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UKF在基于修正罗德里格参数的飞行器姿态确定中的应用 被引量：11
1
作者 张红梅 邓正隆 高玉凯 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期164-167,共4页
UKF是一种新的非线性滤波方法,在状态的时间更新阶段直接使用非线性模型,不引入线性化误差,而且不必计算Jacobi矩阵,相对于扩展卡尔曼滤波(EKF)不仅能提高滤波精度,而且更容易实现。修正的罗德里格参数(MRPs)是一种飞行器姿态参数,相对... UKF是一种新的非线性滤波方法,在状态的时间更新阶段直接使用非线性模型,不引入线性化误差,而且不必计算Jacobi矩阵,相对于扩展卡尔曼滤波(EKF)不仅能提高滤波精度,而且更容易实现。修正的罗德里格参数(MRPs)是一种飞行器姿态参数,相对于四元数姿态参数,用MRPs表示飞行器的姿态时,状态误差方差不会产生奇异性,并且能在一定程度上减小估计的计算量。本文针对MRPs表示的无陀螺飞行器姿态系统,利用UKF设计了姿态估计器,并通过仿真验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 UKF 姿态确定 修正的罗德里格参数
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基于修正罗德里格参数的绳系卫星动力学模型
2
作者 唐溢敏 战兴群 《航天控制》 CSCD 北大核心 2019年第4期20-26,共7页
针对基于欧拉角的绳系卫星动力学系统模型在面外角的余弦函数为0时,面内角变得不稳定的奇点问题,提出一种基于修正的罗德里格参数和其阴影相结合的绳系卫星系统动力学模型。在证明了其在消除奇点问题可行性的基础上,进行了仿真,实验结... 针对基于欧拉角的绳系卫星动力学系统模型在面外角的余弦函数为0时,面内角变得不稳定的奇点问题,提出一种基于修正的罗德里格参数和其阴影相结合的绳系卫星系统动力学模型。在证明了其在消除奇点问题可行性的基础上,进行了仿真,实验结果表明该模型在消除奇点的优势下,修正的罗德里格参数及其阴影的非连续性转换并不会影响到欧拉角的连续性变化和表示,具有全局性。 展开更多
关键词 绳系卫星 动力学模型 修正的罗德里格参数 奇点消除
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一种非线性滤波方法用于卫星的姿态估计
3
作者 杨保华 何平 王本利 《控制工程》 CSCD 2006年第S1期-,共4页
由于用于卫星姿态估计的传统非线性滤波方法,即扩展卡尔曼滤波(EKF)方法不仅容易引入线性化误差,而且必须计算系统函数的Jacobi矩阵,而Unscented卡尔曼滤波(UKF)是一种比较新的非线性滤波方法,能够克服EKF的上述缺点。该方法不仅能提高... 由于用于卫星姿态估计的传统非线性滤波方法,即扩展卡尔曼滤波(EKF)方法不仅容易引入线性化误差,而且必须计算系统函数的Jacobi矩阵,而Unscented卡尔曼滤波(UKF)是一种比较新的非线性滤波方法,能够克服EKF的上述缺点。该方法不仅能提高滤波精度,而且更容易实现。因此,利用UKF方法,基于修正的罗德里格参数(MRPs),设计了一种无陀螺卫星的姿态估计算法,并通过仿真验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 Unscented卡尔曼滤波(UKF) 姿态估计 修正的罗德里格参数(MRPs)
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状态切换CDKF算法及其在低成本紧组合导航系统中的应用
4
作者 张松 万晓正 +1 位作者 贾鹤鸣 廖粤峰 《自动化技术与应用》 2014年第5期11-16,21,共7页
成本SINS/GPS紧组合导航系统在大失准角情况下出现的滤波发散现象,建立了基于乘性四元数的非线性导航系统误差模型,并提出一种基于乘性四元数的状态切换中心差分卡尔曼滤波算法。该算法通过在均值四元数计算过程中引入修正的罗德里格参... 成本SINS/GPS紧组合导航系统在大失准角情况下出现的滤波发散现象,建立了基于乘性四元数的非线性导航系统误差模型,并提出一种基于乘性四元数的状态切换中心差分卡尔曼滤波算法。该算法通过在均值四元数计算过程中引入修正的罗德里格参数进行状态切换,解决了传统中心差分卡尔曼滤波算法中对于四元数正交规范化的限制。仿真实验结果表明,本文提出的方法能够有效实现对于载体运动状态的在线估计,且与无迹卡尔曼滤波算法相比,具有更高的滤波精度。 展开更多
关键词 SINSGPS紧组合导航系统 UPF算法 状态切换 乘性四元数 修正的罗德里格参数
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基于双星敏/陀螺的联合滤波定轨方法
5
作者 朱永利 高晶敏 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2014年第6期85-89,共5页
针对卫星姿态确定中线性滤波方法的缺陷,提出一种用修正的罗德里格参数对卫星的姿态进行描述,该描述方法有效避免了欧拉角、四元数等存在的描述缺陷,设计了一种改进的混合式联合非线性滤波方法。用matlab对该算法进行了验证。仿真结果表... 针对卫星姿态确定中线性滤波方法的缺陷,提出一种用修正的罗德里格参数对卫星的姿态进行描述,该描述方法有效避免了欧拉角、四元数等存在的描述缺陷,设计了一种改进的混合式联合非线性滤波方法。用matlab对该算法进行了验证。仿真结果表明,该算法能有效提高滤波精度。 展开更多
关键词 姿态确定 非线性滤波 修正的罗德里格参数 联合滤波
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