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基于刚度可调的气动位置伺服系统摩擦补偿控制
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作者 魏琼 陆浩 +3 位作者 吴子龙 白林勇 张道德 李奕 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期138-148,共11页
气动伺服系统的低刚度、低气源压强、流量易饱和等特性,导致系统在工作过程中能量耗散较大,系统易受摩擦影响,且补偿效果不明显。尤其是当系统的运动方向改变时,会产生明显的“平顶现象”,严重影响气动伺服系统的跟踪精度。采用负载口... 气动伺服系统的低刚度、低气源压强、流量易饱和等特性,导致系统在工作过程中能量耗散较大,系统易受摩擦影响,且补偿效果不明显。尤其是当系统的运动方向改变时,会产生明显的“平顶现象”,严重影响气动伺服系统的跟踪精度。采用负载口独立控制结构,消除因两腔耦合而导致的能量耗散,使系统流量特性尽可能地位于线性区间;针对气动系统中存在的摩擦中部分参数不确定,以及外界干扰、动态负载的不确定性,设计非线性自适应鲁棒控制方法;将系统的刚度调节与自适应鲁棒控制进行协同控制,提高气动位置伺服系统的动态性能。仿真和实验结果均表明:具有刚度调节的自适应鲁棒控制能够明显降低系统能量耗散,提高系统位置跟踪精度,有效改善摩擦引起的“平顶现象”。 展开更多
关键词 摩擦补偿 气动位置伺服 刚度调节 负载口独立控制
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一种用于电液位置伺服系统控制的高阶滑模控制器的设计
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作者 徐智 张家海 +1 位作者 王欣 刘凯 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第2期111-115,共5页
这里提出了一种用于电液位置伺服系统控制的高阶滑模控制器的设计,以提高电液位置伺服系统的控制准确度。从电液伺服系统的构造出发,分析了其组成结果与工作过程。以外界输入电压为依据,求取了滑阀的动力学模型,通过液压缸两个子缸压力... 这里提出了一种用于电液位置伺服系统控制的高阶滑模控制器的设计,以提高电液位置伺服系统的控制准确度。从电液伺服系统的构造出发,分析了其组成结果与工作过程。以外界输入电压为依据,求取了滑阀的动力学模型,通过液压缸两个子缸压力差值形成的负载压力,计算出了滑阀动态运动时产生的流量,并通过负载压力得出了负载的位移平衡方程,进而以滑阀位移、负载位移及输入电压等系统的状态参数,获取了电液伺服系统的动力学模型。引入超螺旋控制器和广义超螺旋控制器的一般表达形式,以输入电压误差及负载位移误差为依据,构造了系统的滑动面函数,并将滑动面函数的导师与超螺旋控制器相结合,构造了基于超螺旋控制器的滑模控制器,为了提高系统的收敛速度,在基于超螺旋控制器的滑模控制器的基础上,借助广义超螺旋控制器,构造了高阶滑模控制器,以对电液位置伺服系统进行控制。实验结果表明,所提算法不仅具有较好的响应速度,而且对电液位置伺服系统的控制准确度较高,在对目标轨迹跟踪时,所提方法比模糊干扰观测器方法的跟踪准确度提高了33.11%。说明所提方法对电液位置伺服系统具有较好的控制性能。 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 高阶滑模控制器 超螺旋控制器 广义超螺旋控制器 滑动面函数
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电液位置伺服系统低阶自抗扰控制研究
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作者 张贻哲 李跃松 +1 位作者 王棒 李贵飞 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第2期130-133,140,共5页
电液位置伺服系统是一种时变非线性、外部扰动未知且数学模型复杂的高阶系统,对其采用的高阶自抗扰控制方法,需要整定参数较多,模型结构复杂,在实际工程应用中难以实现。针对这个问题,对电液位置伺服系统的一阶和二阶自抗扰控制(ADRC)... 电液位置伺服系统是一种时变非线性、外部扰动未知且数学模型复杂的高阶系统,对其采用的高阶自抗扰控制方法,需要整定参数较多,模型结构复杂,在实际工程应用中难以实现。针对这个问题,对电液位置伺服系统的一阶和二阶自抗扰控制(ADRC)性能进行研究,实现电液位置伺服系统的低阶自抗扰控制。基于Simulink建立的电液位置伺服系统的低阶自抗扰控制系统,给定阶跃和正弦信号指令,并对系统施加一个负载扰动力,分析系统的响应速度、准确性和抗干扰能力。结果表明,一阶和二阶自抗扰控制都可以使电液位置伺服系统达到稳定状态,且二阶非线性自抗扰控制系统响应速度更快,控制精度高,鲁棒性更强。 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 非线性自抗扰控制 线性自抗扰控制 物理模型
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基于模型跟随自适应控制的电液位置伺服系统重构控制
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作者 王灿 杨忠 +3 位作者 张钊 刘舒畅 陈爽 张小恺 《航空科学技术》 2024年第3期103-110,共8页
航空机电系统中电液位置伺服系统(EHPSS)组件故障易引发连锁反应,对此,本文提出了一种基于模型跟随自适应控制的重构控制器。首先,根据电液位置伺服系统的组成结构、工作原理以及典型组件故障机理,分别建立其标称模型与故障模型;然后,... 航空机电系统中电液位置伺服系统(EHPSS)组件故障易引发连锁反应,对此,本文提出了一种基于模型跟随自适应控制的重构控制器。首先,根据电液位置伺服系统的组成结构、工作原理以及典型组件故障机理,分别建立其标称模型与故障模型;然后,结合模型跟随理论与Lyapunov稳定性理论,设计了模型跟随自适应重构控制器,该控制器不需要故障先验信息,仅根据故障系统的状态与参考模型状态之间的广义误差,在线调整自适应控制器参数,使得当时间趋向无穷大时,广义误差信号逐渐收敛于零,不仅可以保证系统的稳定性,还具有自适应速度快的优点;最后,通过多种故障情况下的位移跟踪试验,验证了该重构控制方法的重构控制能力和鲁棒性。本文所提出的建模与控制方法对于机电系统重构控制的未来研究具有参考价值。 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 模型跟随自适应控制 组件故障 重构控制 故障建模
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基于核回归区间模型的电液位置伺服系统故障检测
5
作者 王兴涛 刘小雍 《信阳师范学院学报(自然科学版)》 CAS 2024年第2期252-258,共7页
针对电液位置伺服系统在运行过程中存在非线性、干扰性、复杂性以及参数不确定性等问题,提出了基于核回归区间模型的电液位置伺服系统故障检测方法。该方法利用反映系统诸多不确定性的无故障可测输入-输出数据,建立能控制核回归模型精... 针对电液位置伺服系统在运行过程中存在非线性、干扰性、复杂性以及参数不确定性等问题,提出了基于核回归区间模型的电液位置伺服系统故障检测方法。该方法利用反映系统诸多不确定性的无故障可测输入-输出数据,建立能控制核回归模型精度、又能平衡该模型结构复杂性的区间模型,用于判断电液位置伺服系统的实际输出是否越过系统健康运行时的区间输出,进而实现故障检测。该方法由于考虑了基于区间的动态阈值对故障进行检测,消除了传统的固定阈值易引起故障误报现象,所以具有一定的自适应性能力。实验论证了所提出的故障检测方法,可用于电液位置伺服系统故障的实时检测。 展开更多
关键词 故障检测 核回归区间模型 电液位置伺服系统 动态阈值
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电液位置伺服系统高增益自抗扰控制
6
作者 神英淇 李侃 +2 位作者 王羽熙 司国雷 王嘉磊 《机床与液压》 北大核心 2024年第4期168-174,共7页
针对电液位置伺服系统采用自抗扰控制策略时,存在因系统阶数过高导致状态观测器需观测的变量多、观测信息相位滞后以及易引起系统响应滞后及超调等问题,采用高增益自抗扰控制方案。对系统模型进行降阶处理,以简化控制器结构,减少待整定... 针对电液位置伺服系统采用自抗扰控制策略时,存在因系统阶数过高导致状态观测器需观测的变量多、观测信息相位滞后以及易引起系统响应滞后及超调等问题,采用高增益自抗扰控制方案。对系统模型进行降阶处理,以简化控制器结构,减少待整定参数;在传统扩张状态观测器的基础上,进一步对系统总扰动的微分信号进行观测,观测系统扰动的变化趋势,产生有效的超前补偿信号,从而提高系统控制性能及抗扰能力。最后,通过MATLAB与AMESim进行联合仿真。结果表明:该控制方案相比于传统自抗扰控制,系统超调量降低85%,响应速度提高47.7%,并有效提高了系统抗干扰能力,具有更优良的动态及稳态性能。 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 自抗扰控制 扩张状态观测器 高增益
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基于PI-Lead控制的永磁同步电机双环位置伺服系统 被引量:1
7
作者 杨明 刘铠源 +1 位作者 陈扬洋 徐殿国 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期2060-2072,共13页
为提高位置伺服系统轨迹跟踪精度及极限带宽,该文研究了一种位置-电流双环伺服结构,其位置控制采用结合相位超前环节的比例积分控制器(PI-Lead)。首先,探讨了P-PI-PI和PI-P-PI两种传统三环位置控制结构在轨迹跟踪精度上存在的局限,研究... 为提高位置伺服系统轨迹跟踪精度及极限带宽,该文研究了一种位置-电流双环伺服结构,其位置控制采用结合相位超前环节的比例积分控制器(PI-Lead)。首先,探讨了P-PI-PI和PI-P-PI两种传统三环位置控制结构在轨迹跟踪精度上存在的局限,研究了速度前馈提升精度的机理及问题;然后,证明了PI-Lead双环结构相位超前环节对维持系统稳定的意义,详细分析了低通滤波器对系统性能的影响及其参数设计方法,给出了PI-Lead双环位置伺服系统基于闭环频域指标的参数整定策略;最后,对比分析了双环结构与传统三环结构的特点,推导了三种结构的位置极限带宽。实验结果表明,PI-Lead双环结构无需任何前馈补偿即可基本消除系统动态跟踪误差,并具有更高的位置环极限带宽。此外,由于减少了速度控制环节,其无需速度测量且参数整定更加简单。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无速度环位置伺服 动态跟踪误差 参数整定策略
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位置伺服永磁电机鲁棒性无差拍预测转速控制 被引量:1
8
作者 王政 温从剑 +3 位作者 朱辰雨 张子越 余开亮 程明 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第19期5176-5184,共9页
为了提高永磁同步电机位置伺服系统的控制性能,该文提出一种鲁棒性无差拍预测转速控制策略。首先,根据无差拍控制原理对速度环和电流环进行设计。其次,采用增量模型消除了永磁磁链对电流预测的影响。再次,设计扩展状态观测器,对参数不... 为了提高永磁同步电机位置伺服系统的控制性能,该文提出一种鲁棒性无差拍预测转速控制策略。首先,根据无差拍控制原理对速度环和电流环进行设计。其次,采用增量模型消除了永磁磁链对电流预测的影响。再次,设计扩展状态观测器,对参数不匹配、负载和逆变器非线性造成的扰动进行观测。然后,根据位置伺服系统的特点提出一种补偿策略。最后,通过实验对提出的控制策略进行研究,实验结果表明,该方法能提高系统的稳态控制精度和动态响应速度。 展开更多
关键词 位置伺服系统 无差拍预测转速控制 扩展状态观测器 补偿策略
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自抗扰控制在电静液作动器位置伺服系统中的应用 被引量:1
9
作者 杨玉昆 夏立群 +2 位作者 张伟 朱明君 曹永辉 《机床与液压》 北大核心 2023年第4期113-117,共5页
未来飞机将采用功率电传代替传统的液压传动,电动静液作动器(EHA)受到越来越多的关注。针对航空机载电动静液作动器的抗扰动问题,基于自抗扰算法设计一种位置伺服控制系统。以EHA为对象,对作动器位置外环进行建模分析,得到EHA位置伺服... 未来飞机将采用功率电传代替传统的液压传动,电动静液作动器(EHA)受到越来越多的关注。针对航空机载电动静液作动器的抗扰动问题,基于自抗扰算法设计一种位置伺服控制系统。以EHA为对象,对作动器位置外环进行建模分析,得到EHA位置伺服系统二阶状态空间模型;基于模型设计位置伺服自抗扰控制器的结构,并对所用的非线性函数进行了优化;在施加正弦扰动与突变扰动的情况下与传统PID进行仿真对比,验证了算法的有效性。仿真结果表明:该算法在满足系统动态性能的前提下,提高了系统的抗干扰能力。 展开更多
关键词 电静液作动器 自抗扰控制 位置伺服
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高速开关阀控位置伺服系统的模式切换控制 被引量:3
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作者 王玉文 朱玉川 陈晓明 《液压与气动》 北大核心 2023年第4期36-45,共10页
针对高速开关阀阀控位置伺服系统在脉宽调制信号驱动下,存在控制精度差的问题,提出了一种“模式切换”算法以提高其控制精度。首先介绍了系统结构与工作原理,并在此基础上建立系统数学模型。分析了四个高速开关阀开、关状态组合形成的... 针对高速开关阀阀控位置伺服系统在脉宽调制信号驱动下,存在控制精度差的问题,提出了一种“模式切换”算法以提高其控制精度。首先介绍了系统结构与工作原理,并在此基础上建立系统数学模型。分析了四个高速开关阀开、关状态组合形成的七种工作模式,舍弃两种会产生较大流量变化的工作模式,选择剩余的五种工作模式以满足微小位置误差调节的需求。设计了“PID+模式切换”控制器,使用位置误差的PID控制器输出值和主阀两腔压力作为工作模式切换的依据,通过工作模式的实时切换,实现了主阀的高精度位置控制。试验表明在跟踪幅值为4.5 mm,频率为0.5 Hz的正弦轨迹时,主阀最大跟踪误差、平均跟踪误差及标准跟踪误差分别为0.46, 0.08, 0.07 mm,与传统PID控制器相比,所提控制器能够获得良好的位置控制性能,且高速开关阀总的开、关次数也减少了38%。 展开更多
关键词 脉宽调制信号 高速开关阀 位置伺服系统 模式切换 PID
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基于ESO的电液位置伺服系统自适应反步滑模控制
11
作者 岳坤明 钱炜 +1 位作者 沈伟 袁小康 《机床与液压》 北大核心 2023年第12期30-38,共9页
针对阀控电液位置伺服系统具有的不确定参数、外部干扰、系统状态不可测问题,在反步控制的基础上,同时引入滑模控制理论,提出一种带有ESO(扩展状态观测器)的自适应反步滑模控制策略。建立系统的非线性状态空间方程,基于系统模型设计出一... 针对阀控电液位置伺服系统具有的不确定参数、外部干扰、系统状态不可测问题,在反步控制的基础上,同时引入滑模控制理论,提出一种带有ESO(扩展状态观测器)的自适应反步滑模控制策略。建立系统的非线性状态空间方程,基于系统模型设计出一种ESO,对速度值以及外干扰进行有效估计,同时引入自适应算法对系统不确定参数进行在线估计,设计出不确定参数的自适应律,通过Lyapunov稳定性定理证明所设计的控制器的稳定性。最后,仿真研究表明所设计的控制器能够对速度以及外干扰进行有效估计,并且具有较高品质的位置跟踪能力。 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 非线性 ESO 反步控制 滑模控制 位置跟踪
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单杆液压缸电液位置伺服系统物理建模与分析
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作者 张贻哲 李跃松 +2 位作者 李阁强 李贵飞 王棒 《指挥控制与仿真》 2023年第6期96-101,共6页
单杆液压缸电液位置伺服系统由于结构紧凑,被工程界大量应用,但是其结构不对称,数学模型复杂,很多因素无法通过数学方法精确分析,针对这个问题,利用Matlab/Simulink多领域物理建模的方法,建立了单杆液压缸电液伺服系统的物理模型,对其... 单杆液压缸电液位置伺服系统由于结构紧凑,被工程界大量应用,但是其结构不对称,数学模型复杂,很多因素无法通过数学方法精确分析,针对这个问题,利用Matlab/Simulink多领域物理建模的方法,建立了单杆液压缸电液伺服系统的物理模型,对其性能研究分析。分别输入正弦信号和方波信号,得到响应曲线图和Bode图。仿真结果表明:单杆液压缸电液位置伺服系统物理模型可以直接根据工作原理添加对应的元件以及环境影响因素,模型精度高,不需要传递函数,仿真的结果也更为准确,更接近实际情况,有利于分析电液位置伺服系统控制性能,具有更好的参考价值,提高了系统模型仿真的准确性。 展开更多
关键词 单杆液压缸 电液位置伺服系统 物理模型 MATLAB/SIMULINK
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基于变增益自抗扰控制的永磁同步直线电机位置伺服系统
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作者 袁程浩 郭亮 《建模与仿真》 2023年第4期3595-3608,共14页
为提高永磁同步直线电机(PMLSM)位置控制系统的跟踪性能和抗干扰能力,本文提出了基于变增益自抗扰控制的PMLSM位置伺服系统。首先,采用正切sigmoid函数设计改进微分跟踪器(ITD),提高系统的跟踪性能,并使用终端吸引子函数降低由高频信号... 为提高永磁同步直线电机(PMLSM)位置控制系统的跟踪性能和抗干扰能力,本文提出了基于变增益自抗扰控制的PMLSM位置伺服系统。首先,采用正切sigmoid函数设计改进微分跟踪器(ITD),提高系统的跟踪性能,并使用终端吸引子函数降低由高频信号引起的颤振现象,使得ITD抑制噪声能力更强;在扩展状态观测器(ESO)的增益项中设计变增益误差校正函数,并将其引入到非线性误差控制律(NLSEF)中,和ITD一起构成了变增益自抗扰控制器,以减小初始峰值误差,进一步提高系统的跟踪精度和抗干扰性能。仿真和实验结果可以看出,与传统ADRC相比,新方法的响应时间加快了0.65 s,突加负载时调节时间减小了0.16 s,位置跌落值减小了96.3%,可有效提高PMLSM位置伺服系统的动态性能、鲁棒性以及运行可靠性。 展开更多
关键词 自抗扰控制 扩展状态观测器 位置控制系统 校正函数 非线性误差 位置伺服系统 永磁同步直线电机 变增益
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基于AMESim-Simulink的电液位置伺服系统的滑模变结构控制
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作者 余长顺 袁锐波 刘森 《农业装备与车辆工程》 2023年第3期130-132,共3页
以电液位置伺服系统为研究对象,采用联合仿真方式对其进行了滑模变结构控制的研究。首先搭建电液位置伺服系统的AMESim模型,通过系统辨识得到系统的数学模型,并将此数学模型转变为状态空间方程,在Simulink中对其进行了滑模控制律的设计... 以电液位置伺服系统为研究对象,采用联合仿真方式对其进行了滑模变结构控制的研究。首先搭建电液位置伺服系统的AMESim模型,通过系统辨识得到系统的数学模型,并将此数学模型转变为状态空间方程,在Simulink中对其进行了滑模控制律的设计及仿真分析。结果表明:滑模控制对输入信号具有响应速度快、跟踪精度高等良好的控制特性。 展开更多
关键词 AMESIM SIMULINK 电液位置伺服系统 滑模变结构控制
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自动钻机给进位置伺服系统动态特性仿真分析
15
作者 彭光宇 《机床与液压》 北大核心 2023年第18期205-209,共5页
针对自动钻机给进位置控制精度低,影响自动上扣和卸扣成功率,进而影响自动钻机全自动施工流畅性的问题,利用AMESim建立自动钻机给进位置伺服系统动态仿真模型,详细介绍模型参数设置方法,并通过仿真结果验证模型的正确性。然后采用控制... 针对自动钻机给进位置控制精度低,影响自动上扣和卸扣成功率,进而影响自动钻机全自动施工流畅性的问题,利用AMESim建立自动钻机给进位置伺服系统动态仿真模型,详细介绍模型参数设置方法,并通过仿真结果验证模型的正确性。然后采用控制变量法仿真分析各器件和参数对给进位置伺服系统动态误差的影响程度,并根据仿真结果、综合成本与实施可行性,优化伺服系统液压与电控设计参数,提高自动钻机给进位置控制精度。最后在神东煤炭集团石圪台煤矿进行了现场试验,结果表明:优化后的自动钻机自动上扣和卸扣成功率由之前的92%提高到了98%,极大地提高了自动钻机全自动施工流畅性。 展开更多
关键词 自动钻机 给进位置伺服系统 动态误差 仿真分析
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基于DSP的全数字交流位置伺服控制系统的研究 被引量:6
16
作者 吴峻 赵葵银 《机床与液压》 北大核心 2003年第5期160-161,共2页
本文提出一种基于数字信号处理器 (DSP)的全数字交流位置伺服控制系统。该系统充分利用了DSP周边接口丰富、运算速度快的特点 ,使所设计的系统硬件简单。实验结果表明 ,系统结构紧凑 。
关键词 全数字交流位置伺服控制系统 数字信号处理器 DSP TMS320F240 位置伺服系统
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基于泵控缸位置伺服系统的模糊控制系统设计 被引量:1
17
作者 费树辉 雷秀 贺艳飞 《电气时代》 2006年第10期102-104,共3页
在电液位置伺服控制技术中,大多采用电液伺服阀控制液压缸位置,缺点是能耗大,效率低。设计了一种通过数字泵直接控制液压缸位置的模糊控制器,在实现液压缸的精确位置伺服控制的同时,实现节能降耗。
关键词 位置伺服系统 控制系统设计 模糊控制器 电液伺服 泵控 位置伺服控制 液压缸 控制技术
原文传递
计算机控制的位置伺服系统设计与实现 被引量:3
18
作者 陈岩 刘春生 王凤如 《计算机仿真》 CSCD 2003年第12期136-139,共4页
该文开发了一套计算机控制的位置伺服平台 ,平台能够实现PID控制、模糊控制 ,文中分析了相关的硬件和接口原理、控制软件工作机制和系统定时采样、数据采集和反馈读取 ,探讨了采用的PID控制算法、FUZZY模糊控制算法和相关的FUZZY控制规... 该文开发了一套计算机控制的位置伺服平台 ,平台能够实现PID控制、模糊控制 ,文中分析了相关的硬件和接口原理、控制软件工作机制和系统定时采样、数据采集和反馈读取 ,探讨了采用的PID控制算法、FUZZY模糊控制算法和相关的FUZZY控制规则并给出了相应的实验结果。 展开更多
关键词 位置伺服系统 设计 计算机控制 位置伺服平台 模糊控制算法
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基于参考输入学习的永磁同步电机高精度位置伺服系统 被引量:24
19
作者 李兵强 吴春 林辉 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期96-102,10,共7页
对于永磁同步电机高精度位置伺服系统,由于控制器带宽及性能的限制,传统控制方法难以获得理想的位置跟踪精度。针对具有重复运行特性的永磁同步电机高精度位置伺服系统,提出采用级联式迭代学习控制修改参考输入信号的方法,通过迭代修正... 对于永磁同步电机高精度位置伺服系统,由于控制器带宽及性能的限制,传统控制方法难以获得理想的位置跟踪精度。针对具有重复运行特性的永磁同步电机高精度位置伺服系统,提出采用级联式迭代学习控制修改参考输入信号的方法,通过迭代修正参考输入,使得伺服系统实际位置理想跟踪原本期望输入,给出了控制器结构,推导了收敛条件。仿真和实验结果验证了该方法的有效性。该方法与传统控制器相比,可改善伺服控制精度;控制器设计简单,计算量小,无需对原控制器进行改动或重新设计,方便了伺服产品的开发;在满足迭代学习收敛条件的前提下,对电机参数不敏感,鲁棒性强。 展开更多
关键词 永磁同步电机 高精度 位置伺服 参考输入 迭代学习控制
原文传递
工业重载液压系统的位置伺服控制 被引量:8
20
作者 杨博 李宛洲 +2 位作者 王京春 杨峰 邹国斌 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期121-125,共5页
本文以清华大学自动化系设计并制造的国内首台具有自主知识产权的HMK1800重载轧辊荒磨机为背景,介绍其液压系统的位置伺服控制方法.液压系统是荒磨机最关键的执行机构,本文设计的位置伺服控制系统采用双闭环结构,内环是活塞速度闭环,外... 本文以清华大学自动化系设计并制造的国内首台具有自主知识产权的HMK1800重载轧辊荒磨机为背景,介绍其液压系统的位置伺服控制方法.液压系统是荒磨机最关键的执行机构,本文设计的位置伺服控制系统采用双闭环结构,内环是活塞速度闭环,外环是油缸位置闭环,位置设定值通过线性插补的方式给定.这种结构在恒位置磨削的时候可以保证位置控制精度,在磨削臂进给的时候可以控制进给速度.本文整定了两套PID参数以适应模型参数的变化,并采用增量式PID从而实现控制参数的无扰动切换. 展开更多
关键词 荒磨机 液压位置伺服控制 参数辨识
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