基于四元数的台体型5SPS-1CCS并联机器人位置正解分析 被引量：9

1

作者 黄昔光 廖启征 +1 位作者 李端玲 魏世民 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期8-13,共6页

提出一种台体型5SPS-1CCS并联机器人机构,并对其位置正解进行分析。首先基于四元数建立并联机构位置正解的数学模型,然后应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析,得出该并联机构位置正解上限为80,并应用同伦连续法进行数值演算,... 提出一种台体型5SPS-1CCS并联机器人机构,并对其位置正解进行分析。首先基于四元数建立并联机构位置正解的数学模型,然后应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析,得出该并联机构位置正解上限为80,并应用同伦连续法进行数值演算,给出该机构全部80组位置正解,证明该机构位置正解上限是可以达到的。求解过程中,将四元数运算转化为矩阵运算,将数学模型中的4个二次方程转化为双线性方程,降低方程组的Bezout数,从而减少跟踪路径数目,提高计算效率。最后给出数字实例,分析结果表明计算方法简洁,具有一般性,适合其他并联机构的位置正解分析,为此类机构的尺度设计、路径规划和控制提供了理论依据。 展开更多

关键词 四元数 同伦连续法 双线性方程 并联机器人机构 位置正解分析

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台体型4SPS-2CCS广义并联机构位置正解分析 被引量：4

2

作者 黄昔光 廖启征 +1 位作者 魏世民 李端玲 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期15-18,31,共5页

提出了台体型4SPS-2CCS广义并联机构,并对该机构的位置正解进行分析.基于四元数建立位置正解的数学模型,应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析,得出该并联机构位置正解上限为160;同时应用同伦连续法进行数值计算,给出该机构全... 提出了台体型4SPS-2CCS广义并联机构,并对该机构的位置正解进行分析.基于四元数建立位置正解的数学模型,应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析,得出该并联机构位置正解上限为160;同时应用同伦连续法进行数值计算,给出该机构全部160组位置正解,证明该机构位置正解上限是可以达到的.求解过程中,将四元数作为变量代替欧拉角旋转变换矩阵,降低方程组的Bezout数,从而减少跟踪路径数目,提高计算效率;采用四元数的矩阵运算,方便计算机程序实现.最后给出数字实例进行验证. 展开更多

关键词 位置正解分析 并联机构 同伦连续法 四元数

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3-UPU转动并联机构的两类位置正解分析 被引量：4

3

作者 郑相周 宾鸿赞 罗友高 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期1-3,共3页

根据纯转动型 3 UPU并联机构的几何特点 ,使用四元数变换方法 ,构造了一类单正交条件下的 3 UPU并联机构位置正解分析的参数化方程 ,可使用三角恒等变换来求解该方程 ;并使用单位四元数变换求出其双正交条件下的 8个封闭的位置正解 ,该... 根据纯转动型 3 UPU并联机构的几何特点 ,使用四元数变换方法 ,构造了一类单正交条件下的 3 UPU并联机构位置正解分析的参数化方程 ,可使用三角恒等变换来求解该方程 ;并使用单位四元数变换求出其双正交条件下的 8个封闭的位置正解 ,该正解为 展开更多

关键词 3-UPU并联机构 四元数变换 位置正解分析 参数化方程 三角恒等变换 正交旋转矩阵

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十二面体变几何桁架机器人位置正解分析的符号解 被引量：6

4

作者 徐礼钜 林光春 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第5期703-704,708,共3页

应用代数消元法 ,对十二面体变几何桁架机器人的位置分析进行了符号求解 ,导出了单变量的 12 8次输入输出方程 ,并给出了数字实例。符号运算借助于计算机软件 REDUCE完成。

关键词 十二面体 变几何桁架机器人 位置正解分析

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利用位置正解分析并联机构奇异分布规律 被引量：5

5

作者 韩先国 陈五一 《自然科学进展》 北大核心 2005年第5期631-635,共5页

利用位置正解分析了并联机构奇异的分布规律.首先采用数值法求出了并联机构所有位置正解构型;然后分析了并联机构奇异与构型空间的关系;接着给出奇异的判别标准Jacobi矩阵的求法;最后沿着构型空间的边界分析了并联机构奇异的分布规律。... 利用位置正解分析了并联机构奇异的分布规律.首先采用数值法求出了并联机构所有位置正解构型;然后分析了并联机构奇异与构型空间的关系;接着给出奇异的判别标准Jacobi矩阵的求法;最后沿着构型空间的边界分析了并联机构奇异的分布规律。结论对并联机构的运动控制及规划具有重要意义. 展开更多

关键词 位置正解分析 并联机构 分布规律 奇异 JACOBI矩阵 判别标准 运动控制 边界分析 构型 数值法 空间 求法

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6-CPS正交并联机器人位置正解分析 被引量：9

6

作者 车林仙 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期212-218,共7页

根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种6-DOF 6-CPS正交并联机器人机构,并对位置正解进行分析。以机构6条驱动腿的长度为约束条件,建立约束方程,得到了求位置正解的非线性方程组。应用产生或强化混沌系统的反馈混沌化方法——Chen-... 根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种6-DOF 6-CPS正交并联机器人机构,并对位置正解进行分析。以机构6条驱动腿的长度为约束条件,建立约束方程,得到了求位置正解的非线性方程组。应用产生或强化混沌系统的反馈混沌化方法——Chen-Lai算法,对离散时间系统施加反馈控制,可得到预期Lyapunov指数和良好遍历性的混沌系统。应用基于反馈混沌化的Newton迭代算法(CBNIA)求解6-CPS正交并联机器人机构正位置分析中的非线性方程组。数值验证表明,CBNIA能够快速求出全部位置正解,且正反解结果十分吻合。 展开更多

关键词 并联机器人 位置正解分析 反馈混沌化 NEWTON迭代法

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3SPS－PRPS并联型机器人机构位置正解分析

7

作者 姚进 房海容 《成都科技大学学报》 EI CAS CSCD 1995年第3期67-73,共7页

本文提出由三支ＳＰＳ和一支ＰＲＰＳ运动链连接上下平台的并联型机器人机构的位置正解分析方法．以上平台顶点坐标为输出变量建立起几何约束方程组，通过消元推导出一元八次多项式的输入输出方程．

关键词 并联机器人 位置正解分析 机器人 SPS PRPS

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基于共形几何代数的一种平面并联机构位置正解 被引量：9

8

作者 倪振松 廖启征 +1 位作者 魏世民 李瑞华 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期7-10,共4页

以平面并联机构为题,应用5维几何代数(共形几何代数)方法对该平面并联机构进行了分析,建立了运动学正解模型,并编制了Maple的计算程序,求出了6组位姿结果,最后将分析结果与采用吴方法得到的分析结果进行对照,证明了该方法的有效性.这对... 以平面并联机构为题,应用5维几何代数(共形几何代数)方法对该平面并联机构进行了分析,建立了运动学正解模型,并编制了Maple的计算程序,求出了6组位姿结果,最后将分析结果与采用吴方法得到的分析结果进行对照,证明了该方法的有效性.这对用统一的数学工具分析机构学,降低非线性度,增强几何直观性方面做了初步尝试. 展开更多

关键词 几何代数 共形几何代数 平面并联机构 位置正解分析

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4-RUP_aR并联机器人机构及其运动学分析 被引量：24

9

作者 车林仙 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期35-41,共7页

提出一种能实现三维移动和绕z轴转动(3T1R)的新型对称4-DOF空间4-RUPaR并联机器人机构。采用螺旋理论分析4-RUPaR并联机器人机构实现空间3T1R运动的机构学原理,计算其自由度,讨论输入选取的合理性。以机构的杆长为约束条件,建立约束方程... 提出一种能实现三维移动和绕z轴转动(3T1R)的新型对称4-DOF空间4-RUPaR并联机器人机构。采用螺旋理论分析4-RUPaR并联机器人机构实现空间3T1R运动的机构学原理,计算其自由度,讨论输入选取的合理性。以机构的杆长为约束条件,建立约束方程,得到位置分析的非线性方程组。推导机构位置正解的一元超越方程,并应用自适应变异粒子群算法(Adaptive mutation particle swarm optimization,AMPSO)求解该方程。导出位置反解的封闭方程及速度、加速度的表达式。最后应用算例对位置正反解的研究结果进行数值验证,正解结果与反解结果十分吻合。在位置正解分析的基础上,对算例的速度和加速度正解进行分析。 展开更多

关键词 并联机器人机构 螺旋理论 位置正解分析 运动学分析

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面对称(CRR)2S-(3R)2R并联机构运动学分析 被引量：2

10

作者 李杰 车林仙 +1 位作者 杜力 郑鑫 《机械传动》 北大核心 2021年第6期58-64,共7页

以一种两移动两转动(2T2R)自由度面对称(CRR)2S-(3R)2R并联机构为研究对象,基于方位特征集理论分析该机构的自由度数目和性质,并对其进行了运动学分析。应用坐标变换法,建立求机构位置正解的非线性方程组,并采用差分进化算法求解该方程... 以一种两移动两转动(2T2R)自由度面对称(CRR)2S-(3R)2R并联机构为研究对象,基于方位特征集理论分析该机构的自由度数目和性质,并对其进行了运动学分析。应用坐标变换法,建立求机构位置正解的非线性方程组,并采用差分进化算法求解该方程组。推导出机构逆解解析表达式,应用数值算例验证机构正解、逆解的正确性。采用矢量法推导机构速度及加速度表达式,并应用Matlab编程绘制机构的位置、速度和加速度曲线。同时,应用Adams进行运动学仿真,并求得Matlab理论曲线与Adams仿真曲线的最大误差。结果表明,二者运动学分析曲线基本一致,表明该机构理论分析正确可靠。 展开更多

关键词 并联机构 方位特征 位置正解分析 运动学分析 ADAMS仿真

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2PRP_(a)U-2PSS并联机构运动学分析 被引量：1

11

作者 郑鑫 杜力 +4 位作者 车林仙 李杰 黄鑫 陆佳红 易虹宇 《机械传动》 北大核心 2022年第11期47-54,共8页

面向抓取和分拣等场合,提出一种新型三移动一转动2PRP_(a)U-2PSS并联机构,对其进行了运动学分析。应用方位特征集理论分析了机构约束特性、自由度和结构耦合度;根据杆长约束条件,建立机构位置分析非线性方程组,将位置正解问题转化为求... 面向抓取和分拣等场合,提出一种新型三移动一转动2PRP_(a)U-2PSS并联机构,对其进行了运动学分析。应用方位特征集理论分析了机构约束特性、自由度和结构耦合度;根据杆长约束条件,建立机构位置分析非线性方程组,将位置正解问题转化为求一元方程,并应用改进灰狼优化算法求解该问题;推导出机构速度和加速度正逆解解析表达式;给出机构运动学分析数值算例,根据理论模型,运用Matlab软件绘制位移、速度和加速度曲线,同时应用Adams软件进行了仿真验证。结果显示,理论分析与数字仿真结果一致,表明给出的运动学分析模型和计算方法正确可靠。 展开更多

关键词 并联机构 方位特征集 位置正解分析 运动学分析 灰狼优化算法

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