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非完整移动机器人的神经网络滑模自适应轨迹跟踪控制
被引量：
5
1
作者
史先鹏
刘士荣
+1 位作者
刘斐
李永刚
《华东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期695-701,共7页
针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的神经网络滑模自适应控制策略。首先由反推法设计运动学控制器;其次,基于滑模控制设计动力学控制器,利用径向基神经网络(RBF)自适应逼近系统非线性不确定性上界,实...
针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的神经网络滑模自适应控制策略。首先由反推法设计运动学控制器;其次,基于滑模控制设计动力学控制器,利用径向基神经网络(RBF)自适应逼近系统非线性不确定性上界,实现鲁棒项系数自调整,克服了传统滑模控制鲁棒项设计需要已知系统不确定性上界的缺陷,实现了速度跟踪。李亚普诺夫稳定性定理保证了闭环系统的稳定性及跟踪误差的渐近收敛。仿真结果进一步验证了所提方案的可行性。
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关键词
机器人
自调整
不确定性上界
神经网络
滑模控制
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职称材料
航空发动机自适应滑模控制方法的比较研究
被引量：
2
2
作者
孙晖
刘尚明
邓奇超
《燃气轮机技术》
2015年第4期10-15,34,共7页
为了解决航空发动机参数随工况变化大、不确定性上界未知的控制问题,采用三种不同的方法设计自适应滑模控制器,通过参数自适应律的设计,使滑模控制增益随系统运行条件改变而变化。通过仿真比较了三种设计方法在航空发动机线性模型稳态...
为了解决航空发动机参数随工况变化大、不确定性上界未知的控制问题,采用三种不同的方法设计自适应滑模控制器,通过参数自适应律的设计,使滑模控制增益随系统运行条件改变而变化。通过仿真比较了三种设计方法在航空发动机线性模型稳态点的控制效果和转速跟踪性能。结果表明,采用第3种自适应滑模控制方法的系统线性响应迅速,超调小,转速跟踪能力强,波形基本无失真,综合控制性能最好。
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关键词
航空发动机
自适应滑模控制
不确定性上界
自适应律
跟踪性能
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职称材料
一种使用RBF网络的自适应滑模控制器
被引量：
5
3
作者
罗婷婷
刘金琨
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第10期1106-1109,共4页
针对实际系统易受未知非线性、外界干扰和参数摄动等不确定因素影响的问题,以高精度模拟转台为例,采用一种基于RBF(Radial Basis Function)网络的自适应滑模控制器.控制器由名义反馈控制器和滑模干扰补偿器两个子系统组成.反馈控制器通...
针对实际系统易受未知非线性、外界干扰和参数摄动等不确定因素影响的问题,以高精度模拟转台为例,采用一种基于RBF(Radial Basis Function)网络的自适应滑模控制器.控制器由名义反馈控制器和滑模干扰补偿器两个子系统组成.反馈控制器通过极点配置的方法实现,用来稳定名义系统.干扰补偿器使用一个自适应RBF网络在线辨识不确定性的上界值.计算机仿真结果表明了该法的鲁棒性和有效性.
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关键词
RBF网络
滑模控制
不确定性上界
高精度飞行模拟器
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职称材料
题名
非完整移动机器人的神经网络滑模自适应轨迹跟踪控制
被引量：
5
1
作者
史先鹏
刘士荣
刘斐
李永刚
机构
华东理工大学自动化研究所
杭州电子科技大学自动化学院
上海理工大学系统科学与工程系
出处
《华东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期695-701,共7页
基金
国家自然科学基金项目(60675043)
浙江省科技计划基金项目(2007C21051)
文摘
针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的神经网络滑模自适应控制策略。首先由反推法设计运动学控制器;其次,基于滑模控制设计动力学控制器,利用径向基神经网络(RBF)自适应逼近系统非线性不确定性上界,实现鲁棒项系数自调整,克服了传统滑模控制鲁棒项设计需要已知系统不确定性上界的缺陷,实现了速度跟踪。李亚普诺夫稳定性定理保证了闭环系统的稳定性及跟踪误差的渐近收敛。仿真结果进一步验证了所提方案的可行性。
关键词
机器人
自调整
不确定性上界
神经网络
滑模控制
Keywords
robots
self-tuning
upper boundary of uncertainties
neural networks
sliding mode control
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
航空发动机自适应滑模控制方法的比较研究
被引量：
2
2
作者
孙晖
刘尚明
邓奇超
机构
清华大学热能工程系热科学与动力工程教育部重点实验室
中国航空工业集团公司航空动力控制系统研究所
中国船舶重工集团公司第
出处
《燃气轮机技术》
2015年第4期10-15,34,共7页
文摘
为了解决航空发动机参数随工况变化大、不确定性上界未知的控制问题,采用三种不同的方法设计自适应滑模控制器,通过参数自适应律的设计,使滑模控制增益随系统运行条件改变而变化。通过仿真比较了三种设计方法在航空发动机线性模型稳态点的控制效果和转速跟踪性能。结果表明,采用第3种自适应滑模控制方法的系统线性响应迅速,超调小,转速跟踪能力强,波形基本无失真,综合控制性能最好。
关键词
航空发动机
自适应滑模控制
不确定性上界
自适应律
跟踪性能
Keywords
aero-engine
adaptive sliding mode control（ASMC）
upper bound of uncertainties
adaptation law
tracking performance
分类号
V233.7 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
一种使用RBF网络的自适应滑模控制器
被引量：
5
3
作者
罗婷婷
刘金琨
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第10期1106-1109,共4页
基金
航空科学基金资助项目(00E51022)
文摘
针对实际系统易受未知非线性、外界干扰和参数摄动等不确定因素影响的问题,以高精度模拟转台为例,采用一种基于RBF(Radial Basis Function)网络的自适应滑模控制器.控制器由名义反馈控制器和滑模干扰补偿器两个子系统组成.反馈控制器通过极点配置的方法实现,用来稳定名义系统.干扰补偿器使用一个自适应RBF网络在线辨识不确定性的上界值.计算机仿真结果表明了该法的鲁棒性和有效性.
关键词
RBF网络
滑模控制
不确定性上界
高精度飞行模拟器
Keywords
RBF network
sliding mode control
upper bound
high precision simulator
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非完整移动机器人的神经网络滑模自适应轨迹跟踪控制
史先鹏
刘士荣
刘斐
李永刚
《华东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2010
5
下载PDF
职称材料
2
航空发动机自适应滑模控制方法的比较研究
孙晖
刘尚明
邓奇超
《燃气轮机技术》
2015
2
下载PDF
职称材料
3
一种使用RBF网络的自适应滑模控制器
罗婷婷
刘金琨
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
5
下载PDF
职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
统计分析
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