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三自由度并联式波浪补偿平台建模与仿真
被引量：
5
1
作者
唐刚
胡超
胡雄
《上海海事大学学报》
北大核心
2020年第1期20-26,共7页
鉴于船舶在波浪中的六自由度运动中,其升沉、横摇和纵摇运动对船舶工作平台上的设备影响较大,设计一种三自由度并联式波浪补偿平台来减少这种影响。通过对平台进行运动学分析,得到平台的运动学模型。利用ADAMS和Simulink建立带有控制系...
鉴于船舶在波浪中的六自由度运动中,其升沉、横摇和纵摇运动对船舶工作平台上的设备影响较大,设计一种三自由度并联式波浪补偿平台来减少这种影响。通过对平台进行运动学分析,得到平台的运动学模型。利用ADAMS和Simulink建立带有控制系统时间延迟参数的虚拟样机模型,依据平台的运动学模型设计对船舶运动进行补偿的控制策略,并利用虚拟样机进行仿真,验证平台机构和相应控制策略对船舶运动的补偿效果。结果表明:当控制系统的时间延迟参数取值为1 ms时,平台对船舶升沉、横摇和纵摇运动的补偿效果分别为88.81%、95.44%和91.97%;当控制系统的时间延迟参数取值为0.1 ms时,平台对船舶升沉、横摇和纵摇运动的补偿效果分别为96.04%、99.07%和97.65%。由此可见:平台对误差有一定的包容性;可利用具有船舶运动预测功能的算法为平台提供超前的船舶运动数据或者提高控制系统的实时性来提高补偿效果。
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关键词
三自由度并联平台
波浪补偿
运动学模型
仿真
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职称材料
船载三自由度并联稳定平台的设计及运动学分析
被引量：
3
2
作者
图雅
杜佳璐
刘文吉
《舰船科学技术》
北大核心
2022年第5期154-157,共4页
针对船载设备在海洋中会受到6个自由度的影响,设计一种船载三自由度稳定平台,能够补偿升沉、横摇和纵摇。分析了稳定平台的逆运动学特性,利用Matlab/Simulink的Simscape工具建立了虚拟样机测试系统。在平台模型中添加了姿态传感器,根据...
针对船载设备在海洋中会受到6个自由度的影响,设计一种船载三自由度稳定平台,能够补偿升沉、横摇和纵摇。分析了稳定平台的逆运动学特性,利用Matlab/Simulink的Simscape工具建立了虚拟样机测试系统。在平台模型中添加了姿态传感器,根据逆运动学算法,实现了虚拟样机仿真系统的物理仿真。实验表明,设计的三自由度并联稳定平台能在一定范围内有效的进行波浪姿态补偿。
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关键词
三自由
度
并联
稳定
平台
虚拟样机
逆运动学
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职称材料
气动人工肌肉并联平台自适应模糊CMAC姿态跟踪控制
被引量：
4
3
作者
施光林
沈伟
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第2期171-176,共6页
着眼类人机器人的腰部应用,设计了一种气动人工肌肉三自由度并联平台。引入一种自适应模糊CMAC(AFCMAC),实现了并联平台的姿态控制。通过规划输入空间,实现了AFCMAC对迟滞力、气压波动等不确定因素和非线性耦合因素的感知。离散抗饱和PI...
着眼类人机器人的腰部应用,设计了一种气动人工肌肉三自由度并联平台。引入一种自适应模糊CMAC(AFCMAC),实现了并联平台的姿态控制。通过规划输入空间,实现了AFCMAC对迟滞力、气压波动等不确定因素和非线性耦合因素的感知。离散抗饱和PID并行监督和离线辨识避免了在控制运行初期出现较大的跟踪误差和气压波动,从而使AFCMAC的在线实时自学习调整成为可能。进行了定点转动姿态跟踪实验和抗干扰实验,实验结果表明,AFCMAC具有较好的姿态控制性能和在线学习调整能力。
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关键词
气动人工肌肉
三自由度并联平台
姿态控制
自适应模糊CMAC
迟滞特性
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职称材料
一种浮动打磨头结构设计与运动仿真研究
被引量：
1
4
作者
赵媛
曹平国
+2 位作者
马婷婷
刘海
宋全军
《机械研究与应用》
2020年第2期10-14,17,共6页
主要针对大型平板铸件打磨过程中调平精度低、操作性差等难题,提出一种自适应打磨头的设计方案。利用三自由度并联平台解决打磨表面自适应的难题。针对浮动自适应三自由度并联平台进行模型抽象及运动学逆解,并利用MATLAB进行并联平台2&#...
主要针对大型平板铸件打磨过程中调平精度低、操作性差等难题,提出一种自适应打磨头的设计方案。利用三自由度并联平台解决打磨表面自适应的难题。针对浮动自适应三自由度并联平台进行模型抽象及运动学逆解,并利用MATLAB进行并联平台2°范围内设计计算,得到解空间。运用ADAMS搭建三自由度并联模型,选取5种实际典型待打磨平板类铸件特征表面进行自适应仿真实验,验证了并联平台的理论有效性,也即验证了该类新型浮动打磨头的自适应能力能够满足平板类铸件的打磨需求。
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关键词
大型平板类铸件
自适应
三自由度并联平台
MATLAB逆解
浮动
自适应
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职称材料
题名
三自由度并联式波浪补偿平台建模与仿真
被引量：
5
1
作者
唐刚
胡超
胡雄
机构
上海海事大学物流工程学院
出处
《上海海事大学学报》
北大核心
2020年第1期20-26,共7页
基金
上海市青年科技英才扬帆计划(19YF1419100,19YF1418900)
文摘
鉴于船舶在波浪中的六自由度运动中,其升沉、横摇和纵摇运动对船舶工作平台上的设备影响较大,设计一种三自由度并联式波浪补偿平台来减少这种影响。通过对平台进行运动学分析,得到平台的运动学模型。利用ADAMS和Simulink建立带有控制系统时间延迟参数的虚拟样机模型,依据平台的运动学模型设计对船舶运动进行补偿的控制策略,并利用虚拟样机进行仿真,验证平台机构和相应控制策略对船舶运动的补偿效果。结果表明:当控制系统的时间延迟参数取值为1 ms时,平台对船舶升沉、横摇和纵摇运动的补偿效果分别为88.81%、95.44%和91.97%;当控制系统的时间延迟参数取值为0.1 ms时,平台对船舶升沉、横摇和纵摇运动的补偿效果分别为96.04%、99.07%和97.65%。由此可见:平台对误差有一定的包容性;可利用具有船舶运动预测功能的算法为平台提供超前的船舶运动数据或者提高控制系统的实时性来提高补偿效果。
关键词
三自由度并联平台
波浪补偿
运动学模型
仿真
Keywords
three-degree-of-freedom parallel platform
wave compensation
kinematic model
simulation
分类号
U661.7 [交通运输工程—船舶及航道工程]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
船载三自由度并联稳定平台的设计及运动学分析
被引量：
3
2
作者
图雅
杜佳璐
刘文吉
机构
大连海事大学船舶电气工程学院
大连东软信息学院智能与电子工程学院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2022年第5期154-157,共4页
基金
辽宁省大连市科技创新基金项目(2020JJ26GX020)。
文摘
针对船载设备在海洋中会受到6个自由度的影响,设计一种船载三自由度稳定平台,能够补偿升沉、横摇和纵摇。分析了稳定平台的逆运动学特性,利用Matlab/Simulink的Simscape工具建立了虚拟样机测试系统。在平台模型中添加了姿态传感器,根据逆运动学算法,实现了虚拟样机仿真系统的物理仿真。实验表明,设计的三自由度并联稳定平台能在一定范围内有效的进行波浪姿态补偿。
关键词
三自由
度
并联
稳定
平台
虚拟样机
逆运动学
Keywords
3-DOF parallel stabilized platform
virtual prototype
inverse kinematics
分类号
U661.3 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
气动人工肌肉并联平台自适应模糊CMAC姿态跟踪控制
被引量：
4
3
作者
施光林
沈伟
机构
上海交通大学
上海海洋大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第2期171-176,共6页
文摘
着眼类人机器人的腰部应用,设计了一种气动人工肌肉三自由度并联平台。引入一种自适应模糊CMAC(AFCMAC),实现了并联平台的姿态控制。通过规划输入空间,实现了AFCMAC对迟滞力、气压波动等不确定因素和非线性耦合因素的感知。离散抗饱和PID并行监督和离线辨识避免了在控制运行初期出现较大的跟踪误差和气压波动,从而使AFCMAC的在线实时自学习调整成为可能。进行了定点转动姿态跟踪实验和抗干扰实验,实验结果表明,AFCMAC具有较好的姿态控制性能和在线学习调整能力。
关键词
气动人工肌肉
三自由度并联平台
姿态控制
自适应模糊CMAC
迟滞特性
Keywords
pneumatic artificial muscle
3 DOF parallel platform
posture control
AF CMAC （adaptive fuzzy cerebellar model articulation controller）
hysteresis characteristic
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
一种浮动打磨头结构设计与运动仿真研究
被引量：
1
4
作者
赵媛
曹平国
马婷婷
刘海
宋全军
机构
中国科学院合肥物质科学研究院
中国科学技术大学
国家林业和草原局华东林业调查规划设计院
出处
《机械研究与应用》
2020年第2期10-14,17,共6页
文摘
主要针对大型平板铸件打磨过程中调平精度低、操作性差等难题,提出一种自适应打磨头的设计方案。利用三自由度并联平台解决打磨表面自适应的难题。针对浮动自适应三自由度并联平台进行模型抽象及运动学逆解,并利用MATLAB进行并联平台2°范围内设计计算,得到解空间。运用ADAMS搭建三自由度并联模型,选取5种实际典型待打磨平板类铸件特征表面进行自适应仿真实验,验证了并联平台的理论有效性,也即验证了该类新型浮动打磨头的自适应能力能够满足平板类铸件的打磨需求。
关键词
大型平板类铸件
自适应
三自由度并联平台
MATLAB逆解
浮动
自适应
Keywords
large flat castings
adaptive three-degree-of-freedom parallel platform
MATLAB inverse solution
floating
adaptive
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
三自由度并联式波浪补偿平台建模与仿真
唐刚
胡超
胡雄
《上海海事大学学报》
北大核心
2020
5
下载PDF
职称材料
2
船载三自由度并联稳定平台的设计及运动学分析
图雅
杜佳璐
刘文吉
《舰船科学技术》
北大核心
2022
3
下载PDF
职称材料
3
气动人工肌肉并联平台自适应模糊CMAC姿态跟踪控制
施光林
沈伟
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
4
下载PDF
职称材料
4
一种浮动打磨头结构设计与运动仿真研究
赵媛
曹平国
马婷婷
刘海
宋全军
《机械研究与应用》
2020
1
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职称材料
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