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边缘辅助群智感知位置隐私保护多任务分配机制 被引量：1
1
作者 敖山 常现 +3 位作者 王辉 申自浩 刘琨 刘沛骞 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第4期1208-1213,共6页
为了解决群智感知中隐私泄露和多任务分配的问题,提出了一种边缘辅助群智感知位置隐私保护(EALP)多任务分配机制。首先,考虑群感知任务具有地理相近特征,利用改进的模糊聚类(FCM)算法对任务位置进行聚类组合,改进聚类数目指标,提高多任... 为了解决群智感知中隐私泄露和多任务分配的问题,提出了一种边缘辅助群智感知位置隐私保护(EALP)多任务分配机制。首先,考虑群感知任务具有地理相近特征,利用改进的模糊聚类(FCM)算法对任务位置进行聚类组合,改进聚类数目指标,提高多任务分配的合理性。接着,为了防止云平台和感知用户之间的共谋,在任务分配阶段,提出一种位置隐私保护协议,在感知用户、云服务器和边缘节点之间部署同态加密,云感知平台能够安全地计算感知用户的移动距离,而不知道感知用户的位置和任务聚类中心位置。最后,提出了一种基于蚁群算法多任务分配优化方案,兼顾平台和感知用户两者利益,优化感知用户执行任务路径。实验结果表明,与同类方法相比,所提机制在保护位置隐私的前提下提高了任务完成率,降低了系统的感知成本和用户移动成本。 展开更多
关键词 群智感知 任务分配 位置隐私保护 同态加密 模糊聚类
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不确定需求下无人机任务分配的两阶段鲁棒优化方法
2
作者 王巍 解慧 +2 位作者 魏忠诚 赵继军 彭力 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期3552-3561,共10页
灾害场景下依托无人机配送资源应用前景广阔,但应急场景环境复杂多变,各类突发事件在时空上的不确定性会导致目标点对资源需求评估的不准确,进而影响到资源配送中无人机任务分配方案.针对此问题,在无人机任务分配模型中引入两阶段鲁棒... 灾害场景下依托无人机配送资源应用前景广阔,但应急场景环境复杂多变,各类突发事件在时空上的不确定性会导致目标点对资源需求评估的不准确,进而影响到资源配送中无人机任务分配方案.针对此问题,在无人机任务分配模型中引入两阶段鲁棒优化方法.模型通过将无人机分配和任务分配相结合,充分利用无人机集群资源,实现需求变化最大化时的任务分配成本最低.本文对受伤人数等级与资源需求变化关系建模,将资源需求划分为3个等级,实现了任务分配总成本变化的精确化表达,并采用列和约束生成(Column-and-Constraint Generation,C&CG)算法实现了资源需求不确定条件下的无人机任务分配.最后设计了3种类型的实验,仿真结果验证了算法的有效性和优越性,相比确定性模型,该算法在应对需求变化时展现出更好的鲁棒性. 展开更多
关键词 城市灾害 无人机任务分配 两阶段鲁棒优化 需求不确定 需求多等级 C&CG
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基于改进黑猩猩算法的异构多无人机协同任务分配
3
作者 许子俍 胡涛 +5 位作者 王书 刘凯越 秦宜辉 张申建 何润泽 邓文杰 《指挥控制与仿真》 2024年第5期13-20,共8页
针对异构多无人机对地面多类型固定目标的任务分配问题,提出一种基于协同多任务分配模型和改进黑猩猩算法的任务分配方法。通过对四元组内元素的设定完成模型构建,建立总收益最高、威胁代价最低、总航程最短的多目标评价函数。使用改进... 针对异构多无人机对地面多类型固定目标的任务分配问题,提出一种基于协同多任务分配模型和改进黑猩猩算法的任务分配方法。通过对四元组内元素的设定完成模型构建,建立总收益最高、威胁代价最低、总航程最短的多目标评价函数。使用改进黑猩猩算法完成模型求解,引入混沌反向学习策略提升初始种群分布的多样性,在迭代阶段使用抢食行为动态调整策略,提升了跳出局部最优解的能力。实验表明:相比原算法,改进黑猩猩算法所得任务分配方案在保持较高任务收益和较低威胁代价的同时,在两种规模场景下的平均总航程分别降低了22.6%和21.1%。 展开更多
关键词 无人机 任务分配 协同多任务分配模型 改进黑猩猩算法
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社群化制造中众包物流任务分配模型与优化求解
4
作者 刘电霆 尚磊 +1 位作者 代宣军 张祖琼 《制造业自动化》 2024年第6期36-41,共6页
针对社群化制造中众包物流任务的分配问题,根据其时空离散的特点,由众包工人的位置、任务的时空属性构建一个二分图来表示众包任务分配模型。综合考虑工人的任务收益和工人之间的平衡性,建立了以最大化任务分配效用为优化目标的众包任... 针对社群化制造中众包物流任务的分配问题,根据其时空离散的特点,由众包工人的位置、任务的时空属性构建一个二分图来表示众包任务分配模型。综合考虑工人的任务收益和工人之间的平衡性,建立了以最大化任务分配效用为优化目标的众包任务分配数学模型,并利用改进的WOA算法进行任务分配。利用佳点集初始化方法提高种群多样性和初始解质量,采用一种随着迭代次数而非线性变化的方法更新收敛因子,并通过随机差分变异策略加快收敛速度和搜索能力。最后通过实验表明了所提出众包物流任务分配方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 社群化制造 众包物流 任务分配 WOA算法
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战场环境下遗传黏菌算法的多机协同任务分配
5
作者 薛雅丽 李寒雁 +2 位作者 欧阳权 崔闪 洪君 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1748-1756,共9页
针对已知战场环境下的多无人机协同任务分配问题,提出基于融合遗传黏菌算法的任务分配方法.综合单机约束、机群总体收益和损耗以及任务需求等条件,构建多机协同任务分配目标函数.针对遗传算法易陷入局部最优、黏菌算法收敛慢的问题,改... 针对已知战场环境下的多无人机协同任务分配问题,提出基于融合遗传黏菌算法的任务分配方法.综合单机约束、机群总体收益和损耗以及任务需求等条件,构建多机协同任务分配目标函数.针对遗传算法易陷入局部最优、黏菌算法收敛慢的问题,改进遗传迭代和黏菌探索行为.将离散黏菌算法引入遗传算法,增强融合算法的搜索能力.在种群迭代中加入干扰操作,提高求解精度.在已知环境下进行分配试验和路径演示,并与其他算法进行对比.结果表明,利用所提出的融合算法,能够获得目标函数值更高的任务分配方案. 展开更多
关键词 多机协同 任务分配 遗传算法 黏菌算法 局部收敛
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基于改进拍卖算法灾后救援多无人机任务分配
6
作者 许可 高宏宇 +1 位作者 雷鸣 叶彩霞 《沈阳理工大学学报》 CAS 2024年第2期29-37,44,共10页
为提高灾后无人机(UAV)救援的效率,本文研究多无人机灾后侦察任务分配问题。考虑无人机续航时间、灾区地形以及是否遇到飞行障碍等因素,以无人机执行任务总时间最小为优化目标建立多无人机侦察任务分配模型,设计了混合动态规划的改进拍... 为提高灾后无人机(UAV)救援的效率,本文研究多无人机灾后侦察任务分配问题。考虑无人机续航时间、灾区地形以及是否遇到飞行障碍等因素,以无人机执行任务总时间最小为优化目标建立多无人机侦察任务分配模型,设计了混合动态规划的改进拍卖算法(hybrid dynamic programming auction, HDPA)求解模型。首先将无人机执行任务所需时间价值化,以单无人机执行任务所获收益最大为优化目标,设计动态规划算法获得单无人机执行任务最优序列作为初始投标方案,以防止拍卖算法陷入局部最优、提高算法的收敛速度;其次设计价格更新机制,解决投标任务之间的冲突,最终获得多无人机侦察任务分配最佳方案。实验结果表明,各无人机执行任务较为均衡,完成任务的总时间与传统的拍卖算法、遗传算法、海洋捕食者算法(marine predators algorithm, MPA)相比平均缩短了3.5%、5.6%、4.75%。 展开更多
关键词 多无人机 任务分配 动态规划 拍卖算法
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无人化仓库下异构机器人混合任务分配研究
7
作者 王军茹 张菂 孙广彬 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第6期53-60,78,共9页
在具有若干个障碍区的码头无人化仓库中,为解决异构机器人系统对混合任务的有效分配问题,文中提出一种模糊聚类融合的扩展一致性束算法。在采用模糊聚类划分任务子区域和利用时间窗设置混合任务执行顺序的基础上,提出机器人分组资源配... 在具有若干个障碍区的码头无人化仓库中,为解决异构机器人系统对混合任务的有效分配问题,文中提出一种模糊聚类融合的扩展一致性束算法。在采用模糊聚类划分任务子区域和利用时间窗设置混合任务执行顺序的基础上,提出机器人分组资源配置策略,以任务分配收益最大、运行时间最短为目标,建立异构机器人系统任务分配的数学模型,通过扩展一致性束算法,在各个子区域内完成任务分配。结果表明:扩展一致性束算法缩短了任务分配时间,得到各子区域内机器人的执行任务序列并且每架机器人所分配到的任务数保持均衡。 展开更多
关键词 无人化仓库 异构机器人系统 混合任务分配 时间窗 机器人分组资源配置策略 一致性束算法
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发射台站智能化任务分配算法研究
8
作者 钟铁军 王新喆 《电视技术》 2024年第7期202-205,共4页
基于发射台站智能化管理系统的数据处理模型,研究任务分配算法。以分支定界算法代表精确算法、贪心算法代表近似算法、遗传算法代表智能算法,进行算法性能测试,并对计算数据进行分析,总结不同算法的优缺点和应用场景。
关键词 发射台站 智能化 任务分配算法 精确算法 近似算法 智能算法
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改进粒子群算法的紫外光协作多无人机任务分配方法
9
作者 赵太飞 刘阳 杜浩辰 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第6期167-173,共7页
为了解决无人机协同作战问题,需要将多任务分配给多个无人机。利用无线紫外光实现强电磁干扰环境下无人机机间隐秘信息传输,提出一种改进粒子群算法的多无人机任务分配方法,综合考虑无人机执行任务所付出的威胁代价、航程代价以及完成... 为了解决无人机协同作战问题,需要将多任务分配给多个无人机。利用无线紫外光实现强电磁干扰环境下无人机机间隐秘信息传输,提出一种改进粒子群算法的多无人机任务分配方法,综合考虑无人机执行任务所付出的威胁代价、航程代价以及完成任务的时间差,结合压缩因子和差分进化思想解决粒子群优化算法容易陷入局部最优的问题。仿真结果表明,改进粒子群算法相较于传统粒子群算法在不同无人机和任务数量比下的任务分配平均成功率提高了约16%,算法在收敛时的迭代次数平均减少了约4.5倍,最优适应度值平均减小了近一倍,在多无人机任务分配的实际应用中有一定的意义。 展开更多
关键词 紫外光通信 任务分配 粒子群算法 差分进化
原文传递
融合聚类算法与改进哈里斯鹰算法的建筑机器人任务分配方法
10
作者 刘占省 杨煜垚 史国梁 《建筑结构》 北大核心 2024年第20期89-97,42,共10页
建筑机器人技术处于起步阶段,针对建筑机器人多机任务分配问题的相关研究严重不足。因此,对该问题进行分析,将其转化为多旅行商问题进行数学建模,并提出了融合改进哈里斯鹰算法与聚类算法的建筑机器人多机任务分配方法进行求解。首先根... 建筑机器人技术处于起步阶段,针对建筑机器人多机任务分配问题的相关研究严重不足。因此,对该问题进行分析,将其转化为多旅行商问题进行数学建模,并提出了融合改进哈里斯鹰算法与聚类算法的建筑机器人多机任务分配方法进行求解。首先根据建造任务的空间特征和建筑机器人数量利用聚类算法进行任务聚类;针对哈里斯鹰算法参数敏感与易陷入局部最优的缺点进行基于Logistic混沌映射的改进形成改进哈里斯鹰算法,根据建筑机器人的移动方式构造目标函数并在聚类的基础上进行优化求解,最终确定每个建筑机器人的任务集合与任务执行顺序。为验证该方法的有效性,利用随机生成的3*15、5*40、8*70共3组不同规模的建筑机器人*建造任务数据集进行仿真模拟,并将该方法与未融合聚类算法的GA和IHHO任务分配效果进行对比分析。结果表明,聚类能够有效解决建筑机器人任务分配问题,能够有效降低任务集合之间的空间叠加、增强优化算法的迭代收敛性能;基于Logistic混沌映射改进的算法在迭代开始与收敛时的适应度值更佳;随着问题规模的增大,融合改进哈里斯鹰与聚类算法的建筑机器人任务分配方法效果更显著,说明其更适用于解决大规模复杂的实际问题。 展开更多
关键词 建筑机器人 任务分配 任务聚类 哈里斯鹰算法
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基于改进蚁群算法的多无人机协同任务分配
11
作者 黄晋 彭浩 +1 位作者 刘浩滨 邱瑶瑶 《航空计算技术》 2024年第5期27-32,共6页
针对城市物流场景下多无人机协同任务分配问题,考虑无人机性能、飞行成本和配送点紧迫度不同,建立更加符合真实场景的组合优化模型,提出了一种融合遗传算法的改进蚁群算法。基于无人机和配送点之间的访问关系,根据遗传算法中基因编码思... 针对城市物流场景下多无人机协同任务分配问题,考虑无人机性能、飞行成本和配送点紧迫度不同,建立更加符合真实场景的组合优化模型,提出了一种融合遗传算法的改进蚁群算法。基于无人机和配送点之间的访问关系,根据遗传算法中基因编码思想采用了一种整数组合基因编码方式以生成种群个体,为提高算法搜索能力设计了一种扰动算子的改进交叉操作。将遗传算法的结果转化为蚁群算法的初始信息素,通过一种自适应信息素机制和引入扩展启发量的策略来指导种群搜索方向,从而平衡算法的全局搜索能力和局部搜索能力。仿真实验表明,所提出的改进算法能很好的跳出局部最优,并且能够高效、稳定地找出合理的无人机配送方案。 展开更多
关键词 协同任务分配 自适应 扩展启发量 蚁群算法 基因编码
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基于柯西迁移烟花算法的仓储群机器人任务分配
12
作者 薛颂东 梁金琳 《计算机与数字工程》 2024年第8期2510-2517,共8页
为提升智能仓储调度中群机器人任务分配的效率,提出一种柯西迁移烟花算法。综合考虑群机器人完成任务的行走距离、耗费时间、任务分配均衡性,构造适应度函数。以机器人电量作为约束条件,将群机器人动态任务分配建模为适应度函数优化的... 为提升智能仓储调度中群机器人任务分配的效率,提出一种柯西迁移烟花算法。综合考虑群机器人完成任务的行走距离、耗费时间、任务分配均衡性,构造适应度函数。以机器人电量作为约束条件,将群机器人动态任务分配建模为适应度函数优化的烟花模型,并引入柯西迁移变异火花和基于适应度函数的选择策略。最后,与常用的其他算法进行对比仿真实验。结果表明,柯西迁移烟花算法改善了易陷入局部最优和收敛速度慢的问题,用于群机器人任务分配的效率较其他算法更有优势。 展开更多
关键词 智能仓储 群机器人 任务分配 烟花算法
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基于能量效益的无人机辅助移动群智感知系统任务分配
13
作者 杨桂松 郑孝劲 +1 位作者 何杏宇 贾明权 《智能计算机与应用》 2024年第5期52-60,共9页
与传统移动群智感知系统的感知工人相比,无人机具有能够执行危险任务、易控制、不需要额外的激励成本等优点,因此无人机更适合作为任务执行的主体。然而无人机的能量有限,且感知任务的完成时间有限制,因此如何综合考虑以上2个因素设计... 与传统移动群智感知系统的感知工人相比,无人机具有能够执行危险任务、易控制、不需要额外的激励成本等优点,因此无人机更适合作为任务执行的主体。然而无人机的能量有限,且感知任务的完成时间有限制,因此如何综合考虑以上2个因素设计一种高效的任务分配方法是一个关键问题。由此提出一种基于能量效益的无人机辅助移动群智感知系统任务分配方法,在能量效益最大化的同时提高系统任务完成率。该方法首先在无人机获得的回报和消耗的能量基础上定义了能量效益计算方式,用于评价任务分配方案的优劣;然后,设计了一种改进的模拟退火遗传算法以获得能量效益最大化的任务分配方案。经实验证明,与其他基准算法相比,所提出方法在任务平均能耗、系统任务完成率、系统能量效益有更好的表现。 展开更多
关键词 移动群智感知 能量效益 无人机 任务分配 模拟退火遗传算法
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通信约束下UAV集群协同拦截任务分配算法
14
作者 卢晓东 王一鸣 王伟 《航空科学技术》 2024年第4期18-24,共7页
针对多无人机协同拦截多机动目标的任务分配问题,同时考虑到真实战场环境中存在的通信约束以及探测范围约束条件,本文提出了分步一致性拍卖算法(SCBAA)。首先,对真实战场环境中存在的通信约束以及探测范围约束等问题进行了描述分析,构... 针对多无人机协同拦截多机动目标的任务分配问题,同时考虑到真实战场环境中存在的通信约束以及探测范围约束条件,本文提出了分步一致性拍卖算法(SCBAA)。首先,对真实战场环境中存在的通信约束以及探测范围约束等问题进行了描述分析,构建了多无人机协同拦截任务分配模型,设计了综合效能函数以及相应约束条件。其次,为解决多无人机协同打击单一目标的不平衡任务分配以及冲突消解问题,将原任务分配过程分为主要任务分配以及次要任务分配两部分,通过多次拍卖以及冲突消解实现多无人机对单一目标的任务分配。仿真结果表明,该算法可有效解决通信约束条件下的分布式多无人机协同拦截问题,并适应动态环境中任务分配对实时性的要求。 展开更多
关键词 通信约束 分布式任务分配 拍卖算法 实时重分配算法 无人机集群 群目标协同拦截
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重大装备制造多机器人任务分配与运动规划技术研究综述 被引量：3
15
作者 张振国 毛建旭 +3 位作者 谭浩然 王耀南 张雪波 江一鸣 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期21-41,共21页
飞机蒙皮、船舶舱体、高铁车身等大型复杂部件高效高品质制造是航空航天、海洋舰船、轨道交通等领域重大装备发展的根基.大型复杂部件具有尺寸超大、型面复杂等特点,传统的人工、单机制造面临着效率低、一致性差、空间有限等问题,多机... 飞机蒙皮、船舶舱体、高铁车身等大型复杂部件高效高品质制造是航空航天、海洋舰船、轨道交通等领域重大装备发展的根基.大型复杂部件具有尺寸超大、型面复杂等特点,传统的人工、单机制造面临着效率低、一致性差、空间有限等问题,多机器人具有高鲁棒性、高效性等优点,为大型复杂部件制造提供了良好的制造基础.任务分配与运动规划是多机器人制造系统的决策中枢,其性能影响整个系统的运行效率.考虑到重大装备部件制造任务分配与运动规划过程中任务工序多、冲突干涉多、精度需求高等挑战,本文首先对复杂环境下多机器人任务分配与运动规划的重要性进行了说明;然后阐述了目前主要的任务分配与运动规划方法,包括其在智能制造领域下的应用;在此基础上,对现阶段复杂场景下任务分配和运动规划存在的问题进行了分析,并使用强化学习与混合优化算法等方法提出了解决思路;最后对重大装备大型复杂部件制造过程多机器人任务分配和动态规划技术及应用的发展进行了总结与展望. 展开更多
关键词 重大装备制造 多机器人 任务分配 运动规划
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汽车智能制造中协作机器人的任务分配问题研究
16
作者 吴姝芹 《大众汽车》 2024年第4期0010-0012,共3页
传统的机器人任务分配往往基于固定的规则和排程,无法适应灵活多变的生产需求。面对汽车制造业的高度个性化和智能化要求,如何优化协作机器人的任务分配,提高生产效率和生产线的灵活性,成为研究和实践中的热点问题。基于此,文章简要分... 传统的机器人任务分配往往基于固定的规则和排程,无法适应灵活多变的生产需求。面对汽车制造业的高度个性化和智能化要求,如何优化协作机器人的任务分配,提高生产效率和生产线的灵活性,成为研究和实践中的热点问题。基于此,文章简要分析了汽车智能制造协作机器人的特点,以及其在汽车智能制造中的主要任务,并探讨了任务分配中存在的问题与不足,提出了具体的改进优化措施。 展开更多
关键词 汽车智能制造 协作机器人 任务分配
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基于动态能耗的多无人机协同任务分配 被引量：1
17
作者 史晓田 张宏立 董颖超 《计算机仿真》 2024年第3期25-32,127,共9页
针对多无人机物流配送存在的空载率高、能源利用效率低等问题,考虑同时送取货的多无人机配送场景和无人机实时能耗变化,提出了无人机动态能耗模型,进行了多无人机同时送取货任务分配问题的研究。用遗传算法对问题进行求解,针对经典遗传... 针对多无人机物流配送存在的空载率高、能源利用效率低等问题,考虑同时送取货的多无人机配送场景和无人机实时能耗变化,提出了无人机动态能耗模型,进行了多无人机同时送取货任务分配问题的研究。用遗传算法对问题进行求解,针对经典遗传算法对初始种群的依赖性、易早熟、局部搜索能力弱等特点,设计了一种混合初始化方法,引入了食肉植物算法繁殖机制,并结合问题特性设计了内交叉策略和反馈变异策略,同时引入了过程精英策略,对遗传算法进行了改进。实验结果表明,改进的遗传算法可以有效求解基于动态能耗的多无人机任务分配问题。 展开更多
关键词 多无人机 动态负载 能耗均衡 任务分配 遗传算法
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多中心无人机集群维修保障任务分配优化研究 被引量：1
18
作者 蔡方儿 周航 +1 位作者 李昀宸 周进驹 《航空计算技术》 2024年第1期66-70,共5页
针对多中心无人机集群维修保障任务分配问题,分析无人机集群维修保障任务的约束条件,以最小化无人机等待时间、保障人员的等待时间为目标函数,并考虑保障人员的工作公平性建立无人机集群维修保障任务分配模型,通过人工蜂群算法进行优化... 针对多中心无人机集群维修保障任务分配问题,分析无人机集群维修保障任务的约束条件,以最小化无人机等待时间、保障人员的等待时间为目标函数,并考虑保障人员的工作公平性建立无人机集群维修保障任务分配模型,通过人工蜂群算法进行优化求解。算例表明:模型与以飞行距离最短为目标的先到先服务模型相比,无人机准备时长减少了0.8%,保障人员等待时长减少了21.0%,保障总时长减少了4.3%,提高了无人机维修保障的敏捷性,实现了人员工作的均衡分布,验证了模型和算法的可行性。 展开更多
关键词 无人机集群 维修保障 任务分配 多中心 人工蜂群算法
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区域敏感的群智感知隐私保护任务分配机制
19
作者 王永军 刘瀚阳 +3 位作者 王辉 申自浩 刘琨 刘沛骞 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2024年第8期1414-1424,共11页
为解决现有移动群智感知任务分配机制对地理区域不敏感造成的效率与隐私问题,设计了一种基于区域热度的任务分配机制(HTPM)。该机制通过对历史数据的分析实现任务个性化发布,提高工作者申请成功率,减少位置隐私暴露次数。首先,基于Geoh... 为解决现有移动群智感知任务分配机制对地理区域不敏感造成的效率与隐私问题,设计了一种基于区域热度的任务分配机制(HTPM)。该机制通过对历史数据的分析实现任务个性化发布,提高工作者申请成功率,减少位置隐私暴露次数。首先,基于Geohash算法的自适应网格划分算法(G-AGM)通过对历史数据分析完成对任务区域的划分;其次,HTPM依据划分结果赋予任务位置相对应的任务匹配前缀,并根据招聘结束时间动态更新任务匹配前缀完成任务发布;最后,使用概率代价最小胜者选择机制(LPC-WSM)完成胜者的选取。基于墨西哥城和基多出租车数据集的仿真实验表明,使用HTPM机制的人均申请次数降低30.3%,可以达到保证位置隐私保护强度、提高任务分配效率的目的。 展开更多
关键词 移动群智感知 任务分配 位置隐私保护 差分隐私 Geohash
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面向动态目标搜索与打击的空地协同自主任务分配方法
20
作者 费博雯 包卫东 +1 位作者 刘大千 朱晓敏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期2346-2358,共13页
面向复杂城市环境中的运动目标搜索与打击任务,单域无人平台受视野范围和运动能力等限制,易出现目标遗漏和任务完成率低的问题。针对这些问题,提出一种面向动态目标搜索与打击的空地协同自主任务分配方法,通过结合无人机视野范围广以及... 面向复杂城市环境中的运动目标搜索与打击任务,单域无人平台受视野范围和运动能力等限制,易出现目标遗漏和任务完成率低的问题。针对这些问题,提出一种面向动态目标搜索与打击的空地协同自主任务分配方法,通过结合无人机视野范围广以及无人车机动性强的特点,提升空地无人系统的任务执行效率和区域覆盖率。一方面,针对未知运动目标,提出一种基于数字信息素的目标搜索模型,以平台协同收益和区域覆盖率为优化指标,保证在尽可能短的时间周期内发现区域中的所有目标。另一方面,面向动态到达的打击任务,构建基于可行路径规划的任务分配模型,以平台能耗和任务完成时间为目标函数,在保证任务完成率的同时,提高空地协同系统的资源利用率。与现有方法相比,所提方法能够在最短的时间内发现所有目标,区域覆盖率达到55%以上,且资源利用率为84.4%。实验结果表明,所提方法具备较好的目标搜索和任务执行能力。 展开更多
关键词 空地协同 数字信息素 目标搜索 任务分配 路径规划
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