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面向无人驾驶车避障的光跳频激光雷达探测目标智能主动跟踪方法 被引量:1
1
作者 贾冕茜 《河南工程学院学报(自然科学版)》 2024年第1期55-59,71,共6页
无人驾驶车避障主动跟踪方法在与激光雷达目标融合的过程中,受激光雷达光跳频信号散射作用的影响,信号回波接收精度出现严重偏差,导致避障跟踪稳定性及其精准度均出现不同程度降低,严重威胁无人驾驶车辆行驶安全。为解决此问题,从激光... 无人驾驶车避障主动跟踪方法在与激光雷达目标融合的过程中,受激光雷达光跳频信号散射作用的影响,信号回波接收精度出现严重偏差,导致避障跟踪稳定性及其精准度均出现不同程度降低,严重威胁无人驾驶车辆行驶安全。为解决此问题,从激光雷达目标跟踪技术入手,首先建立雷达目标跟踪模型,确定优化目标系数;接着对光跳频激光雷达探测信号进行扰动优化,修正扰动偏差数据及其参量;最后通过避障目标的主动跟踪数据对优化数据进行合成,整理收尾数据输出效果。对提出方法进行仿真测试,结果表明其各项性能均符合设计预期设定标准,满足实际应用与推广的相关要求,具有广阔的发展前景。 展开更多
关键词 无人驾驶车 光跳频 激光雷达 主动跟踪
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双目协同多分辨率主动跟踪方法 被引量:1
2
作者 崔智高 李艾华 +2 位作者 姜柯 苏延召 金广智 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期3509-3516,共8页
PTZ(pan-tilt-zoom)相机由于其具有可变视角和可变分辨率能力,在视频监控领域得到了广泛的应用。该文针对智能监控的需求,提出了一种基于双目PTZ相机的多分辨率主动跟踪方法。该方法分为离线标定和在线协同跟踪两部分。离线标定部分,提... PTZ(pan-tilt-zoom)相机由于其具有可变视角和可变分辨率能力,在视频监控领域得到了广泛的应用。该文针对智能监控的需求,提出了一种基于双目PTZ相机的多分辨率主动跟踪方法。该方法分为离线标定和在线协同跟踪两部分。离线标定部分,提出了一种基于图像特征匹配的单目自标定和基于目标运动信息的双目自标定方法,该方法操作简单,无需标定物,在最大程度上减小了对人工干预的依赖,在此基础上推导了系统所具有的两个重要性质;在线协同跟踪部分,设计了一种分段静止的协同跟踪策略。通过实际监控场景下的视频实验,验证方法的有效性和可行性。实验结果表明,该方法可以在复杂环境下有效的主动跟踪目标,在智能监控领域具有较广泛的应用前景。 展开更多
关键词 目标跟踪 主动跟踪 PTZ相机 双目协同 自标定
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一种实时的主动跟踪方法
3
作者 胡伏原 张艳宁 +1 位作者 潘进 袁金刚 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2007年第2期253-255,257,共4页
针对单视角像机的视野局限性以及连续跟踪特定目标时运动目标实时检测的困难,提出了一种离散化活动像机运动的方法。先离散化像机运动,建立像机预置位表和背景索引表;然后,利用目标位置信息和运动信息判断像机转动情况,并结合对应的控... 针对单视角像机的视野局限性以及连续跟踪特定目标时运动目标实时检测的困难,提出了一种离散化活动像机运动的方法。先离散化像机运动,建立像机预置位表和背景索引表;然后,利用目标位置信息和运动信息判断像机转动情况,并结合对应的控制原理,实现了像机的调度;最后,利用通过计算机视觉方法确定了特定目标在不同离散空间的对应关系,实现了对特定目标大范围的主动跟踪和运动目标的实时检测。实验结果表明,对于复杂场景中特定运动目标大范围的主动跟踪具有较好的鲁棒性和实时性,并且可以实时提取场景中的运动区域。 展开更多
关键词 主动跟踪 活动像机 运动目标检测
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基于网络的主动跟踪框架
4
作者 陶俊才 全代勇 《南昌大学学报(理科版)》 CAS 北大核心 2003年第2期185-187,197,共4页
在分析现有入侵检测系统跟踪方法的基础上,提出了一种基于网络的主动跟踪模型及体系结构,并对其工作机制进行了描述。
关键词 网络安全 入侵检测系统 主动跟踪模型 体系结构 守护网关 链连接
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基于Mean Shift算法和灰度模板匹配的运动目标主动跟踪 被引量:1
5
作者 张德秀 尚振宏 +1 位作者 尚晋霞 刘会珍 《电脑知识与技术(过刊)》 2010年第13期2727-2729,共3页
该文提出了一种综合Mean Shift算法和灰度模板匹配的主动跟踪算法。该算法利用灰度模板匹配与运动目标在图像的位置无关的特点,在视角和焦距发生变化后用灰度模板进行穷尽搜索,再用匹配结果更新Mean Shift搜索窗口,解决了Mean Shift算... 该文提出了一种综合Mean Shift算法和灰度模板匹配的主动跟踪算法。该算法利用灰度模板匹配与运动目标在图像的位置无关的特点,在视角和焦距发生变化后用灰度模板进行穷尽搜索,再用匹配结果更新Mean Shift搜索窗口,解决了Mean Shift算法要已知目标区域才能正确跟踪的问题。该算法能在视角和焦距发生变化的情况下能正确的跟踪运动目标并能使被跟踪的运动目标始终保持在图像的中心区域。实验表明,该算法具有较好的可行性。 展开更多
关键词 Mean SHIFT算法 主动跟踪 目标跟踪 灰度模板匹配
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基于标定信息的PTZ相机主动跟踪算法研究 被引量:1
6
作者 吴瑶 郑爱华 罗斌 《赤峰学院学报(自然科学版)》 2015年第12期20-23,共4页
PTZ相机主动跟踪方法能够根据运动目标的位置信息不断调整相机自身角度,使得跟踪过程中目标始终处于相机监控视野的中心区域.由于目标运动的复杂性和相机机械条件受限,现有方法大多数不能快速准确地调整PTZ相机的角度.针对这一问题,本... PTZ相机主动跟踪方法能够根据运动目标的位置信息不断调整相机自身角度,使得跟踪过程中目标始终处于相机监控视野的中心区域.由于目标运动的复杂性和相机机械条件受限,现有方法大多数不能快速准确地调整PTZ相机的角度.针对这一问题,本文介绍了一种基于标定信息的PTZ相机主动跟踪方法.首先对相机进行自标定,获取相机内参数,即标定信息.在跟踪过程中,若目标当前位置偏离相机视野中心区域,则利用相机内参数和目标坐标,计算出相机应调整的角度.实验结果表明,本文算法能准确实时的主动跟踪运动目标. 展开更多
关键词 PTZ相机 相机自标定 主动跟踪
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关于科技档案管理向主动跟踪服务型发展的探讨
7
作者 吕玉玲 《南方论刊》 2006年第S1期5-6,共2页
本文以科技档案管理发展的目光,指出目前企业科技档案管理的不足,提出了主动跟踪服务的理念,指出实现从传统保管型管理到主动服务型管理,要从强化服务职责、着力制度创新、提高综合素质上下功夫,将有力促进企业科技档案管理理论和管理... 本文以科技档案管理发展的目光,指出目前企业科技档案管理的不足,提出了主动跟踪服务的理念,指出实现从传统保管型管理到主动服务型管理,要从强化服务职责、着力制度创新、提高综合素质上下功夫,将有力促进企业科技档案管理理论和管理方法的创新。 展开更多
关键词 科技档案 管理 主动跟踪服务
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基于固定/PTZ摄像机系统的开阔水域小目标船舶主动式跟踪方法
8
作者 游继安 胡钊政 +1 位作者 肖汉彪 孟杰 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2024年第3期53-61,共9页
仅依靠当前的闭路电视(closed-circuit television,CCTV)系统,往往难以主动跟踪并拍摄内河船舶清晰的图像。针对上述问题,研究了基于固定/平移-倾斜-对焦(pan-tilt-zoom,PTZ)摄像机系统的开阔水域小目标船舶主动式跟踪方法。采用基于虚... 仅依靠当前的闭路电视(closed-circuit television,CCTV)系统,往往难以主动跟踪并拍摄内河船舶清晰的图像。针对上述问题,研究了基于固定/平移-倾斜-对焦(pan-tilt-zoom,PTZ)摄像机系统的开阔水域小目标船舶主动式跟踪方法。采用基于虚拟四边形的三层联合标定模型对固定摄像机和PTZ摄像机进行联合标定,将虚拟四边形内的图像坐标与PTZ摄像机的平移角和倾斜角一一对应;引入虚拟四边形的概念,有效过滤虚拟四边形外目标的干扰,提高小目标船舶的检测准确率;利用透视n点(perspective-n-point, PnP)问题算法和虚拟四边形顶点的图像坐标,得到图像坐标与世界坐标间的映射关系,再利用Pan-Tilt-Height(PTH)模型将虚拟四边形中目标的世界坐标转化为PTH坐标;在小目标跟踪过程中,通过连续检测虚拟四边形中船舶边框质心的图像坐标,即可计算得到PTZ摄像机的平移角与倾斜角,从而实现实时主动跟踪的目的,并尽最大限度的保持船舶目标处于PTZ摄像机图像的中心位置。选取湖北省孝感市春晖湖和武汉市汉江中法桥段这2处真实场景,进行可靠性和有效性验证,实验结果表明:①利用改进的目标检测方法对固定摄像机图像中的船舶进行检测,F1-Score分别为96.82%和97.62%;②利用研究的主动式跟踪方法跟踪运动船舶时,PTZ摄像机的跟踪失败率为4.63%。本文研究的主动式跟踪方法的跟踪速率可以达到18.55 fps。 展开更多
关键词 智能交通 小目标船舶 主动跟踪 联合标定
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主动跟踪技术在“全球鹰”无人机激光干扰中的应用分析
9
作者 杨华兵 王敏 +2 位作者 周乐 陈晓琪 王广学 《光学与光电技术》 2015年第6期10-13 26,26,共5页
研究了"猫眼"效应的主动探测跟踪瞄准技术的可行性,并提出使其探测系统与激光干扰源同光轴并共用发射光学系统的技术方案。先用低功率激光去探测目标,当检测到目标回光并对准光电探测系统时,立即增加激光发射功率至干扰级,对... 研究了"猫眼"效应的主动探测跟踪瞄准技术的可行性,并提出使其探测系统与激光干扰源同光轴并共用发射光学系统的技术方案。先用低功率激光去探测目标,当检测到目标回光并对准光电探测系统时,立即增加激光发射功率至干扰级,对目标形成致盲干扰。通过仿真计算评估,基于该方案的激光地基干扰站有效防护距离可达100km,能够有效对抗"全球鹰"无人机对我沿海重要目标的光电侦察。 展开更多
关键词 激光干扰 “全球鹰”无人机 主动跟踪技术 “猫眼”效应
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主动式双轴太阳跟踪控制器 被引量:32
10
作者 刘四洋 伍春生 +1 位作者 彭燕昌 许洪华 《可再生能源》 CAS 2007年第6期69-72,共4页
简要分析了太阳运动的基本规律,对主动式和被动式太阳跟踪方式进行了分析,在此基础之上,设计了一套主动式双轴太阳跟踪控制器。在西藏羊八井国家可再生能源实验基地的实地运行中,此太阳跟踪控制器表现出了良好的性能,与固定式光伏发电... 简要分析了太阳运动的基本规律,对主动式和被动式太阳跟踪方式进行了分析,在此基础之上,设计了一套主动式双轴太阳跟踪控制器。在西藏羊八井国家可再生能源实验基地的实地运行中,此太阳跟踪控制器表现出了良好的性能,与固定式光伏发电系统相比,发电量提高30%以上。 展开更多
关键词 光伏阵列 跟踪系统 主动跟踪 双轴跟踪控制器
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对数似然图像分割的快速主动轮廓跟踪算法 被引量:6
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作者 杨华 陈善静 +1 位作者 曾凯 张红 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期321-326,共6页
针对跟踪目标尺度变化问题,提出了基于灰度对数似然图像分割的快速主动轮廓跟踪算法。改进的主动轮廓跟踪算法将根据以目标与背景的颜色差异而建立的对数似然图对图像进行阈值分割和数学形态学处理,再将Kalman滤波器结合到主动轮廓跟踪... 针对跟踪目标尺度变化问题,提出了基于灰度对数似然图像分割的快速主动轮廓跟踪算法。改进的主动轮廓跟踪算法将根据以目标与背景的颜色差异而建立的对数似然图对图像进行阈值分割和数学形态学处理,再将Kalman滤波器结合到主动轮廓跟踪算法进行目标跟踪。改进的主动轮廓跟踪算法对目标分割准确,轮廓特征显著,跟踪效果稳定,算法能很好地适应跟踪目标尺度变化。通过Kalman滤波器对目标位置点的预测减少了主动轮廓跟踪算法收敛的迭代次数,使算法的运算效率提高了33%左右。 展开更多
关键词 对数似然图 KALMAN滤波 主动轮廓跟踪 目标跟踪
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短程线主动轮廓跟踪算法的研究——在复杂背景和非刚性运动目标跟踪中的应用 被引量:12
12
作者 岑峰 戚飞虎 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期283-288,共6页
在复杂背景下对多个非刚性目标进行跟踪是计算机视觉中的一个难点 在短程线主动轮廓模型的基础上 ,利用力场正则化方法 ,并加入运动边缘信息 ,提出了一种在复杂背景下多个非刚性目标进行跟踪的方法 该方法由运动检测和跟踪两部分组成 ... 在复杂背景下对多个非刚性目标进行跟踪是计算机视觉中的一个难点 在短程线主动轮廓模型的基础上 ,利用力场正则化方法 ,并加入运动边缘信息 ,提出了一种在复杂背景下多个非刚性目标进行跟踪的方法 该方法由运动检测和跟踪两部分组成 :运动检测利用运动边缘信息对运动目标的运动做出检测 ,让轮廓曲线运动到目标轮廓附近 ;跟踪利用当前帧中的静态边缘信息对运动检测的结果加以修正 而跟踪这一步引入的偏差将在下一帧的运动检测中得到修正 展开更多
关键词 短程线主动轮廓跟踪算法 复杂背景 非刚性运动目标跟踪 轮廓提取 运动边缘 计算机视觉 图像处理
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多级弹道目标主动段机动检测自适应跟踪算法 被引量:1
13
作者 梁小虎 朱武宣 +1 位作者 郭军海 赵华 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1682-1686,共5页
目前用于多级弹道目标主动段跟踪的"当前"统计模型无迹卡尔曼滤波算法在级间分离等强机动段会出现滤波误差大幅突跳的问题.通过理论分析和仿真指出滤波器参数不能随目标机动强弱自适应调整是根本原因.提出了一种基于滤波残差... 目前用于多级弹道目标主动段跟踪的"当前"统计模型无迹卡尔曼滤波算法在级间分离等强机动段会出现滤波误差大幅突跳的问题.通过理论分析和仿真指出滤波器参数不能随目标机动强弱自适应调整是根本原因.提出了一种基于滤波残差均值延迟相关的机动检测统计量,给出了其概率分布.仿真结果表明它比传统检测方法有效提高了检测性能.在此基础上给出了一种实时调整"当前"统计模型中机动频率的自适应跟踪算法.仿真结果表明,新算法能有效抑制误差突跳,加快滤波收敛速度,将主动段滤波精度提高一倍以上. 展开更多
关键词 多级弹道目标 主动跟踪 机动检测 自适应滤波 “当前”统计模型
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计算机辅助角膜分析系统在主动眼球跟踪近视准分子激光原位角膜磨镶术后光学切削区偏中心应用中的意义 被引量:1
14
作者 刘美光 林静 王传富 《中国组织工程研究与临床康复》 CAS CSCD 北大核心 2007年第22期4409-4411,共3页
目的:分析主动眼球跟踪近视准分子激光原位角膜磨镶术后光学切削区偏中心程度,评价这一系统的精确性及临床意义。方法:①选取2005-11/12在青岛大学医学院附属医院眼科准分子激光治疗中心行准分子激光原位角膜磨镶术,术前近视透镜焦度不... 目的:分析主动眼球跟踪近视准分子激光原位角膜磨镶术后光学切削区偏中心程度,评价这一系统的精确性及临床意义。方法:①选取2005-11/12在青岛大学医学院附属医院眼科准分子激光治疗中心行准分子激光原位角膜磨镶术,术前近视透镜焦度不超过-10.00m-1的近视患者进行回顾性分析,共纳入100例(200眼),其中男52例(104眼),女48例(96眼);年龄18~45岁,平均(22.5±2.68)岁;术前近视透镜焦度:球镜-0.75~-10.00m-1,散光-0.50~-3.50m-1。②将患者分为两组,低中度近视组56例(112眼),透镜焦度<-6.00m-1;高度近视组44例(88眼),透镜焦度-6.00~-10.00m-1。③所有患者术前及术后1个月采用附设瞳孔中心定位软件的计算机辅助角膜地形图分析系统(Wavelight Allegretto,德国)对患眼进行检查,在手术前后差异图上,测定光学切削区偏中心数值及方位。④术后随访1年,了解手术的安全性、有效性。结果:100例(200眼)全部进入结果分析。①术后光学切削偏中心数值:低中度近视组0.06~0.38mm,平均(0.22±0.16)mm,高度近视组0.07~0.41mm,平均(0.24±0.17)mm,两组均无>0.50mm者,两组间比较差异不显著(P>0.1)。②偏中心方位两组间比较无明显差异,多数位于鼻上象限。③术后随访1年,裸眼视力均达到或超过术前最佳矫正视力,无视力下降及眩光、光晕等手术并发症,患者对手术结果满意。结论:主动眼球跟踪系统能减少光学切削区偏中心,提高手术的安全性、有效性。 展开更多
关键词 主动眼球跟踪 准分子激光原位角膜磨镶术 近视 光学切削区 偏中心
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主动段弹道跟踪与关机点估计算法研究 被引量:2
15
作者 钮俊清 任清安 《雷达科学与技术》 北大核心 2016年第3期267-272,共6页
弹道导弹主动段跟踪是反导防御体系中极其重要的部分,也是制导拦截的关键一环。针对传统跟踪方法在弹道导弹主动段跟踪性能的不足,提出了一种新的变结构多模型主动段跟踪方法。它具有以下的优势:针对主动段运动模型的不确定性,采用可变... 弹道导弹主动段跟踪是反导防御体系中极其重要的部分,也是制导拦截的关键一环。针对传统跟踪方法在弹道导弹主动段跟踪性能的不足,提出了一种新的变结构多模型主动段跟踪方法。它具有以下的优势:针对主动段运动模型的不确定性,采用可变结构多模型设计,适用于跟踪含多级助推段的导弹目标;采用不敏非线性滤波方法具有更好的跟踪精度。仿真实验中设计了两个实验场景,与传统方法相比较该方法明显地提高了跟踪的精度,同时可以估计出导弹助推段关机点的时刻。 展开更多
关键词 弹道导弹跟踪 关机点估计 主动跟踪 变结构多模型方法
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基于边缘增强模板匹配的PTZ主动目标跟踪系统
16
作者 赵龙 郭宝 李铁军 《应用科技》 CAS 2014年第4期1-5,共5页
为实现对运动目标的动态跟踪,设计了基于PTZ摄像机的主动实时跟踪系统,实现对高关注度目标进行持续跟踪。该系统采用背景建模方法检测当前视野中的运动目标并进行跟踪,针对感兴趣目标采用基于边缘增强模板匹配(EETM)方法进行主动跟踪,... 为实现对运动目标的动态跟踪,设计了基于PTZ摄像机的主动实时跟踪系统,实现对高关注度目标进行持续跟踪。该系统采用背景建模方法检测当前视野中的运动目标并进行跟踪,针对感兴趣目标采用基于边缘增强模板匹配(EETM)方法进行主动跟踪,并提出了一种简单有效的PTZ摄像机控制方法。采用海康威视球机进行测试,测试结果表明:该系统利用低成本PTZ摄像机可以实现对静态场景和动态场景中目标的检测和跟踪,对感兴趣目标进行主动跟踪,PTZ摄像机控制平稳,能够满足实时性的要求。 展开更多
关键词 主动目标跟踪系统 计算机视觉 PTZ摄像机 边缘增强 模板匹配 目标跟踪 卡尔曼滤波
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基于迭代UKF的主动段弹道跟踪算法研究 被引量:5
17
作者 孙雷 李冬 易东云 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2014年第1期121-125,共5页
卫星在角度测量信息下对弹道导弹主动段的跟踪面临可观测性弱、初始误差大等问题,寻找一种快速稳健的跟踪算法尤为重要。引入一种稳健而有效的迭代UKF滤波算法(IUKF),它通过对UKF算法进行修正,改善了对状态滤波值和协方差的估计。通过Mo... 卫星在角度测量信息下对弹道导弹主动段的跟踪面临可观测性弱、初始误差大等问题,寻找一种快速稳健的跟踪算法尤为重要。引入一种稳健而有效的迭代UKF滤波算法(IUKF),它通过对UKF算法进行修正,改善了对状态滤波值和协方差的估计。通过Monte-Carlo仿真与其他算法进行比较,表明新算法收敛速度更快、收敛精度更高,是解决主动段跟踪问题的一种更为有效的算法。 展开更多
关键词 迭代卡尔曼滤波 主动跟踪 非线性滤波
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助推段弹道导弹的主动跟踪
18
作者 Merr.,P 於海武 《核武器与高技术》 1997年第4期40-46,共7页
助推 弹道导弹的主动跟踪是一个非常具有挑战性的问题。由于机载激光(ABL)要利用这一技术, ABL是对主动跟踪感兴趣的几种定向能武器计划之一。针对这一技术挑战,菲利津实验室已开始一项计划,以证实大气中远水平距离上的主... 助推 弹道导弹的主动跟踪是一个非常具有挑战性的问题。由于机载激光(ABL)要利用这一技术, ABL是对主动跟踪感兴趣的几种定向能武器计划之一。针对这一技术挑战,菲利津实验室已开始一项计划,以证实大气中远水平距离上的主动跟踪的可行性,这一计划包含两个独立的阶段。第一阶段是利用林肯实验室可定标距离上的静止靶研究湍动的大气中的跟踪。 展开更多
关键词 激光技术 主动跟踪 弹道导弹 助推段
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基于主动频率跟踪控制的发电机多点自动顺序同期方法 被引量:2
19
作者 张辉 胡钋 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期135-141,151,共8页
水轮发电机组在复杂主接线结构下经多个开关的可靠多点自动同期并入电网是自动化控制系统中的一大新难题。分析了同期电压相量的频率及相角差主要控制方式,提出基于主动频率跟踪叠加滑差系数的控制方法。通过对应的控制系统数学模型,对... 水轮发电机组在复杂主接线结构下经多个开关的可靠多点自动同期并入电网是自动化控制系统中的一大新难题。分析了同期电压相量的频率及相角差主要控制方式,提出基于主动频率跟踪叠加滑差系数的控制方法。通过对应的控制系统数学模型,对采用该控制方法的调节器传递函数进行分析,归纳出重要控制参数,并以主动频率跟踪为实现基础给出了自动顺序控制流程。现场的试验验证了所设计方法的正确性与有效性,以及参数选取对实现功能的重要性。 展开更多
关键词 水轮机控制系统 主动频率跟踪 多点自动同期 顺序流程 自动化控制系统
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主动跟踪帮促 完善监督机制
20
《中国监察》 2003年第6期24-24,共1页
关键词 主动跟踪 效能监察工作 完善监督 企业改制 监察建议 江汉石油管理局 领导干部 内部监督 会计电算化 财务管理
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