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题名基于蚁群算法的智能路径规划
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作者
佟云昊
席志红
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机构
哈尔滨工程大学信息与通信工程学院
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出处
《电子科技》
2025年第1期23-28,44,共7页
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基金
国家自然科学基金(62001136)。
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文摘
针对移动机器人在完成自身定位和地图构建后难以合理规划路径,造成移动机器人无序运动和资源浪费问题,文中采用蚁群算法实现移动机器人路径规划。蚁群算法是一种求解问题中最佳路径的概率型算法,但在通用蚁群算法中,蚁群算法的所有参数均不变,导致蚁群算法的结果依赖算法中设定的信息素参数。针对上述问题,对蚁群算法的参数和信息素的分配进行改进,通过在每次迭代中改变信息素挥发系数和信息素更新标准以及结合启发因素改进信息素更新标准。设置可调节信息素挥发因子增加算法的自适应性,根据有意义的参数空间,通过在不同环境下对比传统蚁群算法和改进蚁群算法的路径规划结果。改进蚁群算法路径长度分别下降4.48%和8.54%,均未产生路径交叉结点,较好地实现了移动机器人合理路径规划的预期效果。
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关键词
移动机器人
蚁群算法
路径规划
概率型算法
最佳路径
信息素挥发系数
信息素更新标准
参数空间
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Keywords
mobile robot
ant colony algorithm
path planning
probabilistic algorithm
optimal path
pheromone volatilization coefficient
pheromone renewal standard
parameter space
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分类号
TP273.5
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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