动态障碍物分别改进人工势场,克服局部极小值问题以及未考虑船舶和障碍物的位置、相对速度关系问题。仿真对比结果表明,在海浪干扰下船舶路径跟踪误差收敛精度更高,且避障更安全。所提控制方法可改善路径跟踪与避障控制效果,验证了所提控制算法的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 欠驱动船舶 路径跟踪 避障 反演法 径向基函数神经网络 滑模 人工势场法
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基于深度强化学习的船舶路径规划方法研究
11
作者 杨长兵 张海华 刘焕牢 《信息技术》 2024年第10期128-135,共8页
针对现有路径规划算法在面对复杂环境时需要大量先验信息,并存在计算量大、转折过多、搜索精准度差等问题,使用深度强化学习算法可以弥补上述缺陷,但是存在算法本身收敛慢等问题。针对此问题,提出使用改进人工势场法(APF)对深度强化学... 针对现有路径规划算法在面对复杂环境时需要大量先验信息,并存在计算量大、转折过多、搜索精准度差等问题,使用深度强化学习算法可以弥补上述缺陷,但是存在算法本身收敛慢等问题。针对此问题,提出使用改进人工势场法(APF)对深度强化学习算法的奖励函数进行优化处理,并通过贝塞尔曲线对路径进行平滑处理,最终输出相对平滑的船舶航行路径。在相同环境下,将改进算法模型与现有方法的路径规划效果进行比较分析,结果表明,DQN-APF算法在生成的路径长度、平滑度、规划完成时间等船舶路径综合规划参数能力上得到了提升。 展开更多
关键词 船舶路径规划 深度强化学习 改进人工势场 奖励函数 路径平滑
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桥梁防船撞拦截系统水动力特性研究
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作者 孙剑波 耿波 邓雅思 《公路交通技术》 2024年第5期96-103,共8页
以某跨海大桥的非通航孔桥梁防船撞工程为背景,提出一种船舶拦截系统。用频域法计算系泊浮筒的运动响应幅值算子,用时域法分析在风、浪、流联合作用下船舶拦截系统的动力响应特性,并探讨不同有效波高对其动力响应特性的影响规律。研究... 以某跨海大桥的非通航孔桥梁防船撞工程为背景,提出一种船舶拦截系统。用频域法计算系泊浮筒的运动响应幅值算子,用时域法分析在风、浪、流联合作用下船舶拦截系统的动力响应特性,并探讨不同有效波高对其动力响应特性的影响规律。研究结果表明:1)系泊浮筒结构设计合理,其固有频率能较好地避开常遇波浪频率范围,可避免发生共振;2)在极端海况下,系泊浮筒的各运动响应极值不会引起翻转现象,且锚链的最小安全系数符合规范要求;3)在同等风、流作用情况下,随着有效波高增大,系泊浮筒的垂荡、艏摇和横摇运动响应极值以及迎浪侧锚链张力极值均呈显著的线性增加关系。 展开更多
关键词 防船撞 拦截系统 三维势流理论 运动响应 数值模拟
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北极航线开通背景下中俄双边服务贸易潜力实证研究--基于扩展的贸易引力模型
13
作者 高金伍 滕楠 贾茹茹 《海洋开发与管理》 2024年第4期3-17,共15页
为在北极航线开通背景下挖掘中俄双边服务贸易潜力,文章选取2006—2020年贸易数据,定量分析中国和俄罗斯服务贸易总体发展状况、贸易结构以及竞争性,并利用贸易引力模型对中俄双边服务贸易潜力进行实证研究。区别于已有研究,文章通过测... 为在北极航线开通背景下挖掘中俄双边服务贸易潜力,文章选取2006—2020年贸易数据,定量分析中国和俄罗斯服务贸易总体发展状况、贸易结构以及竞争性,并利用贸易引力模型对中俄双边服务贸易潜力进行实证研究。区别于已有研究,文章通过测算成本距离和引入解释变量(人口规模、是否加入自由贸易协定),提出扩展的贸易引力模型,进而估算中俄双边服务贸易潜力系数,并提出政策建议。结果表明:中俄双边服务贸易发展势头强劲,属于潜力巨大型;中俄两国服务贸易结构不合理,在全球竞争中处于劣势地位;推动以“东北-远东”为代表的中俄地区间合作,会降低距离成本,促进中俄海洋服务贸易合作;新冠疫情阻碍传统服务贸易发展的同时,促进以互联网为依托的新兴服务贸易发展,推动服务贸易结构转型升级。 展开更多
关键词 北极航线 服务贸易潜力 扩展的贸易引力模型 贸易竞争力
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基于改进蚁群算法的船舶路径规划算法与避碰仿真实验
14
作者 王瑛 周毅 +3 位作者 李萌 蒙学昊 孙冰 斯园园 《天津科技》 2024年第4期52-59,共8页
近年来,船舶正逐渐向智能化和自主化方向发展,船舶路径规划作为实现船舶智能化的基础,已成为学术界的研究热点。蚁群算法作为最常用的元启发式算法之一,在解决路径规划问题上取得了不错的效果,但仍然存在若干缺陷。为解决蚁群算法实现... 近年来,船舶正逐渐向智能化和自主化方向发展,船舶路径规划作为实现船舶智能化的基础,已成为学术界的研究热点。蚁群算法作为最常用的元启发式算法之一,在解决路径规划问题上取得了不错的效果,但仍然存在若干缺陷。为解决蚁群算法实现船舶路径规划时存在的迭代速度慢、路径安全性较低等问题,采用启发式和融合式策略改进算法:在蚁群算法迭代初期,引入人工势场,提高算法迭代效率;将路径长度、路径安全性和路径平滑性约束函数融入信息素更新规则,保障船舶航行路径安全;构建混合蚁群静态路径规划算法,加入船舶避碰方法,搭建船舶动态路径规划算法。为验证路径规划算法的可行性和稳定性,设计各种仿真环境并进行了对比分析,结果表明,改进后的蚁群算法收敛速度快,且路径规划更加贴合实际。 展开更多
关键词 船舶路径规划 蚁群算法 人工势场法 船舶避碰
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Modeling the Seakeeping Performance of Luxury Cruise Ships 被引量:4
15
作者 曹宇 俞宝均 王建方 《Journal of Marine Science and Application》 2010年第3期292-300,共9页
The seakeeping performance of a luxury cruise ship was evaluated during the concept design phase.By comparing numerical predictions based on 3-D linear potential flow theory in the frequency domain with the results of... The seakeeping performance of a luxury cruise ship was evaluated during the concept design phase.By comparing numerical predictions based on 3-D linear potential flow theory in the frequency domain with the results of model tests, it was shown that the 3-D method predicted the seakeeping performance of the luxury cruise ship well.Based on the model, the seakeeping features of the luxury cruise ship were analyzed, and then the influence was seen of changes to the primary design parameters (center of gravity, inertial radius, etc.).Based on the results, suggestions were proposed to improve the choice of parameters for luxury cruise ships during the concept design phase.They should improve seakeeping performance. 展开更多
关键词 luxury cruise ship seakeeping performance 3-D linear potential flow theory frequency domain design parameters
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基于改进蚁群算法的全局船舶路径规划方法 被引量:4
16
作者 黄国良 周毅 +2 位作者 郑坤 李萌 蒙学昊 《船海工程》 北大核心 2023年第2期97-101,136,共6页
为解决船舶在静态环境和动态环境下的全局路径规划问题,采用人工势场法计算迭代初期的船舶受力方向,并对引力势场函数进行修改提高混合蚁群算法的迭代效率;设计伪随机状态转移规则,通过强化优秀路径的选择来提高算法的收敛性;更新信息... 为解决船舶在静态环境和动态环境下的全局路径规划问题,采用人工势场法计算迭代初期的船舶受力方向,并对引力势场函数进行修改提高混合蚁群算法的迭代效率;设计伪随机状态转移规则,通过强化优秀路径的选择来提高算法的收敛性;更新信息素时考虑路径的长度、安全性以及平滑程度,以规划更加安全的航行路径。仿真结果表明,改进后的蚁群算法比原始蚁群算法收敛速度更快,获取最优解的质量更高,可实现静态和动态环境下的全局船舶路径规划。 展开更多
关键词 船舶路径规划 蚁群算法 人工势场法 信息素更新
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一种无人巡航船遍历多目标点的路径规划算法研究 被引量:2
17
作者 于家斌 陈志豪 +3 位作者 邓维 许继平 赵峙尧 王小艺 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2023年第5期840-848,共9页
针对无人巡航船遍历多目标点的路径规划问题,提出了一种混合的多目标点路径规划算法。首先,将多目标点路径规划问题转化为旅行商问题,并采用改进的灰狼优化算法规划出多目标点的最优巡航顺序。针对传统灰狼优化算法忽略环境因素的缺陷,... 针对无人巡航船遍历多目标点的路径规划问题,提出了一种混合的多目标点路径规划算法。首先,将多目标点路径规划问题转化为旅行商问题,并采用改进的灰狼优化算法规划出多目标点的最优巡航顺序。针对传统灰狼优化算法忽略环境因素的缺陷,通过在适应度函数中引入环境影响因子以反映障碍物和未知区域对路径规划的影响。然后,在上述规划好的多目标点巡航顺序的基础上,利用A*算法结合改进的人工势场法完成各个目标点之间的路径规划。针对传统人工势场法的目标不可达问题,通过优化斥力势场函数来解决。最后,分别在普通环境和复杂环境中与另外2种算法进行了仿真实验对比。实验结果分析表明,提出的算法是有效的,能够有效缩短路径规划时间,降低距离成本。 展开更多
关键词 无人巡航船 多目标点路径规划 改进的灰狼优化算法 A*算法 改进的人工势场法
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改进人工势场法的无人船航行自动避障系统
18
作者 余海洋 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第20期97-100,共4页
以保护无人船航行安全为目的,设计改进人工势场法的无人船航行自动避障系统。该系统利用信息感知与处理模块将无人船的航行计划、气象数据存储岸基础数据库后,通过卫星通信方式将其传输到船端数据库内,再通过反馈模块获取无人船航向、... 以保护无人船航行安全为目的,设计改进人工势场法的无人船航行自动避障系统。该系统利用信息感知与处理模块将无人船的航行计划、气象数据存储岸基础数据库后,通过卫星通信方式将其传输到船端数据库内,再通过反馈模块获取无人船航向、航速和航行环境图像后,通过信息感知与处理模块内的感知信息融合单元进行融合处理并存储到船端数据库内;决策模块通过调取船端数据内信息后,识别无人船航行环境中的障碍物并使用改进人工势场的碰撞路径规划方法规划无人船航行路径,然后将路径规划结果发送到避障控制执行模块内。该模型通过无人船载控单元控制无人船动力体系,实现无人船航行自动避障。实验表明,该系统运行稳定性较佳,可有效控制无人船躲避航行环境中的障碍物,应用效果较为显著。 展开更多
关键词 人工势场法 无人船 自动避障 系统设计 载控单元
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基于情景反演的船舶追越碰撞风险推理方法 被引量:1
19
作者 朱清华 胡甚平 +2 位作者 吴建军 王发根 陈炎 《中国航海》 CSCD 北大核心 2023年第3期29-35,共7页
为揭示船舶在追越过程中碰撞危险演化特征,提出一种基于情景反演的碰撞风险推理方法。基于追越事故案例中记录的船舶碰撞过程的动态信息,反演船舶追越过程中碰撞危险信息;引入负指数函数,结合船舶属性,通过最近会遇距离(Distance of Clo... 为揭示船舶在追越过程中碰撞危险演化特征,提出一种基于情景反演的碰撞风险推理方法。基于追越事故案例中记录的船舶碰撞过程的动态信息,反演船舶追越过程中碰撞危险信息;引入负指数函数,结合船舶属性,通过最近会遇距离(Distance of Closest Point of Approach,d_(CPA))与两船到达最近会遇距离的时间(Time to Closest Point of Approach,t_(CPA))无因次化,确立船舶会遇的碰撞危险度(Collision Risk Index,I_(CR)),运用灰云推理模型,提出时间维度下追越两船的碰撞风险推理(Potential Collision Risk,P_(CR));结合多起案例反演数据,得出船舶追越过程中P_(CR)特征。结果表明:船舶追越依次经过碰撞危险、紧迫局面和紧迫危险等3个阶段,在时间节点上有一定稳定性特征,对应的P_(CR)均值分别为0.3491、0.5575和0.7771;船舶左舷追越的P_(CR)值略大于右舷追越;让路船的P_(CR)值感知也略大于直航船。基于情景反演的碰撞风险推理方法能反映会遇过程中两船实时的碰撞风险,为驾驶员实施精细化避碰行动提供有效理论支撑。 展开更多
关键词 水路运输 碰撞事故 船舶追越 情景反演 灰云模型 碰撞风险推理值
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基于改进人工势场法的无人船路径规划 被引量:2
20
作者 张丰 廖卫强 +1 位作者 乔中飞 李光泽 《集美大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第2期150-155,共6页
针对传统人工势场法无人船路径规划中无法到达目标点、局部极小值、路径振荡的问题,提出了一种改进人工势场法。修改斥力函数,解决无人船无法到达目标点问题;施加艏向角限制,增加随机扰动,解决无人船存在的两种局部极小值问题;进行路径... 针对传统人工势场法无人船路径规划中无法到达目标点、局部极小值、路径振荡的问题,提出了一种改进人工势场法。修改斥力函数,解决无人船无法到达目标点问题;施加艏向角限制,增加随机扰动,解决无人船存在的两种局部极小值问题;进行路径简化,解决无人船路径振荡的问题。将改进人工势场法与传统人工势场法进行仿真比较,结果证明,改进人工势场法可以有效地克服无法到达目标点的问题,并能够在陷入局部极小值之后成功跳出,路径振荡的问题也得到改善。可为无人船的路径规划技术研究提供更多思路。 展开更多
关键词 无人船 路径规划 人工势场法 局部极小值 随机扰动 路径振荡
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