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基于位置内环的骨骼服力控制方法
被引量：
4
1
作者
杨智勇
归丽华
+1 位作者
杨秀霞
顾文锦
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第1期225-230,共6页
讨论一种基于位置内环的力控制方法,并将其应用于骨骼服的控制之中。首先,基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环,再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息,构造位置内环的参考输入信号,形成力控制外环...
讨论一种基于位置内环的力控制方法,并将其应用于骨骼服的控制之中。首先,基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环,再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息,构造位置内环的参考输入信号,形成力控制外环,并对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验。研究结果表明:该方法无需系统精确的动态模型,就能控制骨骼服跟随人体运动,并保持人体对骨骼服的作用力最小;所设计的控制器是有效的,并对环境变化和负荷变化具有较强的鲁棒性。
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关键词
骨骼服
力控制
人机结合
位置内环
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职称材料
题名
基于位置内环的骨骼服力控制方法
被引量：
4
1
作者
杨智勇
归丽华
杨秀霞
顾文锦
机构
海军航空工程学院战略导弹工程系
海军航空工程学院研究生一队
总后勤部华东军用物资采购局
海军航空工程学院控制工程系
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第1期225-230,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60705030)
文摘
讨论一种基于位置内环的力控制方法,并将其应用于骨骼服的控制之中。首先,基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环,再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息,构造位置内环的参考输入信号,形成力控制外环,并对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验。研究结果表明:该方法无需系统精确的动态模型,就能控制骨骼服跟随人体运动,并保持人体对骨骼服的作用力最小;所设计的控制器是有效的,并对环境变化和负荷变化具有较强的鲁棒性。
关键词
骨骼服
力控制
人机结合
位置内环
Keywords
exoskeleton suit
force control
human-machine combination
inner position loop
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于位置内环的骨骼服力控制方法
杨智勇
归丽华
杨秀霞
顾文锦
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
4
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