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变长度柔性机械臂的双柔性伺服驱动系统振动抑制策略
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作者 刘佳琪 李小彭 +1 位作者 尹猛 周赛男 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期530-539,共10页
变长度的柔性机械臂在旋转运动过程中由于受到环境扰动以及自身柔性的影响导致了伺服驱动系统输出转速的波动现象,这会加剧柔性机械臂的振动,严重影响了柔性机械臂的运动精度.基于此,设计了一种基于干扰观测器的PI控制策略来抑制伺服驱... 变长度的柔性机械臂在旋转运动过程中由于受到环境扰动以及自身柔性的影响导致了伺服驱动系统输出转速的波动现象,这会加剧柔性机械臂的振动,严重影响了柔性机械臂的运动精度.基于此,设计了一种基于干扰观测器的PI控制策略来抑制伺服驱动系统转速的波动.首先使用拉格朗日原理建立了双柔性伺服驱动系统的动力学模型并分析了双柔性伺服驱动系统的传动特性;其次将基于干扰观测器的PI控制策略应用于双柔性伺服驱动系统的速度环中,并通过鲁棒稳定性分析设计干扰观测器中的低通滤波器参数;最后开展了数值仿真分析和控制实验.实验结果验证了提出的控制策略能够有效减少变长度柔性机械臂的转速波动,提高伺服驱动系统的运动精度. 展开更多
关键词 伺服驱动系统 转速波动 关节柔性 控制策略 PI控制
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数控机床伺服驱动系统的多电机同步控制策略
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作者 白梓岑 陈少华 《电机与控制应用》 2024年第3期95-107,共13页
以数控机床伺服驱动系统的多电机同步控制为研究对象,提出了一种基于多交流伺服电机的同步控制策略。此策略将虚拟主轴和偏差耦合的同步控制方式相结合,并加入反向传播神经网络比例积分微分控制以及自适应鲁棒控制。通过搭建Matlab/Simu... 以数控机床伺服驱动系统的多电机同步控制为研究对象,提出了一种基于多交流伺服电机的同步控制策略。此策略将虚拟主轴和偏差耦合的同步控制方式相结合,并加入反向传播神经网络比例积分微分控制以及自适应鲁棒控制。通过搭建Matlab/Simulink仿真平台模拟了系统的运行状态。结果表明,所提同步控制策略具有良好的同步性能和伺服效果,在提高多电机联动系统的控制精度和响应速度、减少摩擦和齿隙的影响以及增强系统鲁棒性方面表现出优越性。 展开更多
关键词 数控机床 伺服驱动系统 多电机同步控制 自适应鲁棒控制
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基于USB-OTG端口的交流伺服驱动系统应用设计
3
作者 王志豪 张平均 +1 位作者 李光炀 程威 《工业控制计算机》 2024年第2期50-52,共3页
阐述了一种基于STM32F407微控制器的交流伺服驱动系统USB-OTG串口通信端口设计方案。基于STM32F407芯片内嵌的USB-OTG内核,实现了USB-OTG串口通信端口的硬件和软件设计。其中,硬件设计部分包括USB接口、静电保护芯片和相关的外围电路设... 阐述了一种基于STM32F407微控制器的交流伺服驱动系统USB-OTG串口通信端口设计方案。基于STM32F407芯片内嵌的USB-OTG内核,实现了USB-OTG串口通信端口的硬件和软件设计。其中,硬件设计部分包括USB接口、静电保护芯片和相关的外围电路设计;软件实现部分则包括USB设备驱动程序和串口通信程序的设计。最后,通过测试验证了USB-OTG串口通信端口可以正常工作。该设计方案可用于实现微控制器与计算机之间的高速数据传输和通信。 展开更多
关键词 伺服驱动系统 USB-OTG STM32F407
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基于矢量控制技术的伺服驱动系统
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作者 袁全 王岩 +5 位作者 赵璨 张传锦 郭爽爽 李琦 李伟 于涵川 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第10期69-72,126,共5页
针对伺服驱动系统精度低、动态响应慢、稳定性差等问题,对双绕组永磁同步电机的矢量控制技术进行了深入的研究。优化和改进控制策略、系统硬件和软件程序。提出新的解决方案,设计伺服驱动系统。搭建试验平台,对系统进行功能和性能测试... 针对伺服驱动系统精度低、动态响应慢、稳定性差等问题,对双绕组永磁同步电机的矢量控制技术进行了深入的研究。优化和改进控制策略、系统硬件和软件程序。提出新的解决方案,设计伺服驱动系统。搭建试验平台,对系统进行功能和性能测试。实验结果表明:系统响应速度快、稳定性强,电机的控制精度和抗干扰能力也得到了明显提高,满足系统设计需求。 展开更多
关键词 伺服驱动系统 矢量控制技术 双绕组永磁同步电机 控制策略
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棉纺精梳机分离罗拉伺服驱动系统动力学分析
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作者 郭平 贾国欣 任家智 《棉纺织技术》 CAS 北大核心 2023年第5期48-53,共6页
为了分析计算单眼棉纺精梳机分离罗拉伺服驱动电机的输出转矩,基于弹性力学理论建立了后分离胶辊和分离罗拉的动力学模型,得出了分离罗拉总驱动力矩在一个工作周期内的变化规律。运用等效动力学方法建立了分离罗拉伺服驱动轮系的动力学... 为了分析计算单眼棉纺精梳机分离罗拉伺服驱动电机的输出转矩,基于弹性力学理论建立了后分离胶辊和分离罗拉的动力学模型,得出了分离罗拉总驱动力矩在一个工作周期内的变化规律。运用等效动力学方法建立了分离罗拉伺服驱动轮系的动力学模型,得到了伺服电机输出转矩在一个工作周期内的变化规律及伺服电机输出最大转矩和平均转矩。分析及计算结果表明:在单眼棉纺精梳机工作速度400钳次/min时,一个工作周期内伺服电机的输出转矩最大值为13.8 N·m,均值为3.6 N·m;在伺服电机输出转矩最大值中,分离罗拉驱动力矩占比为56.0%,电机转子惯性力矩占比为20.3%,过桥齿轮惯性力矩占比为18.0%。在ZGFA600型单眼棉纺精梳机上,在工作速度400钳次/min时,实测分离罗拉伺服驱动电机的实际最大输出转矩及实际平均转矩略大于理论计算值。 展开更多
关键词 精梳机 分离罗拉 分离胶辊 动力学模型 转矩 伺服驱动系统
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单惯量伺服驱动系统参数辨识研究
6
作者 陈子欢 王永青 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第10期40-42,48,共4页
伺服驱动系统参数辨识,是实现伺服驱动系统精准控制的前提。针对单惯量伺服驱动系统,通过微分方程模型建立了状态空间模型。阐述了基于状态空间的最小二乘法和Hopfield神经网络算法的辨识原理和过程。基于状态空间模型,分别运用最小二... 伺服驱动系统参数辨识,是实现伺服驱动系统精准控制的前提。针对单惯量伺服驱动系统,通过微分方程模型建立了状态空间模型。阐述了基于状态空间的最小二乘法和Hopfield神经网络算法的辨识原理和过程。基于状态空间模型,分别运用最小二乘法和Hopfield神经网络算法,对单惯量时变系统的双时变参数进行辨识仿真对比实验。辨识结果表明,Hopfield神经网络算法辨识双时变参数的精度远高于最小二乘法,从而提供了Hopfield网络对更复杂的伺服驱动系统参数辨识的可行性。 展开更多
关键词 参数辨识 单惯量伺服驱动系统 状态空间 时变参数 辨识算法
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带您快速了解西门子新一代伺服驱动系统SINAMICS S200
7
《变频器世界》 2023年第10期18-26,共9页
1概述在大家的殷切期盼下,西门子第三代伺服驱动系统SINAMICSS200PROFINET版本从2023年8月18日开始销售。SINAMICS S200将与SIMOTICS S-1FL2与Motion Connect350/380相结合,作为新型单轴AC/AC伺服系统,增强了伺服驱动产品的竞争力并扩... 1概述在大家的殷切期盼下,西门子第三代伺服驱动系统SINAMICSS200PROFINET版本从2023年8月18日开始销售。SINAMICS S200将与SIMOTICS S-1FL2与Motion Connect350/380相结合,作为新型单轴AC/AC伺服系统,增强了伺服驱动产品的竞争力并扩大了西门子在标准伺服市场的产品组合覆盖范围。 展开更多
关键词 伺服驱动系统 伺服系统 S200 SINAMICS 产品组合 西门子 第三代
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交流伺服驱动系统动态建模及控制 被引量:8
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作者 訾斌 朱真才 魏明生 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期920-923,927,共5页
根据交流伺服驱动系统的等效电路模型,建立了由伺服驱动电机到卷扬机的机电系统的动态模型。在该模型中不但考虑了摩擦非线性环节的影响,而且还考虑了未建模动态等干扰的影响。在此基础上,进一步针对该交流伺服驱动系统,设计了一种模糊... 根据交流伺服驱动系统的等效电路模型,建立了由伺服驱动电机到卷扬机的机电系统的动态模型。在该模型中不但考虑了摩擦非线性环节的影响,而且还考虑了未建模动态等干扰的影响。在此基础上,进一步针对该交流伺服驱动系统,设计了一种模糊滑模控制方法。这种方法通过分阶段地加入指数趋近控制来加快系统响应,同时利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,不仅保证了控制系统的快速性和鲁棒性,而且有效地削弱了滑模控制的颤动。另外,该控制方案设计简单,便于工程应用。实例数值计算表明,这种控制方法能够获得良好的控制精度和较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 交流伺服驱动系统 动态建模 等效电路 模糊滑模控制
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一种伺服驱动系统检测平台 被引量:4
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作者 杨凯 石航飞 +1 位作者 陈志锦 彭希文 《兵工自动化》 2010年第1期89-90,93,共3页
针对伺服系统的性能检测问题,提出了一种伺服驱动系统的检测手段,并搭建了检测平台。通过分析系统硬、软件的实现,并采用SWAI-SC系列驱动器、配套电机及SWAI-FA上位控制系统进行实验。结果表明,该方案合理、可行,与市面上应用的同类产... 针对伺服系统的性能检测问题,提出了一种伺服驱动系统的检测手段,并搭建了检测平台。通过分析系统硬、软件的实现,并采用SWAI-SC系列驱动器、配套电机及SWAI-FA上位控制系统进行实验。结果表明,该方案合理、可行,与市面上应用的同类产品相比,该系统具有极高的性价比。 展开更多
关键词 伺服驱动系统 检测平台 交流测功机 能量回馈
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CNC机床伺服驱动系统的自动升降速处理 被引量:2
10
作者 张洪兴 聂秋根 袁坤 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2002年第8期69-71,共3页
CNC机床在启动、停止或切削加工过程中改变进给速度时 ,由于伺服驱动元件的响应频率跟不上微机插补运算所输出的进给指令信号频率 ,而容易产生失步或超程 ,直接影响加工精度。本文较为详细地分析了以步进电机或交直流伺服电机作为伺服... CNC机床在启动、停止或切削加工过程中改变进给速度时 ,由于伺服驱动元件的响应频率跟不上微机插补运算所输出的进给指令信号频率 ,而容易产生失步或超程 ,直接影响加工精度。本文较为详细地分析了以步进电机或交直流伺服电机作为伺服驱动元件的开环、闭环 (半闭环 )控制系统中产生以上问题的原因 ,介绍了为解决以上矛盾所采取自动升降速处理的原理、方法和步骤。 展开更多
关键词 伺服驱动系统 自动升降速 数控机床
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水火弯板机器人机械手伺服驱动系统设计与研究 被引量:3
11
作者 郭军刚 黄荣瑛 贠超 《制造业自动化》 2004年第3期62-64,共3页
利用线性段及抛物线混合轨迹的轨迹规划方法,结合机器人的典型关节的实际使用特点,分析并计算了机械手的运动规划参数,然后根据轨迹规划中的直线加速度特性,计算了驱动电机的参数,分析驱动电机的相关的典型特性并合理选择了驱动电机的型... 利用线性段及抛物线混合轨迹的轨迹规划方法,结合机器人的典型关节的实际使用特点,分析并计算了机械手的运动规划参数,然后根据轨迹规划中的直线加速度特性,计算了驱动电机的参数,分析驱动电机的相关的典型特性并合理选择了驱动电机的型号,为控制系统的优化设计提供了参考。 展开更多
关键词 船体外板 水火加工 机器人 机械手 伺服驱动系统 设计 轨迹规划 伺服电机
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伺服驱动系统发展概况 被引量:4
12
作者 徐殿国 王宗培 《微电机》 北大核心 1990年第3期16-22,共7页
从伺服驱动系统的电机、驱动器、控制器三个组成部分出发,详细论述国外伺服驱动系统的发展概况,并针对我国国情,指出了几个发展方向。
关键词 伺服驱动系统 控制系统 伺服系统
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伺服驱动系统高增益速度环的振动抑制方法 被引量:3
13
作者 赵云 王泽飞 +1 位作者 王晓光 祝珊 《华侨大学学报(自然科学版)》 CAS 2021年第4期433-440,共8页
为解决速度控制器增益过大和负载扰动等因素引起伺服系统振动,导致系统不稳定的问题,提出伺服驱动系统高增益速度环的振动抑制方法.首先,采用速度振动信号反馈补偿的方法,设计滤波器提取振动速度信号作为速度反馈补偿;然后,采用内模控制... 为解决速度控制器增益过大和负载扰动等因素引起伺服系统振动,导致系统不稳定的问题,提出伺服驱动系统高增益速度环的振动抑制方法.首先,采用速度振动信号反馈补偿的方法,设计滤波器提取振动速度信号作为速度反馈补偿;然后,采用内模控制(IMC)观测器进行负载扰动补偿,将观测出的扰动转换成对应的电流量,对电流环指令信号进行前馈补偿.仿真结果表明:与比例积分(PI)控制和传统的观测器补偿法相比,文中方法能有效地提高系统的响应和抗扰动性. 展开更多
关键词 伺服驱动系统 内模控制观测器 反馈补偿 振动抑制
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基于模块化的可重构PMSM伺服驱动系统设计与实现 被引量:1
14
作者 潘海鸿 林晓词 +2 位作者 陈琳 王玲 陈伟鸿 《微特电机》 北大核心 2016年第5期40-43,51,共5页
以PMSM电机为控制对象,为提高PMSM伺服驱动系统的扩展性、开放性及灵活性,提出基于模块化、层次化的伺服驱动控制系统设计思想。基于DSP芯片TMS320F28335进行自主开发模块化、可重构PMSM伺服驱动系统的研究;并给出可重构的PMSM伺服驱动... 以PMSM电机为控制对象,为提高PMSM伺服驱动系统的扩展性、开放性及灵活性,提出基于模块化、层次化的伺服驱动控制系统设计思想。基于DSP芯片TMS320F28335进行自主开发模块化、可重构PMSM伺服驱动系统的研究;并给出可重构的PMSM伺服驱动控制系统架构规划,以实现根据实际工况快速重构控制系统,最终满足用户多样化和个性化控制需求。在搭建的PMSM伺服驱动系统平台进行速度控制模式和位置控制模式重构实验,实验结果表明所提出的可重构伺服驱动系统设计方法是可行有效的,且设计灵活,可重构性强,易于扩展。 展开更多
关键词 可重构 伺服驱动系统 模块化 软件架构 控制策略
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高性能全数字交流主轴伺服驱动系统设计 被引量:1
15
作者 李叶松 黄恒 +1 位作者 雷力 曾庆明 《微电机》 2003年第5期25-28,共4页
介绍一种全数字控制的高性能交流主轴伺服驱动系统。该系统以数字信号处理器ADMC401为控制电路核心,采用先进的智能功率模块作为功率开关元件组成交—直—交电压型逆变器,控制算法采用转差频率式矢量控制,并设计了较为完善的检测与保护... 介绍一种全数字控制的高性能交流主轴伺服驱动系统。该系统以数字信号处理器ADMC401为控制电路核心,采用先进的智能功率模块作为功率开关元件组成交—直—交电压型逆变器,控制算法采用转差频率式矢量控制,并设计了较为完善的检测与保护电路。实验结果表明,该系统具有良好的静态和动态性能。 展开更多
关键词 高性能全数字交流主轴伺服驱动系统 设计 智能功率模块 数控机床 数控系统
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喷墨印花设备中伺服驱动系统的设计 被引量:1
16
作者 韩强 王群 杨业超 《电气传动》 北大核心 2015年第6期61-64,共4页
介绍了喷墨印花设备中伺服驱动系统的构成,并对系统中传动部分分析,得到需要控制无刷直流电机达到的状态及其所承受负载转矩。在Matlab的Simulink中对无刷直流电机调速系统进行仿真,得到系统电机转速响应及三相电流曲线,并以此为依据设... 介绍了喷墨印花设备中伺服驱动系统的构成,并对系统中传动部分分析,得到需要控制无刷直流电机达到的状态及其所承受负载转矩。在Matlab的Simulink中对无刷直流电机调速系统进行仿真,得到系统电机转速响应及三相电流曲线,并以此为依据设计了喷墨印花设备中的伺服驱动系统。对系统所采用的PID调速方法进行介绍。最后通过实际驱动系统的实验得到电机实际转速与电流数据,验证了系统的可行性与可靠性。 展开更多
关键词 无刷直流电机 仿真 伺服驱动系统
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伺服驱动系统机械谐振分析及抑制方法研究 被引量:1
17
作者 王晶晶 陆宇 +1 位作者 刘永康 谢长贵 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2022年第2期257-265,共9页
为提高伺服驱动系统控制品质,简化典型伺服驱动系统结构,建立了包含电机和负载的双惯量伺服驱动系统模型;分析了双惯量伺服驱动系统机械谐振产生的原因,分别讨论了惯量比、传动轴刚度系数和传动轴阻尼系数对双惯量伺服驱动系统机械谐振... 为提高伺服驱动系统控制品质,简化典型伺服驱动系统结构,建立了包含电机和负载的双惯量伺服驱动系统模型;分析了双惯量伺服驱动系统机械谐振产生的原因,分别讨论了惯量比、传动轴刚度系数和传动轴阻尼系数对双惯量伺服驱动系统机械谐振的影响。采用模型预测控制方法对系统的机械谐振进行抑制控制,设计了基于状态空间表达式的模型预测控制器,通过仿真和对比常规PID控制方法进行验证。结果表明:利用模型预测控制方法能有效的抑制伺服驱动系统的机械谐振,可为多惯量伺服驱动系统的机械谐振分析及抑制方法研究提供参考。 展开更多
关键词 伺服驱动系统 机械谐振分析 模型预测控制 双惯量
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工业机器人交流伺服驱动系统研究 被引量:7
18
作者 陈英 《电子设计工程》 2017年第16期80-83,共4页
开发设计工业机器人交流伺服驱动系统,能够基于DSP控制器TMS320F2812、从系统需求分析、总体结构设计、硬件设计、电路模块设计方面,优化设计开发交流伺服驱动系统。结果证实,在工业机器人交流伺服驱动系统设计开发中,能够提高工业机器... 开发设计工业机器人交流伺服驱动系统,能够基于DSP控制器TMS320F2812、从系统需求分析、总体结构设计、硬件设计、电路模块设计方面,优化设计开发交流伺服驱动系统。结果证实,在工业机器人交流伺服驱动系统设计开发中,能够提高工业机器人技术,确保提升工业机器人动作精度,提升18.0%,发挥积极设计实现效益。结论表明,在实际中优化设计工业机器人交流伺服驱动系统,能够提升工业机器人设备动作精度,发挥积极影响,可以在实践中推广该系统设计方案。 展开更多
关键词 交流伺服 伺服驱动系统 工业机器人 设计
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感应电机伺服驱动系统自适应控制研究 被引量:1
19
作者 魏伟 许胜辉 郭新超 《微电机》 北大核心 2010年第1期29-32,共4页
针对传统感应电动机伺服驱动系统的位置与速度外环PI控制的结构复杂、双闭环耦合及对参数等不确定性扰动鲁棒性差的问题,在直接转矩控制理论将感应电动机的转矩与磁链解耦的基础上提出了基于动态神经网络的自适应控制方案,简化了控制系... 针对传统感应电动机伺服驱动系统的位置与速度外环PI控制的结构复杂、双闭环耦合及对参数等不确定性扰动鲁棒性差的问题,在直接转矩控制理论将感应电动机的转矩与磁链解耦的基础上提出了基于动态神经网络的自适应控制方案,简化了控制系统结构,它可随着伺服驱动系统的运行工况而改变控制系统的结构参数,大大提高了伺服驱动系统对参数变化的鲁棒性,同时,也较好地改善了伺服驱动控制系统的动态及稳态性能。最后通过实验验证了该控制系统的有效性和可行性。 展开更多
关键词 伺服驱动系统 感应电动机 自适应控制 动态神经网络 直接转矩控制 鲁棒控制
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机械工业精密传动机构及伺服驱动系统工程研究中心建设管理思路初探 被引量:1
20
作者 朱成林 郑继贵 +2 位作者 张京梅 邓烨 周巍峰 《航天工业管理》 2017年第7期42-45,共4页
机械工业精密传动机构及伺服驱动系统工程研究中心于2014年5月由中国机械工业联合会正式批准建设,建设周期为2年,其致力于军民两用技术研究,打破垄断形成军转民平台、技术转化平台、对外产业化平台。
关键词 中国机械工业联合会 工程研究中心 伺服驱动系统 传动机构 建设管理 军民两用技术 建设周期 平台
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