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类ITER多功能机械臂关节三电机控制系统设计
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作者 齐国栋 姚达毛 仲崇峰 《核聚变与等离子体物理》 北大核心 2025年第1期39-44,共6页
多功能机械臂遥操作系统是托卡马克遥操作系统的主要构成部分,主要用于托卡马克装置内部检测和内部部件维护。多功能重载机械臂是多功能机械臂遥操作系统的重要部分,其关键旋转关节输出力矩大、末端定位精度高且安装尺寸有限,针对这些... 多功能机械臂遥操作系统是托卡马克遥操作系统的主要构成部分,主要用于托卡马克装置内部检测和内部部件维护。多功能重载机械臂是多功能机械臂遥操作系统的重要部分,其关键旋转关节输出力矩大、末端定位精度高且安装尺寸有限,针对这些问题采用三台电机协同驱动的方法进行解决。为此针对类ITER多功能机械臂关键关节设计了一种基于EtherCAT实时总线的三电机同步控制系统并完成了测试。在目前实验条件下,对单台电机进行了空载下的位置、速度跟踪测试。实验结果表明,控制系统能够正常运行,在给定点位置最大跟踪误差小于2′,满足定位精度要求。该控制系统的设计和搭建为后续三台电机的空载同步测试和加载实验奠定了基础。 展开更多
关键词 遥操作 多功能机械臂 ETHERCAT 三电机控制系统设计
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