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组群机器人队形控制的人工力矩法 被引量：3
1
作者 徐望宝 陈雪波 《中国科学（E辑）》 CSCD 北大核心 2008年第8期1255-1265,共11页
为了得到一种一般性的队形控制方法,首先给出了一种新的队形表示图:吸引线段式主-从队形图和组群机器人的系统模型.然后基于上述成果和文中定义的两种人工力矩:主吸引矩和从吸引矩,提出了一种新的队形控制方法:人工力矩法.文中介绍了该... 为了得到一种一般性的队形控制方法,首先给出了一种新的队形表示图:吸引线段式主-从队形图和组群机器人的系统模型.然后基于上述成果和文中定义的两种人工力矩:主吸引矩和从吸引矩,提出了一种新的队形控制方法:人工力矩法.文中介绍了该方法的基本原理,并给出了机器人运动控制器的数学模型.最后运用Liapunov稳定性定理证明了系统的稳定性并给出了仿真.理论和仿真结果表明,给出的队形表示图和队形控制方法是可行且有效的. 展开更多
关键词 组群机器人系统 队形控制 人工力矩法 LIAPUNOV函数
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群机器人自组织围捕多个入侵者的链阵方法 被引量：1
2
作者 徐望宝 孙明炎 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期94-102,共9页
针对群机器人在二维给定区域自组织围捕多个入侵者问题提出了一种链阵方法.链阵中的机器人分为链首和链节,其中链首不但会环绕围捕目标运动而且能也只有它们能发布招募信息,以招募更多的机器人参与围捕同时又能使参与者不致太多.链节机... 针对群机器人在二维给定区域自组织围捕多个入侵者问题提出了一种链阵方法.链阵中的机器人分为链首和链节,其中链首不但会环绕围捕目标运动而且能也只有它们能发布招募信息,以招募更多的机器人参与围捕同时又能使参与者不致太多.链节机器人则只需简单地跟随leader不停运动以形成链阵.机器人的运动由人工力矩运动控制器驱动,该控制器能使机器人在完成任务的同时而又不会发生碰撞.仿真结果表明,链阵方法可以根据实际需求动态调整链阵中的机器人数,能使围捕不同目标的机器人结成统一的链阵.链阵的不停移动则有利于机器人在数量较少时包围入侵者. 展开更多
关键词 群机器人系统 自组织系统 人工力矩法 链阵方法
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探测能力有限条件下群机器人队形的避障方法
3
作者 郑永昌 徐望宝 杨宁 《辽宁科技大学学报》 CAS 2023年第6期440-447,共8页
在探测能力有限的条件下,即使群机器人队形中的跟随者有碰撞障碍的风险,领导者也常难察觉,这将导致部分机器人离队或难以保持给定队形。本文针对此问题提出一种基于局部信息的解决方法,根据局部障碍信息判断障碍对跟随者或其自身后续运... 在探测能力有限的条件下,即使群机器人队形中的跟随者有碰撞障碍的风险,领导者也常难察觉,这将导致部分机器人离队或难以保持给定队形。本文针对此问题提出一种基于局部信息的解决方法,根据局部障碍信息判断障碍对跟随者或其自身后续运动是否有潜在威胁。当有潜在威胁时,输出障碍信息,并在群机器人队形中接力传递,最终反馈给领队机器人以带领队形远离障碍。同时,对领队机器人和普通机器人的人工力矩运动控制器做出改进,保证机器人的安全,并且使避障轨迹更加顺滑。仿真实验证明,所提方法在领导者无法感知所有跟随者和障碍信息的情况下,仍能带领队形安全绕开障碍物。 展开更多
关键词 队形控制 群机器人系统 避障 人工力矩法
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