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基于贝塞尔曲线的动态识别区农机避障路径实时规划
被引量：
16
1
作者
杨洋
温兴
+5 位作者
马强龙
张刚
程尚坤
齐健
陈志桢
陈黎卿
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期34-43,共10页
为解决农机田间作业避障路径实时规划问题,该研究提出一种在动态识别区内利用三阶贝塞尔曲线实时规划农机避障路径算法。首先构建农机作业行走动态识别区,在动态识别区内利用激光雷达感知障碍物。然后利用障碍物信息计算避障路径控制点...
为解决农机田间作业避障路径实时规划问题,该研究提出一种在动态识别区内利用三阶贝塞尔曲线实时规划农机避障路径算法。首先构建农机作业行走动态识别区,在动态识别区内利用激光雷达感知障碍物。然后利用障碍物信息计算避障路径控制点选取范围,生成满足农机最小转弯半径等多约束条件下的路径簇,同时以曲率最小为目标从路径簇中选取最优避障路径。最后进行避障路径实时规划试验。试验结果表明,本文算法规划的避障路径最大曲率和平均曲率分别为0.126和0.054 m^(-1);路径跟踪过程中产生的最大横向误差和平均横向误差分别为0.12和0.057 m;拖拉机到障碍物外轮廓的距离大于0.375 m。和现有算法比较,本文算法规划的避障路径最大曲率和平均曲率分别减少25.9%和42.6%,路径跟踪过程中产生的最大横向误差和平均横向误差分别减少36.8%和28.8%。研究结果可为拖拉机无人驾驶作业提供技术支撑。
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关键词
农业机械
避障
路径规划
动态识别区
三阶贝塞尔曲线
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职称材料
基于四叉树栅格环境的变步长双向A^(*)算法
被引量：
10
2
作者
张阳伟
乔越
李成凤
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第10期1960-1966,共7页
针对应用A^(*)算法对静态环境中自动引导车辆(AGV)进行路径搜索时,存在随着环境建模栅格增多、消耗内存大、运行时间过长及规划路径存在曲率半径过小的问题,提出一种基于三阶贝塞尔曲线轨迹优化的四叉树栅格环境建模的变步长双向A^(*)...
针对应用A^(*)算法对静态环境中自动引导车辆(AGV)进行路径搜索时,存在随着环境建模栅格增多、消耗内存大、运行时间过长及规划路径存在曲率半径过小的问题,提出一种基于三阶贝塞尔曲线轨迹优化的四叉树栅格环境建模的变步长双向A^(*)算法。对AGV运动的待搜索空间进行线性四叉树栅格建模,改进的A^(*)算法对已建模的栅格环境进行路径搜索,从栅格图中以变步长的方式提取下一次A^(*)算法的路径判断节点,减少A^(*)算法搜索节点数,对规划的路径使用贝塞尔曲线进行约束,以解决搜索素路径中存在的折线多、路径转角大的问题。实验结果表明,线性栅格建模法结合改进A^(*)算法的路径规划中,内存开销及算法的搜索时间均减小,规划路径满足贝塞尔曲率约束,优化后的路径更加平滑,更适合AGV运行。
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关键词
路径规划
三阶贝塞尔曲线
变步长双向A^(*)算法
四叉树栅格建模
原文传递
全基因组水平上基因家族分布及进化分析方法研究
3
作者
刘宪
于继高
+1 位作者
肖志刚
黄晟
《河北农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期115-121,共7页
随着众多植物基因组测序计划的相继完成,在全基因组水平上更加高效地解析基因家族进化机制迫在眉睫,本研究提供了1种适用于植物基因组水平检测基因家族分布及进化的计算机分析方法。本研究依据物种染色体长度、基因物理位置、候选基因K...
随着众多植物基因组测序计划的相继完成,在全基因组水平上更加高效地解析基因家族进化机制迫在眉睫,本研究提供了1种适用于植物基因组水平检测基因家族分布及进化的计算机分析方法。本研究依据物种染色体长度、基因物理位置、候选基因Ks值等数据,结合三阶贝塞尔曲线算法,利用Python语言绘制基因染色体定位图,揭示基因间相似性及进化机制。为验证方法的实用性,本研究以亚洲棉DELLA基因家族为例进行了进化分析。结果显示在亚洲棉进化过程中GA05、GA02和GA13有明显的同源Cluster被鉴定;GA05染色体上的基因簇更活跃、变化更快;GA03基因簇发生了独立进化;GA02、GA13基因出现较晚,可能来源于GA05。本方法是1种实用的基因家族分析工具,适用于全基因组水平基因家族分布及进化分析。
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关键词
基因家族
PYTHON
三阶贝塞尔曲线
DELLA
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职称材料
题名
基于贝塞尔曲线的动态识别区农机避障路径实时规划
被引量：
16
1
作者
杨洋
温兴
马强龙
张刚
程尚坤
齐健
陈志桢
陈黎卿
机构
安徽农业大学工学院
合肥综合性国家科学中心人工智能研究院
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期34-43,共10页
基金
国家自然科学基金项目(51905004)
安徽高校协同创新项目(GXXT-2020-011)。
文摘
为解决农机田间作业避障路径实时规划问题,该研究提出一种在动态识别区内利用三阶贝塞尔曲线实时规划农机避障路径算法。首先构建农机作业行走动态识别区,在动态识别区内利用激光雷达感知障碍物。然后利用障碍物信息计算避障路径控制点选取范围,生成满足农机最小转弯半径等多约束条件下的路径簇,同时以曲率最小为目标从路径簇中选取最优避障路径。最后进行避障路径实时规划试验。试验结果表明,本文算法规划的避障路径最大曲率和平均曲率分别为0.126和0.054 m^(-1);路径跟踪过程中产生的最大横向误差和平均横向误差分别为0.12和0.057 m;拖拉机到障碍物外轮廓的距离大于0.375 m。和现有算法比较,本文算法规划的避障路径最大曲率和平均曲率分别减少25.9%和42.6%,路径跟踪过程中产生的最大横向误差和平均横向误差分别减少36.8%和28.8%。研究结果可为拖拉机无人驾驶作业提供技术支撑。
关键词
农业机械
避障
路径规划
动态识别区
三阶贝塞尔曲线
Keywords
agricultural machinery
obstacle avoidance
path planning
dynamic identification area
third-order Bezier curve
分类号
S147.2 [农业科学—肥料学]
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职称材料
题名
基于四叉树栅格环境的变步长双向A^(*)算法
被引量：
10
2
作者
张阳伟
乔越
李成凤
机构
绥化学院电气工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第10期1960-1966,共7页
基金
教育厅基本科研基金资助项目(KYYWF10236180109,2017-KYYWF-0726)。
文摘
针对应用A^(*)算法对静态环境中自动引导车辆(AGV)进行路径搜索时,存在随着环境建模栅格增多、消耗内存大、运行时间过长及规划路径存在曲率半径过小的问题,提出一种基于三阶贝塞尔曲线轨迹优化的四叉树栅格环境建模的变步长双向A^(*)算法。对AGV运动的待搜索空间进行线性四叉树栅格建模,改进的A^(*)算法对已建模的栅格环境进行路径搜索,从栅格图中以变步长的方式提取下一次A^(*)算法的路径判断节点,减少A^(*)算法搜索节点数,对规划的路径使用贝塞尔曲线进行约束,以解决搜索素路径中存在的折线多、路径转角大的问题。实验结果表明,线性栅格建模法结合改进A^(*)算法的路径规划中,内存开销及算法的搜索时间均减小,规划路径满足贝塞尔曲率约束,优化后的路径更加平滑,更适合AGV运行。
关键词
路径规划
三阶贝塞尔曲线
变步长双向A^(*)算法
四叉树栅格建模
Keywords
Path planning
third order Bezier curve
quadtree grid modeling
variable step size bidirectional A^(*)algorithm
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
全基因组水平上基因家族分布及进化分析方法研究
3
作者
刘宪
于继高
肖志刚
黄晟
机构
河北农业大学机电工程学院
华北理工大学生命科学学院
出处
《河北农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期115-121,共7页
基金
保定市科技计划项目(18ZN020)
文摘
随着众多植物基因组测序计划的相继完成,在全基因组水平上更加高效地解析基因家族进化机制迫在眉睫,本研究提供了1种适用于植物基因组水平检测基因家族分布及进化的计算机分析方法。本研究依据物种染色体长度、基因物理位置、候选基因Ks值等数据,结合三阶贝塞尔曲线算法,利用Python语言绘制基因染色体定位图,揭示基因间相似性及进化机制。为验证方法的实用性,本研究以亚洲棉DELLA基因家族为例进行了进化分析。结果显示在亚洲棉进化过程中GA05、GA02和GA13有明显的同源Cluster被鉴定;GA05染色体上的基因簇更活跃、变化更快;GA03基因簇发生了独立进化;GA02、GA13基因出现较晚,可能来源于GA05。本方法是1种实用的基因家族分析工具,适用于全基因组水平基因家族分布及进化分析。
关键词
基因家族
PYTHON
三阶贝塞尔曲线
DELLA
Keywords
gene family
Python
third-order Bezier curve
DELLA
分类号
S562.035.3 [农业科学—作物学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于贝塞尔曲线的动态识别区农机避障路径实时规划
杨洋
温兴
马强龙
张刚
程尚坤
齐健
陈志桢
陈黎卿
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
16
下载PDF
职称材料
2
基于四叉树栅格环境的变步长双向A^(*)算法
张阳伟
乔越
李成凤
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021
10
原文传递
3
全基因组水平上基因家族分布及进化分析方法研究
刘宪
于继高
肖志刚
黄晟
《河北农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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