-
题名基于触力感知的空间非合作目标惯量参数辨识方法研究
- 1
-
-
作者
楚中毅
马也
卢山
侯月阳
王奉文
-
机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
上海市航天智能控制技术重点实验室
上海航天控制技术研究所
-
出处
《上海航天》
CSCD
2017年第2期30-46,共17页
-
基金
上海航天科技创新基金资助(SAST2015075)
-
文摘
因空间机械臂系统内部存在较强的动力学与运动学耦合关系,为防止捕获操作对系统的姿态和轨迹产生影响,需对捕获的空间非合作目标的惯量参数进行精确辨识,针对传统的辨识研究仅考虑辨识的基本原理,忽略了实际辨识过程中存在的辨识误差等重要问题,提出了一种新颖的基于触力信息的空间非合作目标惯量参数完整辨识方法。先对辨识过程中存在的各种误差及其对辨识结果影响进行了理论推导,在此基础上提出了一种包含末端触力信息及末端执行器力、力矩信息的改进辨识方程,削弱辨识过程中误差的累积效应及其对辨识结果的影响。此外,考虑量测误差中包含复杂的噪声信息,提出了递推最小二乘法-仿射投影符号算法(RLS-APSA)混合算法,并基于此算法解算辨识方程,以确保辨识结果的稳定性。为验证所提辨识方法的有效性,构造了多自由度空间机械臂系统模型,用Adams-Matlab联合仿真平台进行相应的仿真实验,实验结果证实了所提辨识方法的有效性。
-
关键词
空间非合作目标
惯量参数
触力信息
递推最小二乘法-仿射投影符号算法
参数辨识
辨识误差
空间机械臂
触力感知
-
Keywords
space non-cooperative object
in e r t ia l par ame t e r
c o n t a c t - f o r c e i n f o rma t i o n
RL s - AP s A
p a r am e t e r identification
identi fi cati on error
s pac e robot syst em
c o nt a c t - f o r c e me a s u r eme n t
-
分类号
V448.22
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名红细胞参数在慢性肾衰中的应用
被引量：1
- 2
-
-
作者
付新欣
徐承杰
-
机构
山东省招远市人民医院检验科
山东省威海市经区医院病理科
-
出处
《医学检验与临床》
2010年第4期46-48,共3页
-
文摘
目的 探讨红细胞相关参数在慢性肾衰(CRF)中的应用.方法 采用SYSMEX XT-2000i型血细胞分析仪测定54例正常对照和54例CRF患者血常规.结果 ①病例组RBC、HGB显著低于对照组(P【0.01),RDW显著高于对照组;网织红细胞参教RET%明显高于照组(P【0.01),MFR、IRF明显高于对照组(P【0.05),HFR明显低于对照组(P【0.05),LFR低于对照组(P【0.05);②治疗后与治疗前比RET#、RET%、MCV、RDW有显著性差异,治疗后RET#明显高于治疗前(P【0.01),RET%、MCV、RDW高于治疗前(P【0.05);③RBC、HGB、RET#、RET%、HFR、RDW在对照组及CRF各组间的差别有统计学意义,其中BDW(P【0.05),其余的5项参数(P【0.01).结论 RBC、RET相关参数在CRD临床应用中具有一定的意义.
-
关键词
红细胞参数
慢性肾衰
chronic
renal
failure
cell
parameters
red
对照组
ReT
治疗
相关参数
显著性差异
网织红细胞
统计学意义
分析仪测定
RBC
CRF
临床应用
血细胞
血常规
MCV
结果
-
Keywords
Chr oni c r enal f ai l ur e
sYsMt
X XT一2000i bl ood count er syst em
Par amet e r s
Red bl ood cel l
Ret i cul ocyt e
-
分类号
R
[医药卫生]
-
