侧向风荷载对人-车-路系统耦合振动的影响分析 被引量：1

1

作者 张丙强 李亮 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2012年第5期927-931,共5页

采用谱解法模拟脉动风荷载场,根据风洞试验测得的车辆的空气动力参数,计算出作用在车辆侧面的风荷载;将风荷载加到人-车-路耦合振动系统方程中,建立起考虑其影响的系统耦合振动方程;采用人体加权竖向振动加速度均方根值对车辆乘坐舒适... 采用谱解法模拟脉动风荷载场,根据风洞试验测得的车辆的空气动力参数,计算出作用在车辆侧面的风荷载;将风荷载加到人-车-路耦合振动系统方程中,建立起考虑其影响的系统耦合振动方程;采用人体加权竖向振动加速度均方根值对车辆乘坐舒适度进行评价,并对模拟风速场及侧向风速大小对车辆乘坐舒适度的影响进行讨论.分析表明:静态风减小了人体、车辆振动加速度的最大值,但对其加速度均方根值没有影响;脉动风作用下人体振动加速度最大值略有变化,但均方根值却增大较多;侧向风荷载场对路面结构的振动几乎没有影响;平整路面下乘坐者出现不舒适感的临界风速为55m/s,A级不平整路面出现不舒适感的临界值为15m/s. 展开更多

关键词 人-车-路系统 振动方程 脉动风场 乘坐舒适度

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人-车-路系统下电动自行车安全性试验 被引量：14

2

作者 赵桂范 刘明敏 +2 位作者 刘磊 王深思 张子鹏 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期105-111,共7页

为研究电动自行车在道路行驶中的安全性,从人-车-路闭环系统出发,较为全面地分析了电动自行车交通行驶安全性的影响因子。通过分析电动自行车骑行者的主要损伤机理,确定人-车-路闭环系统中影响电动自行车安全性权重较高的因素为运动速... 为研究电动自行车在道路行驶中的安全性,从人-车-路闭环系统出发,较为全面地分析了电动自行车交通行驶安全性的影响因子。通过分析电动自行车骑行者的主要损伤机理,确定人-车-路闭环系统中影响电动自行车安全性权重较高的因素为运动速度、车辆类型、路面类型和路面状态等。采用实车牵引试验方案,在保证试验安全性的同时,通过正交设计对主要影响因子进行多变量综合试验,系统地分析了电动自行车在道路行驶中的不安全性机理;同时通过大量试验数据建立了倒地电动自行车在各种路面条件下的摩擦因数数据库。结果表明:对电动自行车安全性影响最为显著的因子为运动速度、车辆运动状态、车辆类型、道路类型和道路条件,且运动速度对其安全性的影响最大。 展开更多

关键词 交通工程 电动自行车 实车试验 人-车-路系统 交通安全 正交设计

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人-车-路耦合系统振动分析及舒适度评价 被引量：16

3

作者 张丙强 李亮 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期1-5,15,共6页

基于人体动力模型和7自由度全车模型,路面采用Kelvin地基上Euler梁进行模拟,通过车轮与路面接触处的位移协调方程和车路相互作用力的平衡关系建立人-车-路耦合振动方程,采用New-mark积分法对方程组进行求解。对小型汽车在路面上行走过... 基于人体动力模型和7自由度全车模型,路面采用Kelvin地基上Euler梁进行模拟,通过车轮与路面接触处的位移协调方程和车路相互作用力的平衡关系建立人-车-路耦合振动方程,采用New-mark积分法对方程组进行求解。对小型汽车在路面上行走过程进行了仿真分析,采用乘坐舒适度指标对人体振动舒适性进行评价,为从乘坐舒适度角度来评价路面不平顺提供了理论依据,并对路面级别、车速、乘坐者数量以及车辆各参数对系统振动的影响进行了初步讨论。 展开更多

关键词 人-车-路系统 乘坐舒适度 振动方程 人体模型 路面不平度

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人-车-路互动模式虚拟仿真系统 被引量：12

4

作者 陈涛 魏朗 《长安大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期67-71,共5页

基于互动模式仿真,提出并开发了面向交通安全问题研究的、基于VR技术的人车路互动模式虚拟仿真系统,并阐述了系统的结构、软硬件组成和工作原理,讨论了系统实现中的若干关键技术,包括驾驶人交互操作信号数据采集技术、车辆动力学网络解... 基于互动模式仿真,提出并开发了面向交通安全问题研究的、基于VR技术的人车路互动模式虚拟仿真系统,并阐述了系统的结构、软硬件组成和工作原理,讨论了系统实现中的若干关键技术,包括驾驶人交互操作信号数据采集技术、车辆动力学网络解算技术、基于Creator的虚拟场景建模技术、基于Vega的视景驱动技术、碰撞检测技术、三通道同步视景显示技术、基于Multi-Agent的车辆行为建模技术、仿真状态信息的动态显示技术等。实际的应用结果表明,该系统可以在道路设计阶段对设计方案进行量化的运营效果模拟和安全评价,从而达到优化设计方案、提高道路运营安全性的目的。 展开更多

关键词 交通工程 人-车-路系统 互动模式 虚拟现实 仿真

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道路交通人-车-路系统本质安全化的实现研究 被引量：2

5

作者 卢建锋 王小霞 《内蒙古农业大学学报（自然科学版）》 CAS 2015年第2期114-118,共5页

根据轨迹交叉事故致因理论,对道路交通事故致因进行了分析,绘制了道路交通事故致因图。将本质安全理论其应用于道路交通安全问题研究,阐述了道路交通人-车-路系统本质安全的内涵,构建了道路交通人-车-路系统本质安全结构模型,该模型要... 根据轨迹交叉事故致因理论,对道路交通事故致因进行了分析,绘制了道路交通事故致因图。将本质安全理论其应用于道路交通安全问题研究,阐述了道路交通人-车-路系统本质安全的内涵,构建了道路交通人-车-路系统本质安全结构模型,该模型要求实现人、车辆、道路环境的本质安全化,以及实施道路交通安全管理和构建交通安全文化.依据该模型建立了道路交通人-车-路系统本质安全评价指标体系,提出了实现该系统本质安全的PDCA管理模式。 展开更多

关键词 道路交通安全 人-车-路系统 事故致因 本质安全 PDCA管理模式

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人-车-路闭环系统驾驶员模型参数辨识 被引量：26

6

作者 郭孔辉 马凤军 孔繁森 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期20-24,共5页

基于在驾驶模拟器上进行的人-车-路闭环系统仿真试验,使用全局演化局部寻优的辨识算法,对驾驶员模型进行参数辨识。通过大量的实际驾驶人员的试验数据,辨识出各种水平的驾驶员模型参数,为改进智能车控制系统的设计提供了依据。利用辨识... 基于在驾驶模拟器上进行的人-车-路闭环系统仿真试验,使用全局演化局部寻优的辨识算法,对驾驶员模型进行参数辨识。通过大量的实际驾驶人员的试验数据,辨识出各种水平的驾驶员模型参数,为改进智能车控制系统的设计提供了依据。利用辨识得到的驾驶员模型和车辆模型进行了人-车-路闭环系统的双移线与蛇行线仿真,仿真结果与试验数据具有很好的一致性。 展开更多

关键词 人-车-路闭环系统 驾驶员模型 参数辨识 智能汽车

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组合遗传算法在人-车-路闭环系统综合评价优化设计上的应用 被引量：10

7

作者 郭孔辉 陈明岚 宗长富 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期804-807,共4页

针对人 -车 -路闭环系统综合评价方程的复杂性 ,提出一种快速的优化算法称为组合遗传算法 ,该方法结合了遗传算法、进化策略和模拟退火算法的优点 ,利用该思想编制的程序能够很快地得到满意的结果 ,并且为高自由度的人 -车 -路闭环系统... 针对人 -车 -路闭环系统综合评价方程的复杂性 ,提出一种快速的优化算法称为组合遗传算法 ,该方法结合了遗传算法、进化策略和模拟退火算法的优点 ,利用该思想编制的程序能够很快地得到满意的结果 ,并且为高自由度的人 -车 -路闭环系统模型的综合评价提供了方法 。 展开更多

关键词 操纵稳定性 仿真 算子 组合遗传算法 人-车-路闭环系统 优化设计 交通事故 综合评价

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人-车-路闭环系统操纵稳定性的模糊评价及其仿真 被引量：6

8

作者 孔繁森 郭孔辉 +1 位作者 孙光升 宗长富 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第11期75-79,共5页

在人-车-路闭环操纵稳定性评价指标中引入内含“人的思维模糊性”的数量化方法。首先引入主观因素——驾驶员对有效视程的模糊认识,随后进行客观的分析与推理,最后给出了由于驾驶员对视距的模糊估计而导致的对操纵稳定性评价的分布区间... 在人-车-路闭环操纵稳定性评价指标中引入内含“人的思维模糊性”的数量化方法。首先引入主观因素——驾驶员对有效视程的模糊认识,随后进行客观的分析与推理,最后给出了由于驾驶员对视距的模糊估计而导致的对操纵稳定性评价的分布区间及评价指标可能性分布的显表达式。在理论分析的基础上,进行了仿真与优化试验分析,仿真与优化试验的结果表明,对有效视程“较大”的置信度大时,侧向位移响应的模糊分布区间上下确界明显,且上下确界对预期轨迹的跟随性都较好。当置信度小时,侧向位移响应的模糊分布区间上下确界存在交叉点,上界,即有效视程“大”,对预期轨迹的跟随性好,下界,即有效视程“小”,对预期轨迹的跟随性差。解决了由于驾驶员对有效视程认识上的个体差异而导致的对同一辆车操纵性主客观评价分散性的数学描述问题。 展开更多

关键词 人-车-路闭环系统 操纵稳定性 模糊评价 仿真

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人-车-路闭环系统中的双离合器式自动变速器车辆换挡规律 被引量：10

9

作者 孙贤安 吴光强 +1 位作者 姜超 焦伟 《汽车技术》 北大核心 2014年第7期18-23,共6页

结合不同驾驶员意图、整车质量参数和道路状况,制定了人-车-路闭环系统中双离合器式自动变速器车辆的修正型换挡规律。对修正型换挡规律下的系统进行仿真研究表明,该规律有助于消除频繁升降挡现象。基于xPC平台,建立了干式双离合器式自... 结合不同驾驶员意图、整车质量参数和道路状况,制定了人-车-路闭环系统中双离合器式自动变速器车辆的修正型换挡规律。对修正型换挡规律下的系统进行仿真研究表明,该规律有助于消除频繁升降挡现象。基于xPC平台,建立了干式双离合器式自动变速器控制系统的硬件在环仿真试验台。结合复杂路面,采用比例-积分-微分控制器,针对普通和修正型换挡规律两种情况分别进行硬件在环仿真,结果验证了修正型规律有效性,有助于减少作动器的动作次数。 展开更多

关键词 双离合器式自动变速器 人-车-路闭环系统 换挡规律 硬件在环仿真PID控制器

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考虑汽车动态响应的人-车-路闭环仿真模型 被引量：10

10

作者 杨轸 潘晓东 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期1479-1483,共5页

从轮胎的侧偏性、悬架结构的受力特性等方面着手,并考虑道路横坡和超高的作用,建立了适用于道路安全研究的三自由度动力学模型.结合单点预瞄最优曲率模型和道路线形模型———SK模型,建立了考虑汽车动态响应的人-车-路闭环仿真模型,并... 从轮胎的侧偏性、悬架结构的受力特性等方面着手,并考虑道路横坡和超高的作用,建立了适用于道路安全研究的三自由度动力学模型.结合单点预瞄最优曲率模型和道路线形模型———SK模型,建立了考虑汽车动态响应的人-车-路闭环仿真模型,并提出求解方法.该模型在驾驶仿真和行车安全分析中得到了应用. 展开更多

关键词 道路安全 人-车-路系统 动态响应 驾驶仿真

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基于人-车-路闭环系统的路径跟踪模型预测控制

11

作者 葛召浩 赵又群 +1 位作者 林棻 闫茜 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2020年第5期35-42,共8页

为提高人-车-路闭环系统的路径跟踪能力以及操纵稳定性能,利用Matlab/Simulink软件,搭建了3自由度汽车动力学模型以及基于车辆侧向加速度反馈修正的预瞄驾驶员模型,并与Carsim模型进行对比验证,检验了上述模型的正确性;根据模型预测控... 为提高人-车-路闭环系统的路径跟踪能力以及操纵稳定性能,利用Matlab/Simulink软件,搭建了3自由度汽车动力学模型以及基于车辆侧向加速度反馈修正的预瞄驾驶员模型,并与Carsim模型进行对比验证,检验了上述模型的正确性;根据模型预测控制理论,搭建了基于主动转向的路径跟踪模型预测控制器,采用双移线路径作为仿真工况,分别在有/无模型预测控制的情形下进行了仿真。结果表明:该模型预测控制器可将路径跟踪的误差均值控制在0.1m以内,将瞬态误差极值降低50%左右,并消除了路径跟踪后期的震荡现象;此外,可保持汽车侧向加速度、横摆角速度值等操纵稳定性指标在合理范围之内。研究结果可为智能汽车的人-机共驾研究以及无人驾驶方向的进一步研究提供参考。 展开更多

关键词 模型预测控制 路径跟踪 人-车-路闭环系统 主动转向

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人-车-路闭环的汽车稳定性控制模拟仿真试验研究 被引量：7

12

作者 洪亮 杨亚联 +1 位作者 宋安兴 叶盼 《汽车工程学报》 2013年第3期183-190,共8页

操纵稳定性控制是提高汽车安全性的重要措施。通过对理想二自由度模型的改进,建立了以横摆角速度和质心侧偏角为控制变量,离散PID控制的稳定性控制方法,并制定了轮胎制动力分配策略。基于CarSim和LabVIEW搭建了人在环路的仿真试验系统,... 操纵稳定性控制是提高汽车安全性的重要措施。通过对理想二自由度模型的改进,建立了以横摆角速度和质心侧偏角为控制变量,离散PID控制的稳定性控制方法,并制定了轮胎制动力分配策略。基于CarSim和LabVIEW搭建了人在环路的仿真试验系统,进行紧急双移线试验、蛇行试验等"人-车-路"仿真试验,验证了稳定性控制策略的有效性。所搭建的仿真系统可扩展性强,有助于快速开发车辆稳定性控制系统。 展开更多

关键词 人-车-路闭环系统 稳定性控制 CARSIM LABVIEW

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考虑人-车-路耦合的路径跟随过程操稳性预测研究

13

作者 张庭芳 朱树亮 +3 位作者 梁帅 王爱春 黄菊花 吴晓建 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期9-18,共10页

为更早预测车辆的操稳性失稳风险,针对性解决传统“人-车-路”耦合系统中“路”先验信息未知和由此导致的“人”输入难预测问题,借助先进辅助驾驶系统提供的前方预瞄路径,提出结合驾驶员转向模型及车辆非线性动力学模型的操稳性预测方法... 为更早预测车辆的操稳性失稳风险,针对性解决传统“人-车-路”耦合系统中“路”先验信息未知和由此导致的“人”输入难预测问题,借助先进辅助驾驶系统提供的前方预瞄路径,提出结合驾驶员转向模型及车辆非线性动力学模型的操稳性预测方法.构建“人-车-路”闭环反馈驾驶员模型,对跟随道路曲率的驾驶员转向行为进行预测;将当前车速与预测转向作为三自由度非线性动力学模型的输入,实现跟随前方路径的操稳性状态预测;通过Simulink-Carsim联合仿真及驾驶员模拟器硬件在环对比,进行双移线路径、变曲率路径和蛇形路径工况模拟.所提方法的操稳性状态预测值与实际值吻合良好. 展开更多

关键词 先进辅助驾驶系统 车辆动力学 “人-车-路”闭环系统 操稳性预测

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竖向环境振动对人车路系统耦合振动的影响 被引量：5

14

作者 张丙强 《动力学与控制学报》 2012年第2期186-191,共6页

为分析竖向环境振动对人车路系统耦合振动的影响,人体采用并联动力模型,车辆采用7自由度全车模型,路面采用Kelvin地基上梁单元进行模拟,通过车路之间的动态轮胎力建立起考虑竖向环境振动作用的人车路耦合振动方程;运用New-mark积分法对... 为分析竖向环境振动对人车路系统耦合振动的影响,人体采用并联动力模型,车辆采用7自由度全车模型,路面采用Kelvin地基上梁单元进行模拟,通过车路之间的动态轮胎力建立起考虑竖向环境振动作用的人车路耦合振动方程;运用New-mark积分法对方程组进行求解,采用人体竖向振动加速度均方根值对车辆乘坐舒适度进行评价;对地震波频率和地震波幅值对系统振动的影响进行讨论,以及车辆乘坐舒适度和乘坐者人体生理反应进行分析.数值分析结果表明:竖向环境振动加剧了人车路系统的振动,显著增大了车辆乘坐舒适度指标;地震波频率和地震波幅值对车辆乘坐舒适度的影响都很大. 展开更多

关键词 人-车-路系统 耦合振动 竖向环境振动 均方根值 乘坐舒适度

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基于安全性目标的人—车—路系统研究 被引量：5

15

作者 姜华平 李磊 《交通标准化》 2003年第6期33-35,共3页

我国公路交通事故近些年来一直呈上升势头,交通安全形势依然十分严峻。开展如何使交通系统各个因素相互协调,以减少交通事故发生的研究,对提高我国交通安全水平具有重要意义。

关键词 公路交通 交通安全 交通事故 人-车-路系统 交通管理 安全性目标 交通系统

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基于T-S模糊模型H_∞控制的车道保持性能研究 被引量：7

16

作者 黄杨成 赵林峰 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第9期1244-1251,共8页

为了有效控制并避免车道偏离造成的交通事故,文章提出一种基于模糊Takagi-Sugeno(T-S)的车道保持协调控制方法;基于远、近视角建立驾驶员模型,利用纵向速度的非线性变化,建立人-车-路闭环模型,设计基于T-S的控制器得到期望的辅助转矩;... 为了有效控制并避免车道偏离造成的交通事故,文章提出一种基于模糊Takagi-Sugeno(T-S)的车道保持协调控制方法;基于远、近视角建立驾驶员模型,利用纵向速度的非线性变化,建立人-车-路闭环模型,设计基于T-S的控制器得到期望的辅助转矩;考虑到外部阻力对汽车转向跟踪的影响,增加前馈补偿控制模块;将电动助力转向(electric power steering,EPS)作为车道保持的执行机构,通过控制电机实现车辆的主动转向纠偏。仿真实验和实车实验结果均验证了该方法可以保证车辆稳定地在车道中心线附近行驶。 展开更多

关键词 远近视角驾驶员模型 人-车-路闭环系统 控制 前馈补偿 主动转向纠偏

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基于三维线形的轻型高速公路纵断面指标研究

17

作者 陈智威 吴少峰 +2 位作者 陈正委 陈钦 徐进 《中国科技论文》 CAS 2024年第3期353-360,367,共9页

为了探究轻型高速公路路线纵断面设计关键参数,基于Carsim/Trucksim软件搭建了人-车-路耦合系统,根据普遍性和不利性原则,选取轿车、面包车和轻型货车作为轻型车辆的代表性车型,开展了代表性车型在直坡路段和弯坡组合路段的行驶仿真。... 为了探究轻型高速公路路线纵断面设计关键参数,基于Carsim/Trucksim软件搭建了人-车-路耦合系统,根据普遍性和不利性原则,选取轿车、面包车和轻型货车作为轻型车辆的代表性车型,开展了代表性车型在直坡路段和弯坡组合路段的行驶仿真。根据轻型车辆在纵断面和弯坡组合路段运行特征,确定了轻型高速公路的控制车型以及路线纵断面的坡度、坡长参数。结果表明:轻型高速公路纵断面设计参数应以轻型货车和面包车作为控制车型;高速行驶下,车辆在弯坡组合路段的速度衰减比在单纵坡路段更为剧烈;根据速度衰减特性和允许速度降幅,轻型高速公路设计速度为100km/h时,若允许轻型货车通行,应以比功率为25W/kg的轻型货车作为控制车辆,路线纵断面最大纵坡为5%,最大坡长为750m,若不允许轻型货车通行,路线纵断面最大纵坡为6%,可不限制最大坡长;设计速度为120km/h和140km/h时,应以比功率为35W/kg的面包车作为控制车辆,路线纵断面最大纵坡分别为6%和5%,对应的最大坡长均为1200m。 展开更多

关键词 轻型高速公路 小客车高速公路 公路路线 纵断面 人-车-路耦合系统

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驾驶员预瞄时间与公路弯道半径的耦合特征 被引量：1

18

作者 王宪彬 韩红 施树明 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第3期249-255,共7页

为了研究驾驶员预瞄时间与公路弯道半径耦合特征对汽车操纵稳定性的影响,建立了人-车-路系统动力学模型,通过基于实际道路数据的仿真试验,分析了驾驶员预瞄时间和弯道半径对汽车动力学特征和路径跟踪情况的影响,验证了模型的正确性.利... 为了研究驾驶员预瞄时间与公路弯道半径耦合特征对汽车操纵稳定性的影响,建立了人-车-路系统动力学模型,通过基于实际道路数据的仿真试验,分析了驾驶员预瞄时间和弯道半径对汽车动力学特征和路径跟踪情况的影响,验证了模型的正确性.利用相轨迹变化、轮胎侧向力、汽车行驶轨迹偏差、车身姿态变化、汽车状态变量(纵向速度、侧向速度、横摆角速度)参数,分析了驾驶员预瞄时间和公路弯道半径的耦合特征对汽车操纵稳定性的影响.结果表明:驾驶员预瞄时间与公路弯道半径存在显著的耦合特征,当汽车的纵向速度、道路横坡度相同时,随着驾驶员的预瞄时间缩短,汽车安全运行所需的弯道最小半径增大. 展开更多

关键词 驾驶员 预瞄时间 公路弯道半径 人-车-路系统动力学模型 汽车非线性动力学

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高速电驱动履带车辆操纵特性分析 被引量：1

19

作者 袁艺 盖江涛 +3 位作者 周广明 高秀才 李训明 马长军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期203-213,共11页

为了奠定高速电驱动履带车辆的操纵稳定性评价及控制的基础,进行了高速电驱动履带车辆开环操纵特性分析及高速电驱动履带车辆横摆运动响应试验,并在此基础上完成了基于人-车-路闭环系统的电驱动履带车辆操纵特性分析。研究结果表明:车... 为了奠定高速电驱动履带车辆的操纵稳定性评价及控制的基础,进行了高速电驱动履带车辆开环操纵特性分析及高速电驱动履带车辆横摆运动响应试验,并在此基础上完成了基于人-车-路闭环系统的电驱动履带车辆操纵特性分析。研究结果表明:车速越高,横摆角速度稳定值越小;路面条件越好,车辆横摆角速度响应越快;当考虑电驱动车辆的动态响应特性后,保证闭环系统稳定的驾驶员预瞄时间需要增大,驾驶员最短反应滞后时间缩短;驱动电机响应速度越快,使系统稳定的最小预瞄时间越大。 展开更多

关键词 电驱动履带车辆 高速履带车辆 操纵特性 横摆运动 人-车-路闭环系统

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基于人-车-路的类菱形车侧向动力学分析

20

作者 查云飞 毛建中 《湖南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2014年第4期12-17,共6页

车辆在高速行驶时,驾驶员和道路环境对车辆的操纵稳定性会有很大影响.考虑驾驶员特性和道路特性的人—车—路闭环系统更能评价车辆的操纵稳定性,采用"单点预瞄最优曲率"驾驶员模型和蛇行道路模型,在类菱形车二自由度模型的基... 车辆在高速行驶时,驾驶员和道路环境对车辆的操纵稳定性会有很大影响.考虑驾驶员特性和道路特性的人—车—路闭环系统更能评价车辆的操纵稳定性,采用"单点预瞄最优曲率"驾驶员模型和蛇行道路模型,在类菱形车二自由度模型的基础上构建了类菱形车闭环系统并进行了仿真分析.通过蛇行试验验证了类菱形车良好的操纵稳定性,并将试验结果与仿真结果进行了对比分析,分析表明,模型仿真结果与试验结果具有很好的一致性. 展开更多

关键词 类菱形车 人-车-路闭环系统 操纵稳定性 蛇行试验

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