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二阶非线性多智能体系统有限时间分布式优化 被引量：2
1
作者 娄如思 王璐瑶 马丹 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1015-1022,共8页
本文研究一类具有未知常参数的二阶非线性多智能体系统的有限时间自适应分布式优化.首先,通过给定各个智能体的二次目标函数,并结合多智能体系统达到一致性的条件,构造含有惩罚因子的惩罚函数,提出加速智能体状态收敛至目标函数最优解... 本文研究一类具有未知常参数的二阶非线性多智能体系统的有限时间自适应分布式优化.首先,通过给定各个智能体的二次目标函数,并结合多智能体系统达到一致性的条件,构造含有惩罚因子的惩罚函数,提出加速智能体状态收敛至目标函数最优解的控制策略.其次,在给定惩罚因子下,基于幂积分方法和有限时间稳定理论,设计有限时间分布式自适应控制协议,使得惩罚函数的梯度在有限时间内收敛到零的邻域内.再次,通过增大惩罚因子,保证多智能体系统的状态最终达到一致,并收敛到总体目标函数的最优解.最后,仿真算例验证了结果的可行性和有效性. 展开更多
关键词 二阶多智能体系统 未知参数 有限时间 自适应 分布式控制 优化算法
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一类二阶非线性多智能体系统的固定时间同步控制 被引量：1
2
作者 吴笛 都海波 温广辉 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2018年第4期428-435,共8页
研究了一类具有主从结构的二阶非线性多智能体系统的固定时间同步问题.基于齐次系统理论,设计了一个新的固定时间同步控制算法,使得多智能体系统可以在固定时间之内达到同步.理论研究表明,多智能体系统的同步时间可以预先确定并且不依... 研究了一类具有主从结构的二阶非线性多智能体系统的固定时间同步问题.基于齐次系统理论,设计了一个新的固定时间同步控制算法,使得多智能体系统可以在固定时间之内达到同步.理论研究表明,多智能体系统的同步时间可以预先确定并且不依赖于任何系统初始条件.最后,对多智能体系统的同步进行了数值仿真,验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 固定时间控制 多智能体系统 非线性系统 齐次性方法 同步控制
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二阶非线性多智能体系统的分布式编队控制 被引量：4
3
作者 王平 刘畅 《无人系统技术》 2021年第3期26-31,共6页
面向多智能体系统编队协同完成既定任务,针对具有非线性动态的二阶多智能体系统的编队控制问题,开展分布式编队控制协议设计。考虑到集群运动过程中,各智能体只需调整自身与相邻智能体的相对位置即可维持整体队形。基于邻居智能体之间... 面向多智能体系统编队协同完成既定任务,针对具有非线性动态的二阶多智能体系统的编队控制问题,开展分布式编队控制协议设计。考虑到集群运动过程中,各智能体只需调整自身与相邻智能体的相对位置即可维持整体队形。基于邻居智能体之间的相对状态信息,提出了具有时变增益的自适应控制协议,证明了多智能体系统在该控制协议作用下能实现编队控制。最后,仿真实例表明该控制协议可确保二阶非线性多智能体系统形成并保持预先给定的编队构型。与静态控制协议相比,提出的自适应控制协议无须借助智能体自身的非线性动态特性以及通信拓扑图等全局信息,显著提升了协同编队的智能性,可支撑未来大规模多智能体系统协同编队。 展开更多
关键词 编队控制 非线性动态 二阶多智能体系统 时变控制增益 自适应控制 一致性问题
原文传递
动态事件触发下的一阶非线性多智能体系统设定时间一致性 被引量：1
4
作者 石井龙 刘志杰 +1 位作者 郭皓晨 刘剑 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期1604-1612,共9页
为了保证多智能体系统收敛速度快的同时节约通信资源,针对一阶非线性多智能体系统提出了动态事件触发设定时间一致性算法.相较于传统的有限时间和固定时间控制算法,设定时间控制算法引入时变函数,可以保证系统在任意预设时间内均可达到... 为了保证多智能体系统收敛速度快的同时节约通信资源,针对一阶非线性多智能体系统提出了动态事件触发设定时间一致性算法.相较于传统的有限时间和固定时间控制算法,设定时间控制算法引入时变函数,可以保证系统在任意预设时间内均可达到一致性.同时,设定时间控制算法的收敛时间上界不依赖于系统初始状态、拓扑结构和控制参数,可以根据用户需求任意提前设置.故设定时间控制算法解决了计算冗杂的问题,同时可以保证控制精度.为了进一步减少触发次数,在现有的静态事件触发控制算法的基础上引入新的动态变量,进而设计出动态事件触发算法.动态变量随时间改变,可以降低触发次数,从而减少控制器更新频率和执行机构的磨损程度.鉴于非线性系统广泛存在于实际应用场景中,基于非线性系统设计的控制算法更具有一般性.最后,通过数值仿真验证动态事件触发设定时间一致性算法的有效性.综上,本文所提出的动态事件触发设定时间一致性算法可以保证一阶非线性系统在任意设定时间内实现一致性,并且减少触发次数,更可能应用于实际工程. 展开更多
关键词 设定时间一致性 动态事件触发控制 非线性动力学 时变函数 多智能体系统
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非线性广义分数阶多智能体系统迭代学习趋同控制
5
作者 周星宇 王广旭 戴喜生 《中国科技论文》 CAS 2024年第7期820-830,共11页
针对一类含有扰动的非线性广义分数阶多智能体系统,研究其在不同通信拓扑协议下闭环Dα型迭代学习一致性趋同跟踪问题。首先,基于分数阶微积分特性及广义的Gronwall不等式,给出非线性广义分数阶多智能体系统在固定通信拓扑下一致性趋同... 针对一类含有扰动的非线性广义分数阶多智能体系统,研究其在不同通信拓扑协议下闭环Dα型迭代学习一致性趋同跟踪问题。首先,基于分数阶微积分特性及广义的Gronwall不等式,给出非线性广义分数阶多智能体系统在固定通信拓扑下一致性趋同误差收敛的充分条件。然后,将所得到的理论结果推广到通信拓扑随迭代变轴变化的情形,并分析了被控多智能体系统趋同跟踪误差的收敛特性。最后,通过2个数值仿真实例验证了所提闭环Dα型迭代学习趋同控制协议的有效性。 展开更多
关键词 迭代学习控制 非线性广义分数阶多智能体系统 收敛性分析 趋同跟踪
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具有外部扰动的奇异非线性多智能体系统的事件触发跟踪控制
6
作者 张亚光 《理论数学》 2024年第2期695-709,共15页
针对Lipschitz非线性奇异多智能体系统的事件触发跟踪控制问题,研究了系统在具有外部未知扰动条件下的领导跟随一致性。引入基于采样数据的事件触发函数,有效利用了网络带宽和通信能量,并避免了Zeno行为发生。使用相对输出信息的扩展状... 针对Lipschitz非线性奇异多智能体系统的事件触发跟踪控制问题,研究了系统在具有外部未知扰动条件下的领导跟随一致性。引入基于采样数据的事件触发函数,有效利用了网络带宽和通信能量,并避免了Zeno行为发生。使用相对输出信息的扩展状态观测器,提出了一种分布式控制协议,在此协议下系统实现领导跟随一致性,并利用奇异系统理论和Lyapunov稳定性方法进行了分析和证明。最后,通过仿真实例验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 奇异多智能体系统 未知扰动 LIPSCHITZ非线性 事件触发控制 扩展状态观测器
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具有状态时滞和死区的非线性多智能体系统一致性
7
作者 邓莎莎 吴燕 《遵义师范学院学报》 2024年第1期113-117,145,共6页
本文研究了一种带有状态时滞和死区的非线性多智能体系统一致性控制问题。由于系统受死区的影响,本文设计了相应多智能体系统一致性控制器进行处理,并对控制器进行分类分析。其次本文通过假设来使函数满足Lipschitz条件以处理系统中的... 本文研究了一种带有状态时滞和死区的非线性多智能体系统一致性控制问题。由于系统受死区的影响,本文设计了相应多智能体系统一致性控制器进行处理,并对控制器进行分类分析。其次本文通过假设来使函数满足Lipschitz条件以处理系统中的非线性因素。最后通过构造李雅普诺夫函数和使用牛顿莱布尼茨定理解决时滞对系统的影响,再根据对称矩阵和Kronecker积的性质,及Schur补引理证明了多智能体系统一致性。 展开更多
关键词 非线性多智能体系统 死区 状态时滞 一致性 稳定
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具有未知增长率的一类上三角非线性多智能体系统的协同控制
8
作者 孙泽泽 李武全 《鲁东大学学报（自然科学版）》 2024年第3期253-260,共8页
基于有向领导者-追随者型的网络拓扑结构,研究了一类具有未知增长率的上三角非线性多智能体系统的协同控制问题。首先,通过引入坐标变换,将原系统转换为带有时间增益的等效系统;其次,针对标称系统进行控制器设计,获得原系统的分布式时... 基于有向领导者-追随者型的网络拓扑结构,研究了一类具有未知增长率的上三角非线性多智能体系统的协同控制问题。首先,通过引入坐标变换,将原系统转换为带有时间增益的等效系统;其次,针对标称系统进行控制器设计,获得原系统的分布式时变状态反馈控制器。所设计的控制器能够保证追随者与领导者的输出跟踪误差有界,且闭环系统所有信号有界。最后,利用仿真实例验证了控制方案的有效性。 展开更多
关键词 未知增长率 上三角非线性多智能体系统 协同控制 时变状态反馈
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对抗网络下时滞非线性多智能体系统固定时间二分一致性 被引量：2
9
作者 王啸 刘剑 +1 位作者 武永宝 孙长银 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期204-211,共8页
本文针对一类存在输入时延的非线性多智能体系统,研究了其在结构平衡的无向符号图下的固定时间二分一致性问题.首先,本文针对智能体间相互合作与相互竞争的关系,设计了一类存在输入时延的多智能体系统固定时间分布式一致性控制协议,使... 本文针对一类存在输入时延的非线性多智能体系统,研究了其在结构平衡的无向符号图下的固定时间二分一致性问题.首先,本文针对智能体间相互合作与相互竞争的关系,设计了一类存在输入时延的多智能体系统固定时间分布式一致性控制协议,使得系统状态在固定时间内收敛到数值相同但符号相反的两个值,且收敛时间上界与初始状态无关.随后,利用Lyapunov稳定性理论和代数图论给出了在存在输入时延的情况下多智能体系统实现固定时间二分一致性的充分条件和收敛时间的上界值,证明了控制算法的稳定性.最后,仿真实例验证了所提固定时间二分一致性算法和理论结果的有效性. 展开更多
关键词 非线性多智能体系统 输入时延 固定时间控制 二分一致性
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基于事件触发脉冲控制的具有ROUs和RONs的非线性多智能体系统的领导跟随一致性研究 被引量：1
10
作者 谷志华 彭世国 +2 位作者 黄昱嘉 冯万典 曾梓贤 《广东工业大学学报》 CAS 2023年第1期50-55,共6页
设计了一个基于Lyapunov函数的事件触发函数,并在此基础上研究了一类具有随机发生不确定性和随机发生非线性的多智能体系统在事件触发脉冲控制策略下的领导跟随一致性。与人为设置脉冲时刻序列的控制方式不同,事件触发脉冲控制策略中脉... 设计了一个基于Lyapunov函数的事件触发函数,并在此基础上研究了一类具有随机发生不确定性和随机发生非线性的多智能体系统在事件触发脉冲控制策略下的领导跟随一致性。与人为设置脉冲时刻序列的控制方式不同,事件触发脉冲控制策略中脉冲控制时刻的产生依赖于事件触发函数,且当触发条件被满足时才激发脉冲控制,从而减少不必要的控制次数以及系统的资源消耗。基于脉冲微分方程理论、代数图论和Lyapunov稳定性理论,给出了受控多智能体系统实现领导跟随一致性所需要满足的充分性条件,同时证明了Zeno行为可以被排除。最后,通过Matlab实例仿真验证了本文理论结果的有效性。 展开更多
关键词 随机发生不确定性 随机发生非线性 多智能体系统 事件触发脉冲控制 领导跟随一致性
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Markov切换拓扑下二阶非线性多智能体编队容错控制 被引量：2
11
作者 欧阳凌丛 杨凯军 张志雄 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第10期127-135,共9页
多智能体系统编队控制过程中存在固定拓扑下智能体之间通信信号易丢失和控制器故障频发的问题。对此,提出一种具有随机切换通信拓扑的二阶非线性多智能体系统领导-跟随编队容错控制协议。为解决二阶非线性多智能体系统编队中控制信号丢... 多智能体系统编队控制过程中存在固定拓扑下智能体之间通信信号易丢失和控制器故障频发的问题。对此,提出一种具有随机切换通信拓扑的二阶非线性多智能体系统领导-跟随编队容错控制协议。为解决二阶非线性多智能体系统编队中控制信号丢失的问题,利用马尔可夫(Markov)随机过程描述切换通信拓扑编队模型,提出一种基于Markov随机切换通信拓扑的多智能体编队控制律,通过建立领导者和追随者之间的状态误差模型,构建具有二重积分的Lyapunov-Krasovskii函数证明多智能体系统在均方意义下的指数收敛稳定。为解决多智能体系统编队控制器故障问题,建立具有随机通信拓扑切换的多智能体编队容错控制模型,设计一种具有Markov随机切换通信拓扑的多智能体编队容错控制算法,利用李雅普诺夫稳定性理论分析所提出算法的稳定性和收敛性。仿真结果体现了多智能体系统随机切换通信拓扑编队控制器超调量小、响应时间快、调整时间短的特点,同时对比实验结果验证了系统在发生故障和无故障情况下的稳定性与有效性。 展开更多
关键词 多智能体系统 编队控制 容错控制 马尔可夫过程 非线性
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非均匀采样非线性多智能体系统无模型控制
12
作者 李昊哲 王宏伟 +1 位作者 郭明霄 杨仕旗 《计算机仿真》 北大核心 2023年第5期438-447,共10页
针对一类未知的非均匀采样非线性异构多智能体系统一致性跟踪控制问题,提出一种分布式无模型自适应控制方法。首先利用提升变量技术将各个受控的非均匀采样非线性系统转化为当前工作点处的紧格式动态线性化(CFDL)数据模型。然后引入虚... 针对一类未知的非均匀采样非线性异构多智能体系统一致性跟踪控制问题,提出一种分布式无模型自适应控制方法。首先利用提升变量技术将各个受控的非均匀采样非线性系统转化为当前工作点处的紧格式动态线性化(CFDL)数据模型。然后引入虚拟领导者技术产生期望轨迹,根据一致性原理对各个智能体设计控制协议,保证所有智能体的期望轨迹跟踪的一致性。再利用非线性理论中的Lischitz条件分析所提方法的稳定性,给出算法在固定通信拓扑下的收敛条件。所提方法具有如下特点:分布式控制器的设计仅需要输入和输出数据,以及邻居智能体的输出数据;控制算法计算量小,容易实现。最后,通过仿真实例验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 非均匀采样 异构多智能体 无模型控制 一致性分析 非线性系统
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基于事件触发的非线性多智能体系统一致性 被引量：1
13
作者 唐云 唐朝君 魏正元 《重庆工商大学学报（自然科学版）》 2023年第3期106-112,共7页
针对有向网络拓扑下具有非线性动态的多智能体系统,提出了基于事件触发的一致性控制协议;在实际的多智能体系统中,每个智能体的机载电池的容量和数量是有限的,基于事件触发的一致性协议能够有效地减少智能体控制器的更新次数,从而节约... 针对有向网络拓扑下具有非线性动态的多智能体系统,提出了基于事件触发的一致性控制协议;在实际的多智能体系统中,每个智能体的机载电池的容量和数量是有限的,基于事件触发的一致性协议能够有效地减少智能体控制器的更新次数,从而节约有限的计算资源;智能体的触发时刻由智能体的触发条件所确定,每个智能体只在触发时刻才更新自己的控制器;首先研究了集中式的一致性控制协议,主要利用矩阵理论的方法将一致性问题转化为微分方程的稳定性问题,得到了系统达到一致性的条件;然后研究了分布式的一致性控制协议,在协议中每个智能体只需利用邻居智能体的状态;利用Lyapunov稳定性理论证明了所设计的两个协议能够解决一致性问题,而且不会出现Zeno现象;最后,仿真实例验证了理论结果的有效性。 展开更多
关键词 多智能体系统 一致性 非线性动态 事件触发控制 有向拓扑
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异质分数阶非线性多智能体系统的预设时间一致性
14
作者 龚平 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2023年第5期605-618,共14页
该文研究了一类异质分数阶非线性多智能体系统的预设时间一致性问题.设计了一类基于时变函数的预设时间分数阶积分控制器,将分数阶非线性多智能体系统转化为一阶非线性多智能体系统.然后综合利用整数阶Lyapunov函数法和预设时间控制技术... 该文研究了一类异质分数阶非线性多智能体系统的预设时间一致性问题.设计了一类基于时变函数的预设时间分数阶积分控制器,将分数阶非线性多智能体系统转化为一阶非线性多智能体系统.然后综合利用整数阶Lyapunov函数法和预设时间控制技术,分别实现了具有连通无向图和具有含生成树有向图的多智能体系统的精确预设时间一致性控制.该预设时间可以通过时变函数预先设定,且不依赖于系统初始值和参数.最后,用实例验证了理论结果的有效性. 展开更多
关键词 分数阶多智能体系统 一致性问题 预设时间 异质非线性动态
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异构非线性多智能体系统的一致性
15
作者 谢浩浩 李超越 贺鑫 《应用数学进展》 2023年第9期3872-3885,共14页
针对一阶智能体和二阶智能体组成的异构多智能体系统,在无向通讯拓扑下研究了具有输入饱和与非输入饱和的异构非线性多智能体系统的一致性问题。首先,分别提出了基于牵制控制和事件触发控制的一致性控制协议,其次,通过对每个智能体设计... 针对一阶智能体和二阶智能体组成的异构多智能体系统,在无向通讯拓扑下研究了具有输入饱和与非输入饱和的异构非线性多智能体系统的一致性问题。首先,分别提出了基于牵制控制和事件触发控制的一致性控制协议,其次,通过对每个智能体设计事件触发条件,当满足事件触发条件时,智能体才向周围的邻居传递自身的状态信息和更新控制器,且每个智能体只在自己的触发时刻进行传递和更新。然后利用图论、Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变集理论,证明了在满足某些条件下,该系统不仅达到了期望的一致性状态,而且减少了控制器的更新次数,有效地节省了通讯资源。最后,通过数值模拟验证了理论的正确性。 展开更多
关键词 异构多智能体系统 牵制控制 事件触发控制 一致性 饱和输入 非线性
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具有和不具有非线性动态的二阶时滞多智能体系统的领导跟随一致性(英文) 被引量：6
16
作者 李伟勋 陈增强 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期415-422,共8页
研究了带有时滞的二阶多智能体系统的领导跟随一致性问题.所给定的领导者不仅位置和速度保持变化,而且带有时滞.首先,为了跟踪这样一个具有非线性动态的领导者,对于每一个智能体给出了基于邻域的分布式控制器,基于Lyapunov-Razumikhin理... 研究了带有时滞的二阶多智能体系统的领导跟随一致性问题.所给定的领导者不仅位置和速度保持变化,而且带有时滞.首先,为了跟踪这样一个具有非线性动态的领导者,对于每一个智能体给出了基于邻域的分布式控制器,基于Lyapunov-Razumikhin理论,获得了二阶多智能体系统达到领导跟随一致性的充分条件.另外,讨论了领导者和每个智能体都不具有非线性动态的一致性问题,得到了使得多智能体系统达到一致性的充分条件.最后,给出的仿真结果表明了所获定理的有效性. 展开更多
关键词 二阶多智能体系统 领导跟随一致性 时间延迟 非线性动态
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DoS攻击下二阶多智能体系统二分跟踪一致性
17
作者 罗香 冯元珍 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第12期77-83,共7页
针对拒绝服务(denial-of-service,DoS)攻击下的二阶非线性多智能体系统,研究了其领导跟随安全二分一致性问题。所考虑的DoS攻击是基于时间序列且非周期发生的攻击。针对无时滞和有通信时滞两种情形,分别设计了分布式二分一致性协议,利... 针对拒绝服务(denial-of-service,DoS)攻击下的二阶非线性多智能体系统,研究了其领导跟随安全二分一致性问题。所考虑的DoS攻击是基于时间序列且非周期发生的攻击。针对无时滞和有通信时滞两种情形,分别设计了分布式二分一致性协议,利用李雅普诺夫稳定性理论和图论,分析了二分误差系统的稳定性,得到了多智能体系统实现二分跟踪一致性与DoS攻击频率、长度比率及控制参数等相关的充分条件。通过仿真实例验证了所设计方法的正确性。 展开更多
关键词 二阶非线性多智能体系统 通信时滞 领导跟随二分一致性 DOS攻击
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基于智能体的电力系统分布式自适应抗干扰控制
18
作者 石童昕 陈龙胜 +1 位作者 李统帅 金飞宇 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1685-1692,共8页
针对多机电力系统中不可避免存在非线性、不确定特性和动态干扰等问题,基于径向基神经网络(RBFNN)和非线性干扰观测器(NDO)提出一种分布式自适应抗干扰控制器,以增强多机电力系统的暂态稳定性和鲁棒性。采用RBFNN处理系统中的未知非线... 针对多机电力系统中不可避免存在非线性、不确定特性和动态干扰等问题,基于径向基神经网络(RBFNN)和非线性干扰观测器(NDO)提出一种分布式自适应抗干扰控制器,以增强多机电力系统的暂态稳定性和鲁棒性。采用RBFNN处理系统中的未知非线性问题,并基于神经网络的输出设计NDO以实现对复合扰动的在线估计;在多智能体框架下为多机电力系统提出一种分布式自适应抗干扰控制策略,实时接收通信网络测量的数据并控制储能装置动作,在外部扰动下实现各电机转速的快速同步与跟踪,并利用Lyapunov稳定性理论证明闭环系统信号的收敛性。仿真实验表明:所提策略有效可行。 展开更多
关键词 暂态电力系统 神经网络 非线性干扰观测器 多智能体 暂态稳定性
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具有有界输入领航者的二阶非线性多智能体系统的协调跟踪 被引量：1
19
作者 王平 贾英民 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2016年第9期1376-1387,共12页
针对领航者的控制输入为非零但有界的情形,研究了具有本质非线性动态的二阶多智能体系统的协调跟踪问题.利用邻居智能体之间的相对状态信息,分别提出了具有静态和自适应控制增益的两种控制协议.针对静态控制协议情形,基于李雅普诺夫稳... 针对领航者的控制输入为非零但有界的情形,研究了具有本质非线性动态的二阶多智能体系统的协调跟踪问题.利用邻居智能体之间的相对状态信息,分别提出了具有静态和自适应控制增益的两种控制协议.针对静态控制协议情形,基于李雅普诺夫稳定性理论得到了多智能体系统的状态全局指数达到一致时控制增益所需满足的条件.此外,在自适应控制协议作用下,证明了多智能体系统不需要借助任何全局信息就可以实现协调跟踪.最后,仿真实例验证了所得理论结果的正确性. 展开更多
关键词 二阶多智能体系统 协调跟踪 本质非线性动态 自适应控制.
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多智能体系统圆形编队控制与一致性
20
作者 张华 杨艳 肖斯斯 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第1期192-200,共9页
针对一组具有非恒同速度的多智能体系统圆形编队控制问题,提出了一组混合的分布式控制器。该控制器由两部分组成,一部分作用于系统的相位上,一部分作用于角频率上,其中角频率上的控制器主要协调系统中相位变化和初始角频率对系统稳定性... 针对一组具有非恒同速度的多智能体系统圆形编队控制问题,提出了一组混合的分布式控制器。该控制器由两部分组成,一部分作用于系统的相位上,一部分作用于角频率上,其中角频率上的控制器主要协调系统中相位变化和初始角频率对系统稳定性的影响。编队设计主要基于系统的相位控制实现,为此给出了2种编队设计方案,即基于位置方法和基于位移方法,基于位置方法的智能体在进行编队时能够实时感知自身的期望中心位置并收敛到与之对应的期望位置;基于位移方法的智能体需要实时感知于邻居之间的相对位移,进而收敛到自身于邻居之间的期望中心位置之差。研究结果表明:在任意初始状态下具有非恒同速度的多智能体系统,在控制器的作用下能够使智能体以指定的角频率逐渐形成期望的圆形编队队形,且所有智能体的相位是同步或平衡的,其角频率能够渐近一致且收敛到指定的值。由5个智能体构成的系统仿真表明:在系统稳定后截取的4个周期的运动轨迹是稳定的圆周运动,并且基于位置方法模拟出来的中心位置与期望中心位置之间的误差小于0.01,基于位移方法的相对位移与期望位移之间的误差小于0.000 2,验证了编队控制方案的有效性和准确性。 展开更多
关键词 多智能体系统 编队控制 非线性 一致性
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