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题名一种高阶无迹卡尔曼滤波方法
被引量：48
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作者
张勇刚
黄玉龙
武哲民
李宁
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第5期838-848,共11页
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基金
国家自然科学基金(61001154
61201409
+3 种基金
61371173)
中国博士后科学基金(2013M530147)
黑龙江省博士后基金(LBH-Z13052)
哈尔滨工程大学中央高校基本科研业务费专项基金(HEUCFX41307)资助~~
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文摘
现有的研究中,高阶无迹变换(Unscented transform,UT)还不存在具体的解析解,因此,无法利用高阶无迹变换获得具备更高精度的高阶无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF).为了解决这一问题,本文在五阶容积变换(Cubature transform,CT)的基础上,通过引入一个自由参数κ,得到高阶无迹变换的解析解,从而获得了高阶无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF).同时验证了现有的五阶容积变换和五阶无迹变换分别是本文所提出的高阶无迹变换在κ=2和κ=6-n时的两个特例.进而分析和讨论了高阶无迹卡尔曼滤波器在系统不同维数条件下κ值的最优选取,并讨论了其稳定性.纯方位跟踪模型和弹道目标再入模型仿真验证了本文方法的正确性,且与现有方法相比具有更高的精度.
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关键词
高阶无迹变换
五阶容积变换
五阶无迹变换
高阶无迹卡尔曼滤波器
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Keywords
High order unscented transform （UT）, fifth-order cubature transform （CT）, fifth-order unscented transform, high order unscented Kalman filter （UKF）
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分类号
TN713
[电子电信—电路与系统]
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