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题名基于滑动窗口和蚁群优化算法的二次路径规划算法
被引量：6
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作者
赖智铭
郭躬德
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机构
福建师范大学数学与计算机科学学院
福建师范大学网络安全与密码技术福建省重点实验室
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2015年第1期172-178,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61070062
61175123)
福建高校产学合作科技重大项目(2010H6007)
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文摘
针对蚁群优化(ACO)算法在复杂环境下规划能力较弱的问题,提出了一种基于滑动窗口和蚁群优化算法的二次路径规划(QACO)算法。对回退蚁群优化(ACOFS)算法的回退策略进行改进,通过降低回退路径上的信息素量,减少回退次数。第一次规划中,使用改进后的ACO算法对栅格环境进行全局路径规划;第二次规划中,滑动窗口沿着全局路径滑动,通过ACO算法规划出滑动窗口中的局部路径,并使用局部路径对全局路径进行优化,直至滑动窗口中包含目标位置。仿真实验表明:相比ACO、ACOFS算法,QACO算法的平均规划时间分别下降了26.21%、52.03%,平均路径长度下降了47.82%、42.28%,因此在复杂环境下QACO算法具有将强的路径规划能力。
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关键词
滑动窗口
蚁群优化算法
二次路径规划
栅格法
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Keywords
sliding window
Ant Colony Optimization（ACO） algorithm
quadratic path planning
grid method
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名全自动平行泊车路径规划方法研究
被引量：8
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作者
赵海兰
高松
孙宾宾
武哲
唐鹏
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机构
山东理工大学交通与车辆工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2017年第7期263-269,共7页
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基金
国家重点研发计划重点专项(2016YFD0701101)资助
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文摘
为解决车辆泊车过程中发生碰撞预警,导致车辆无路径可跟踪的问题,为提高泊车成功率,提出一种全自动泊车路径规划方法,包括一次路径规划和二次路径规划。在对不同泊车状态进行约束分析的基础上,以路径曲率最小为优化目标,建立路径优化函数。利用Matlab非线性约束优化函数求得一次、二次路径轨迹函数参数。车辆在一次泊车发生碰撞预警的情况下进入二次路径规划模块。仿真结果表明:一次路径规划方法能满足车辆轨迹连续且无碰撞泊入车位;如若出现预警碰撞,二次路径规划方法能保证连续、安全泊入车位,为安全泊车提供了二次保障。
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关键词
全自动泊车
一次路径规划
二次路径规划
约束分析
优化函数
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Keywords
fully-automatic parallel parking system
first path planning
second path planning
constraint analysis
optimization function
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分类号
U471.1
[机械工程—车辆工程]
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题名小车位环境下的自动泊车路径规划与跟踪控制
被引量：4
- 3
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作者
冯欣阳
李春书
唐风敏
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机构
河北工业大学机械工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2022年第13期288-294,共7页
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基金
国家重点研发计划(2017YFB0102500)。
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文摘
针对小车位泊车路径设计不连续导致位姿调整不平滑的问题,提出一种回旋曲线、圆弧、直线组合的路径规划方法,并基于非时间参考量的跟踪偏差,设计滑模控制器。根据泊车要求和限制条件,规划出泊入路径与调整路径:泊入路径引导车辆以极限位姿进入车位;调整路径通过平滑的路径组合实现车位内的位姿调整。选用指数趋近率设计滑模控制器,利用连续函数代替趋近率中的符号函数,降低抖振影响。仿真结果表明,车辆能够连续、无突变地完成泊车操作,跟踪误差较小,抖振抑制效果较好。
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关键词
自动泊车
二次路径规划
滑模控制
路径组合
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Keywords
automatic parking
secondary path planning
sliding mode control
curvilinear combination
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U461
[机械工程—车辆工程]
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