严格反馈非线性系统的自适应逆最优控制 被引量：7

1

作者 王俊 季海波 +1 位作者 奚宏生 陈志福 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第6期713-719,共7页

介绍了逆最优控制的基本思想 ,针对一类具有未知定常参数和未知时变有界扰动的严格反馈非线性系统 ,给出了逆最优增益配置定理 .使用Backstepping算法 ,设计了逆最优控制器 .该控制器是非线性的、连续的 ,且比较容易实现 ,仿真结果表明... 介绍了逆最优控制的基本思想 ,针对一类具有未知定常参数和未知时变有界扰动的严格反馈非线性系统 ,给出了逆最优增益配置定理 .使用Backstepping算法 ,设计了逆最优控制器 .该控制器是非线性的、连续的 ,且比较容易实现 ,仿真结果表明该控制算法的有效性 .同时指出逆最优控制系统具有稳定裕度 ,因而具有局域鲁棒性 。 展开更多

关键词 严格反馈非线性系统 有界扰动 逆最优控制 自适应控制 Backstepping算法 局域鲁棒性

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基于反演法的严格反馈非线性系统模糊自适应约束控制 被引量：2

2

作者 宗学军 吴振强 《沈阳化工大学学报》 CAS 2018年第3期193-198,229,共7页

严格反馈非线性系统控制研究得到各界广泛关注,但实际的非线性特性以及不确定性因素的存在对系统的输出跟踪控制问题具有很大影响.针对输出轨迹跟踪控制问题,提出一种性能约束的自适应反演(backstepping)控制方法,并通过模糊逻辑系统的... 严格反馈非线性系统控制研究得到各界广泛关注,但实际的非线性特性以及不确定性因素的存在对系统的输出跟踪控制问题具有很大影响.针对输出轨迹跟踪控制问题,提出一种性能约束的自适应反演(backstepping)控制方法,并通过模糊逻辑系统的万能逼近性能对非线性系统中的不确定性因素进行辨析识别.为保证非线性系统的暂态和稳态性能,设计出具有约束条件的控制器.通过Lyapunov稳定性分析表明,闭环系统中的所有信号都是半全局一致最终有界的.仿真结果验证了性能约束的自适应反演控制方法的可行性. 展开更多

关键词 严格反馈非线性系统 自适应控制 反演法 模糊逻辑系统 性能约束

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输出非对称死区的非严格反馈非线性系统控制

3

作者 孙猛 杨洪 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1442-1450,共9页

本文研究了具有输出非对称死区和状态含未知控制方向的非严格反馈非线性系统,设计了稳定的自适应神经网络控制器.首先,针对输出非对称死区的问题,本文采用死区逆的方法,构造光滑模型逼近原死区模型.其次,在控制器设计过程中,基于障碍Lya... 本文研究了具有输出非对称死区和状态含未知控制方向的非严格反馈非线性系统,设计了稳定的自适应神经网络控制器.首先,针对输出非对称死区的问题,本文采用死区逆的方法,构造光滑模型逼近原死区模型.其次,在控制器设计过程中,基于障碍Lyapunov函数的构造,动态面控制和反步法,设计出自适应控制信号,虚拟控制信号和实际控制信号.通过稳定性分析,证明所设计的神经网络控制器可以保证闭环系统内所有信号是半全局一致最终有界.最后,通过MATLAB数值仿真,说明所设计控制器的有效性. 展开更多

关键词 神经网络 输入饱和 输出死区 非严格反馈非线性系统 未知控制方向 动态面控制

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非严格反馈非线性系统的自适应模糊控制 被引量：1

4

作者 张巍 丰玲玲 陈兵 《渤海大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第4期342-349,共8页

研究一类单输入单输出非严格反馈的非线性系统自适应模糊控制问题.基于系统函数单调递增的性质,提出了变量分离方法,并利用自适应模糊控制技术和Backstepping设计自适应模糊控制器.自适应控制器确保闭环系统的所有信号半全局有界,同时... 研究一类单输入单输出非严格反馈的非线性系统自适应模糊控制问题.基于系统函数单调递增的性质,提出了变量分离方法,并利用自适应模糊控制技术和Backstepping设计自适应模糊控制器.自适应控制器确保闭环系统的所有信号半全局有界,同时所有状态收敛到原点的一个充分小的邻域内,仿真例子验证了该方法的有效性. 展开更多

关键词 非严格反馈的非线性系统 自适应模糊控制 BACKSTEPPING

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基于S类函数的严格反馈非线性周期系统的自适应控制 被引量：7

5

作者 朱胜 孙明轩 何熊熊 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期1137-1143,共7页

针对一类严格反馈非线性周期系统,在周期非线性可时变参数化的条件下设计自适应控制器.通过将周期时变参数展开成傅里叶级数,并采用微分自适应律估计未知系数,进行控制器反推设计.引入S类函数,并在控制器设计中应用S类函数处理截断误差... 针对一类严格反馈非线性周期系统,在周期非线性可时变参数化的条件下设计自适应控制器.通过将周期时变参数展开成傅里叶级数,并采用微分自适应律估计未知系数,进行控制器反推设计.引入S类函数,并在控制器设计中应用S类函数处理截断误差项对系统跟踪性能的影响,同时,S类函数能确保虚拟控制的可微.给出几种不同的S类函数设计,分析比较将其应用于控制器设计时产生的不同效果.理论分析与仿真结果表明,提出的控制方法能够实现系统输出跟踪期望轨迹,且闭环系统所有信号有界. 展开更多

关键词 非线性周期系统 自适应控制 S类函数 严格反馈非线性系统 反推设计

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一类严格反馈非线性系统的间接自适应模糊控制 被引量：3

6

作者 师五喜 郭利进 郭文成 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2009年第10期1573-1575,1579,共4页

针对一类不确定严格反馈非线性系统,设计了间接自适应模糊控制方法.该方法用模糊逻辑系统逼近设计过程中的未知函数,基于时变宽度死区对模糊逻辑系统中的未知参数进行自适应调节,并对时变死区宽度设计了自适应律.证明了该方法能使闭环... 针对一类不确定严格反馈非线性系统,设计了间接自适应模糊控制方法.该方法用模糊逻辑系统逼近设计过程中的未知函数,基于时变宽度死区对模糊逻辑系统中的未知参数进行自适应调节,并对时变死区宽度设计了自适应律.证明了该方法能使闭环系统的所有信号有界,且可使跟踪误差收敛到原点的小邻域内.仿真算例验证了该方法的有效性. 展开更多

关键词 严格反馈非线性系统 自适应模糊控制 时变宽度死区 稳定性分析

原文传递

无反步设计的严格反馈型非线性系统神经网络自适应跟踪控制 被引量：1

7

作者 胡慧 刘国荣 +1 位作者 郭鹏 黄峰 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期3900-3905,共6页

针对一类具有外部干扰、仅输出可测的SISO严格反馈型非线性系统,提出一种神经网络输出反馈跟踪控制方法。该方法将严格反馈型系统转换成标准仿射型系统,从而避免反步设计过程,且无需设计状态观测器。最终控制律和神经网络权值更新律中... 针对一类具有外部干扰、仅输出可测的SISO严格反馈型非线性系统,提出一种神经网络输出反馈跟踪控制方法。该方法将严格反馈型系统转换成标准仿射型系统,从而避免反步设计过程,且无需设计状态观测器。最终控制律和神经网络权值更新律中仅用到输出误差。基于Lyapunov方法证明了闭环系统所有信号有界,跟踪误差收敛到有界紧集内。最后,应用高机动导弹的位置跟踪控制验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 输出反馈 严格反馈非线性系统 神经网络 跟踪控制

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基于反演算法的严格反馈非线性系统固定时间跟踪控制 被引量：7

8

作者 陈明 安思宇 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期173-179,共7页

针对一类严格反馈非线性系统,研究固定时间跟踪控制问题.基于反演控制策略及Lyapunov稳定性理论,给出使系统全局固定时间稳定的充分条件和设计步骤.所提出的反演控制方案可以消除控制器存在的奇点问题,保证系统的跟踪误差在固定时间内... 针对一类严格反馈非线性系统,研究固定时间跟踪控制问题.基于反演控制策略及Lyapunov稳定性理论,给出使系统全局固定时间稳定的充分条件和设计步骤.所提出的反演控制方案可以消除控制器存在的奇点问题,保证系统的跟踪误差在固定时间内收敛于原点的一个小邻域内,且收敛时间与系统的初始状态无关.最后,通过一个数值仿真示例验证了所提出设计方案的有效性. 展开更多

关键词 有限时间稳定 固定时间控制 跟踪控制 反演控制 虚拟控制律 严格反馈非线性系统

原文传递

随机非线性严格反馈系统的自适应神经网络输出反馈镇定 被引量：5

9

作者 李靖 李俊民 陈为胜 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期450-453,共4页

针对具有严格反馈形式的随机非线性系统,首次引入神经网络控制技术,设计了适当形式的随机控制Lyapunov函数,并运用反推(Backstepping)技术和非线性观测器设计技术,构造出一类自适应神经网络输出反馈控制器.在一定条件下,证明了闭环系统... 针对具有严格反馈形式的随机非线性系统,首次引入神经网络控制技术,设计了适当形式的随机控制Lyapunov函数,并运用反推(Backstepping)技术和非线性观测器设计技术,构造出一类自适应神经网络输出反馈控制器.在一定条件下,证明了闭环系统平衡点依概率稳定.仿真算例验证了所给控制方案的有效性. 展开更多

关键词 输出反馈镇定 随机非线性严格反馈系统 非线性观测器 神经网络 自适应反推

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严格反馈非线性系统中参数收敛的系统化方法

10

作者 贺冰丽 李俊民 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2011年第5期501-511,共11页

研究严格反馈非线性系统中参数的收敛性.在适当的持续激励条件下,通过构造一个显式、全局的强Lyapunov函数,给出了系统参数估计收敛于真值的充分条件,且闭环信号全局一致有界,跟踪误差渐近收敛于零.仿真算例验证了设计方案的可行性和有... 研究严格反馈非线性系统中参数的收敛性.在适当的持续激励条件下,通过构造一个显式、全局的强Lyapunov函数,给出了系统参数估计收敛于真值的充分条件,且闭环信号全局一致有界,跟踪误差渐近收敛于零.仿真算例验证了设计方案的可行性和有效性. 展开更多

关键词 自适应控制 强Lyapunov函数 严格反馈非线性系统 参数收敛.

原文传递

严格反馈随机非线性系统风险灵敏度输出反馈控制器设计

11

作者 刘允刚 潘子刚 +1 位作者 施颂椒 戴立言 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期391-400,共10页

研究了一类严格反馈随机非线性系统的输出反馈设计问题 .在无限时区风险灵敏度指标下 ,应用积分反推 (integrator backstepping)技术 ,设计了控制器 .所设计的控制器能够保障对任意风险灵敏度系数具有任意小的指标 ,并且闭环系统为概率... 研究了一类严格反馈随机非线性系统的输出反馈设计问题 .在无限时区风险灵敏度指标下 ,应用积分反推 (integrator backstepping)技术 ,设计了控制器 .所设计的控制器能够保障对任意风险灵敏度系数具有任意小的指标 ,并且闭环系统为概率意义下有界的 .特别地 ,所设计的控制器还能保证控制器的平衡条件 . 展开更多

关键词 严格反馈随机非线性系统 风险灵敏度 输出反馈控制器 设计

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严格反馈型随机非线性系统输出反馈滑模控制

12

作者 彭云建 邓飞其 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第7期1121-1125,共5页

研究了一类带有不确定性参数的严格反馈型随机非线性系统的输出反馈镇定问题,主要是采用变结构滑模控制方法(SMC)来设计镇定控制器。首先根据系统的结构和输出状态构造了随机非线性状态观测器,并针对结构参数的不确定性,采用梯度自适应... 研究了一类带有不确定性参数的严格反馈型随机非线性系统的输出反馈镇定问题,主要是采用变结构滑模控制方法(SMC)来设计镇定控制器。首先根据系统的结构和输出状态构造了随机非线性状态观测器,并针对结构参数的不确定性,采用梯度自适应调节律,然后基于系统的观测状态选择滑动模切换流形,给出了不含噪声激励的变结构控制律,并证明滑动模的可达性和闭环系统滑模运动的稳定性,最后讨论了滑模控制的抖振抑制问题。通过系统仿真,与其它鲁棒控制方法进行比较,证明了本方法不仅能够有效地镇定该类随机非线性系统,并且具有一些更好的控制性能。 展开更多

关键词 严格反馈型随机非线性系统 输出反馈镇定 自适应调节 变结构滑模控制

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不确定非线性系统的鲁棒自适应控制器 被引量：4

13

作者 陈卫田 颜世田 +1 位作者 张正强 朱风春 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2002年第2期194-202,共9页

在 backstepping程序中 ,把非线性自适应控制和鲁棒控制连接起来 ,为参数化的严格反馈系统在不确定性存在的情况下 ,建立了一种鲁棒自适应控制方案 .非线性自适应控制被用来处理系统的线性参数化部分 ,而鲁棒控制通过引进非线性阻尼项... 在 backstepping程序中 ,把非线性自适应控制和鲁棒控制连接起来 ,为参数化的严格反馈系统在不确定性存在的情况下 ,建立了一种鲁棒自适应控制方案 .非线性自适应控制被用来处理系统的线性参数化部分 ,而鲁棒控制通过引进非线性阻尼项被用来处理不确定性部分 .与现有的方案不同 ,作者给出了非线性阻尼项的无限种选择 ,而不是仅仅一种选择 .通过使用一种合适的选择 ,能够设计一个鲁棒自适应控制器 .它不仅能够保证对不确定性的鲁棒性 ,而且能够使输出误差任意小 。 展开更多

关键词 严格反馈非线性系统 自适应控制 鲁棒控制 BACKSTEPPING

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非线性系统一种新的模糊自适应后推设计方法 被引量：2

14

作者 李亚辉 强盛 +1 位作者 刘国忠 庄显义 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第4期763-766,共4页

研究了一类非线性系统的自适应跟踪问题。利用系统设计过程所得误差信息,提出了一种新的模糊间接自适应后推设计方法。与常见的后退方法相比较,该方法可以获得更简洁的控制器表达形式。基于李亚普诺夫稳定性理论,给出了闭环自适应系统... 研究了一类非线性系统的自适应跟踪问题。利用系统设计过程所得误差信息,提出了一种新的模糊间接自适应后推设计方法。与常见的后退方法相比较,该方法可以获得更简洁的控制器表达形式。基于李亚普诺夫稳定性理论,给出了闭环自适应系统一致渐近有界的证明。仿真结果验证了本方法的有效性。 展开更多

关键词 严格反馈非线性系统 模糊逻辑系统 自适应控制 后退设计

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非线性系统有限时间自适应动态面容错控制 被引量：1

15

作者 李应森 陈明 +1 位作者 王焕清 彭开香 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1489-1496,共8页

针对具有传感器故障的一类严格反馈非线性系统,提出一种有限时间自适应动态面容错控制策略.考虑的传感器故障包括:固定偏差故障、漂移故障、精度下降及失效故障.以反步法为主要设计依据,利用模糊逻辑系统处理模型中的未知函数.该控制策... 针对具有传感器故障的一类严格反馈非线性系统,提出一种有限时间自适应动态面容错控制策略.考虑的传感器故障包括:固定偏差故障、漂移故障、精度下降及失效故障.以反步法为主要设计依据,利用模糊逻辑系统处理模型中的未知函数.该控制策略的显著优势在于结合有限时间理论、容错控制、模糊逻辑控制及动态面控制,使得系统无论发生故障与否,均使得系统在原点处是半全局实际有限时间稳定,同时保证系统的实际输出信号在有限时间内跟踪期望信号,且跟踪误差收敛于坐标原点的小邻域内.另外,通过采用动态面控制技术克服了传统反步法中的计算复杂问题.最后,仿真算例证明了该设计方案的有效性. 展开更多

关键词 严格反馈非线性系统 传感器故障 有限时间控制 动态面控制 容错控制

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基于小增益定理的非线性系统的自适应动态面控制 被引量：1

16

作者 文慧 张天平 朱秋琴 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第A02期145-149,共5页

针对一类具有未知死区的严格反馈不确定非线性系统,基于输入状态稳定理论和小增益定理,利用T-S模糊系统的逼近能力,提出一种自适应模糊控制方案.该方案取消了死区模型参数上下界已知的假设和虚拟控制增益要求可微的假设;利用动态面控制... 针对一类具有未知死区的严格反馈不确定非线性系统,基于输入状态稳定理论和小增益定理,利用T-S模糊系统的逼近能力,提出一种自适应模糊控制方案.该方案取消了死区模型参数上下界已知的假设和虚拟控制增益要求可微的假设;利用动态面控制技术,将一阶滤波器引入后推设计中避免了传统后推方法中对虚拟控制反复求导而导致的计算复杂问题.通过构造2个耦合的子系统满足输入状态稳定条件,利用小增益定理分析证明闭环系统半全局一致终结有界,且选取适当的设计常数,跟踪误差可收敛到零的一个小邻域内. 展开更多

关键词 自适应控制 动态面控制 严格反馈非线性系统 小增益定理 死区模型

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具有未知控制方向非线性系统的全局自适应控制——非过度参数化方案 被引量：1

17

作者 叶旭东 陈彭年 《中国计量学院学报》 2005年第1期24-26,41,共4页

　考虑到具有未知控制方向的参数严格反馈非线性系统,首次提出一种能有效避免过度参数化的全局自适应控制.

关键词 自适应控制 参数化方案 过度 严格反馈非线性系统

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含不匹配扰动非严格反馈系统的输出反馈补偿控制

18

作者 孙国法 于瀚博 周玉国 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期652-660,共9页

针对一类非严格反馈非线性系统,系统中包含不确定函数和未知外部扰动,提出一种带不匹配扰动补偿的输出反馈模糊控制器.采用模糊逻辑系统逼近未知的非线性函数,同时构造模糊状态观测器观测系统未知状态.考虑观测器和控制器会受到外部扰... 针对一类非严格反馈非线性系统,系统中包含不确定函数和未知外部扰动,提出一种带不匹配扰动补偿的输出反馈模糊控制器.采用模糊逻辑系统逼近未知的非线性函数,同时构造模糊状态观测器观测系统未知状态.考虑观测器和控制器会受到外部扰动和模糊逼近误差构成的不匹配总扰动信号影响,采用改进的扰动观测器对不匹配扰动进行估计和补偿,使扰动观测误差能够在有限时间内平缓地收敛到任意小的范围,消除不匹配扰动信号对模糊观测器设计的影响.同时在控制器设计中进行扰动的精确补偿,提高系统的抗扰动性.通过Lyapunov函数证明了闭环系统所有信号都是有界的.最后,通过数值仿真进一步验证了所提出方法的有效性. 展开更多

关键词 非严格反馈非线性系统 状态观测器 不匹配扰动 模糊逻辑 扰动抑制 输出反馈

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一类不确定非线性系统的自适应跟踪控制 被引量：1

19

作者 李彦欣 李伟明 《陕西科技大学学报》 CAS 2017年第4期179-184,共6页

研究了一类单输入单输出非线性系统的自适应模糊控制问题.由模糊逻辑系统的线性逼近能力及Backstepping技术,提出了一种新的自适应模糊控制方案,这种自适应控制器确保闭环系统的所有信号半全局一致有界,并且跟踪误差收敛到原点的一个充... 研究了一类单输入单输出非线性系统的自适应模糊控制问题.由模糊逻辑系统的线性逼近能力及Backstepping技术,提出了一种新的自适应模糊控制方案,这种自适应控制器确保闭环系统的所有信号半全局一致有界,并且跟踪误差收敛到原点的一个充分小邻域内. 展开更多

关键词 自适应模糊控制 严格反馈的非线性系统 BACKSTEPPING

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基于反步设计的构造性非线性预测控制算法 被引量：6

20

作者 杨国诗 何德峰 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2011年第3期313-317,共5页

针对具有状态和输入约束的严格反馈非线性系统,提出一种反步设计构造性非线性预测控制算法.利用反步设计法离线构造系统的控制李亚普诺夫函数,进而得到系统的镇定可调控制器即稳定控制类.基于性能指标,滚动优化控制器可调参数,计算满足... 针对具有状态和输入约束的严格反馈非线性系统,提出一种反步设计构造性非线性预测控制算法.利用反步设计法离线构造系统的控制李亚普诺夫函数,进而得到系统的镇定可调控制器即稳定控制类.基于性能指标,滚动优化控制器可调参数,计算满足系统约束的预测控制量.进一步,运用控制李亚普诺夫函数的性质建立闭环系统的稳定性.最后,应用轮式移动机器人的优化控制验证本文结果的有效性. 展开更多

关键词 严格反馈非线性系统 模型预测控制 约束控制 反步设计 稳定性

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