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基于摄像机标定的实时倒车轨迹算法
被引量：
3
1
作者
耿庆田
赵宏伟
+2 位作者
樊雪
赵德芳
赵扬
《吉林大学学报（理学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期640-646,共7页
通过建立车辆倒车运动学模型,利用摄像机标定理论,推导出实时倒车轨迹方程算法.该算法通过读取倒车运动车辆方向盘的旋转角度值,可将在世界坐标系下推导的倒车轨迹算法经过摄像机坐标系、成像坐标系和图像坐标系的坐标变换得到倒车预测...
通过建立车辆倒车运动学模型,利用摄像机标定理论,推导出实时倒车轨迹方程算法.该算法通过读取倒车运动车辆方向盘的旋转角度值,可将在世界坐标系下推导的倒车轨迹算法经过摄像机坐标系、成像坐标系和图像坐标系的坐标变换得到倒车预测轨迹.该轨迹再经过径向畸变模型矫正后以影像的方式显示.实验测试结果表明,该算法生成的预测倒车轨迹精度较高.
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关键词
计算机应用
可视
倒车
倒车轨迹
算法
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职称材料
一种动态倒车轨迹线的实现方式
2
作者
李玉玉
《汽车与驾驶维修》
2018年第6期165-166,共2页
为了避免倒车过程中因视觉误差引起的安全隐患问题,在倒车后视系统中出现了能体现倒车距离的倒车轨迹线,随着倒车影音系统的升级,又出现了可随车轮摆动而变动的动态倒车轨迹线。本文描述了能体现角度及距离的动态倒车轨迹线,并对动态轨...
为了避免倒车过程中因视觉误差引起的安全隐患问题,在倒车后视系统中出现了能体现倒车距离的倒车轨迹线,随着倒车影音系统的升级,又出现了可随车轮摆动而变动的动态倒车轨迹线。本文描述了能体现角度及距离的动态倒车轨迹线,并对动态轨迹线的硬件实现方式和软件实现方式做了深入细致的分析。
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关键词
倒车轨迹
线
动态
倒车轨迹
线
图层
图像传感器
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职称材料
带拖车移动机器人轨迹生成方法的研究与仿真
被引量：
1
3
作者
张勤
李艳
神谷好承
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2011年第6期206-210,291,共6页
带拖车的轮式移动机器人系统属于典型的非完整、欠驱动系统,一般的控制理论很难适用。由于多车体的存在,移动轨迹的控制十分复杂,特别是倒车轨迹控制更成为机器人控制的难点问题。以泊车轨迹生成为例,为了准确控制机器人姿态和目标跟踪...
带拖车的轮式移动机器人系统属于典型的非完整、欠驱动系统,一般的控制理论很难适用。由于多车体的存在,移动轨迹的控制十分复杂,特别是倒车轨迹控制更成为机器人控制的难点问题。以泊车轨迹生成为例,为了准确控制机器人姿态和目标跟踪轨迹,利用重复变换法,提出了简单可行,适用于任意节拖车系统的前行和倒车时的轨迹生成算法进行仿真,解决了带拖车机器人系统控制器关于目标和路径的控制,证明算法为机器人设计提供了可行性参考。
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关键词
带拖车的移动机器人
非完整、欠驱动系统
倒车轨迹
控制
重复变换法
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职称材料
基于Aptina ASX340的倒车影像系统设计与实现
被引量：
2
4
作者
佟泊萱
梅炜炜
刘志健
《价值工程》
2014年第14期27-29,共3页
为了避免倒车过程中因视觉盲区可能出现的安全隐患问题[1][2],文章采用飞思卡尔单片机做主机,Aptina图像传感器ASX340[3]做从机,利用ASX340内部的OVERLAY位图叠加系统,设计了一种能够将倒车过程中实时的车辆尾部的影像,距离障碍物的安...
为了避免倒车过程中因视觉盲区可能出现的安全隐患问题[1][2],文章采用飞思卡尔单片机做主机,Aptina图像传感器ASX340[3]做从机,利用ASX340内部的OVERLAY位图叠加系统,设计了一种能够将倒车过程中实时的车辆尾部的影像,距离障碍物的安全距离,倒车轨迹路径等信息提供驾驶员倒车影像系统[9][10]。使用HYRes3_1、Imatest软件[4]测量了影像图像质量的主要因素。测量结果表明成像质量能够满足目前车厂的要求。
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关键词
倒车
影像系统
图像传感器
OVERLAY
倒车轨迹
Imatest
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职称材料
智能后视辅助泊车系统研究与设计
被引量：
4
5
作者
刘广君
《科技创新导报》
2013年第8期15-15,17,共2页
智能后视辅助泊车系统利用先进的后视摄像头和高级算法来计算倒车轨迹,系统首先辅助测量停车位可用空间,确定是否可以容纳本汽车,然后引导驾驶者完成泊车操作。泊车过程中,在车内显示屏上显示车位辅助线指示信息。操作者只要按照系统提...
智能后视辅助泊车系统利用先进的后视摄像头和高级算法来计算倒车轨迹,系统首先辅助测量停车位可用空间,确定是否可以容纳本汽车,然后引导驾驶者完成泊车操作。泊车过程中,在车内显示屏上显示车位辅助线指示信息。操作者只要按照系统提示的操作,非常轻松地就可以准确完成泊车入位。该文从智能后视辅助泊车系统的工作原理和系统设计两大方面进行介绍和探讨,主要讨论了智能后视辅助泊车系统的总体构架,着重研究了其中用于识别泊车周围环境的视频处理模块。
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关键词
智能后视
辅助泊车
倒车轨迹
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职称材料
低速无人驾驶车辆双向行驶控制方法
被引量：
2
6
作者
柴梦娜
刘元盛
任丽军
《北京联合大学学报》
CAS
2019年第1期49-56,共8页
针对无人驾驶车辆在复杂景区场景低速双向行驶的问题,概述了正向行驶的运动学模型及其跟踪结果,并且在分析车辆倒车运动学模型的基础上,提出一种基于模型预测控制理论的无人驾驶车辆双向轨迹跟踪控制方法。对该双向轨迹跟踪控制方法使用...
针对无人驾驶车辆在复杂景区场景低速双向行驶的问题,概述了正向行驶的运动学模型及其跟踪结果,并且在分析车辆倒车运动学模型的基础上,提出一种基于模型预测控制理论的无人驾驶车辆双向轨迹跟踪控制方法。对该双向轨迹跟踪控制方法使用MATLAB工具进行仿真,并在实车上进行验证。结果表明,该方法可以保证无人驾驶车辆稳定地进行双向跟踪参考轨迹行驶。
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关键词
无人驾驶
运动学模型
模型预测控制
倒车轨迹
跟踪
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职称材料
题名
基于摄像机标定的实时倒车轨迹算法
被引量：
3
1
作者
耿庆田
赵宏伟
樊雪
赵德芳
赵扬
机构
吉林大学计算机科学与技术学院
长春师范学院计算机科学与技术学院
出处
《吉林大学学报（理学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期640-646,共7页
基金
吉林省科技发展计划项目(批准号:20101504)
吉林省教育厅"十一五"科学技术研究项目(批准号:2010148)
长春师范学院自然科学基金(批准号:2010003)
文摘
通过建立车辆倒车运动学模型,利用摄像机标定理论,推导出实时倒车轨迹方程算法.该算法通过读取倒车运动车辆方向盘的旋转角度值,可将在世界坐标系下推导的倒车轨迹算法经过摄像机坐标系、成像坐标系和图像坐标系的坐标变换得到倒车预测轨迹.该轨迹再经过径向畸变模型矫正后以影像的方式显示.实验测试结果表明,该算法生成的预测倒车轨迹精度较高.
关键词
计算机应用
可视
倒车
倒车轨迹
算法
Keywords
computer application
visual reversing
algorithm of reversed car trajectory
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
一种动态倒车轨迹线的实现方式
2
作者
李玉玉
机构
安徽省汽车工业学校
出处
《汽车与驾驶维修》
2018年第6期165-166,共2页
文摘
为了避免倒车过程中因视觉误差引起的安全隐患问题,在倒车后视系统中出现了能体现倒车距离的倒车轨迹线,随着倒车影音系统的升级,又出现了可随车轮摆动而变动的动态倒车轨迹线。本文描述了能体现角度及距离的动态倒车轨迹线,并对动态轨迹线的硬件实现方式和软件实现方式做了深入细致的分析。
关键词
倒车轨迹
线
动态
倒车轨迹
线
图层
图像传感器
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
带拖车移动机器人轨迹生成方法的研究与仿真
被引量：
1
3
作者
张勤
李艳
神谷好承
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
日本国立金泽大学机械工程学科
出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2011年第6期206-210,291,共6页
基金
国家863计划资助项目(2008AA04Z213)
文摘
带拖车的轮式移动机器人系统属于典型的非完整、欠驱动系统,一般的控制理论很难适用。由于多车体的存在,移动轨迹的控制十分复杂,特别是倒车轨迹控制更成为机器人控制的难点问题。以泊车轨迹生成为例,为了准确控制机器人姿态和目标跟踪轨迹,利用重复变换法,提出了简单可行,适用于任意节拖车系统的前行和倒车时的轨迹生成算法进行仿真,解决了带拖车机器人系统控制器关于目标和路径的控制,证明算法为机器人设计提供了可行性参考。
关键词
带拖车的移动机器人
非完整、欠驱动系统
倒车轨迹
控制
重复变换法
Keywords
Tractor-trailer mobile robot（TTMR）
Nonholonomic
Underactuated system
Backward trajectory control
Repeatedly direct kinematics（RDK） method
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于Aptina ASX340的倒车影像系统设计与实现
被引量：
2
4
作者
佟泊萱
梅炜炜
刘志健
机构
合肥工业大学
合肥晟泰克汽车电子有限公司
出处
《价值工程》
2014年第14期27-29,共3页
文摘
为了避免倒车过程中因视觉盲区可能出现的安全隐患问题[1][2],文章采用飞思卡尔单片机做主机,Aptina图像传感器ASX340[3]做从机,利用ASX340内部的OVERLAY位图叠加系统,设计了一种能够将倒车过程中实时的车辆尾部的影像,距离障碍物的安全距离,倒车轨迹路径等信息提供驾驶员倒车影像系统[9][10]。使用HYRes3_1、Imatest软件[4]测量了影像图像质量的主要因素。测量结果表明成像质量能够满足目前车厂的要求。
关键词
倒车
影像系统
图像传感器
OVERLAY
倒车轨迹
Imatest
Keywords
reversing video system
image sensor
OVERLAY
reversing trajectory path
Imatest
分类号
U471 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
智能后视辅助泊车系统研究与设计
被引量：
4
5
作者
刘广君
机构
长春理工大学
出处
《科技创新导报》
2013年第8期15-15,17,共2页
文摘
智能后视辅助泊车系统利用先进的后视摄像头和高级算法来计算倒车轨迹,系统首先辅助测量停车位可用空间,确定是否可以容纳本汽车,然后引导驾驶者完成泊车操作。泊车过程中,在车内显示屏上显示车位辅助线指示信息。操作者只要按照系统提示的操作,非常轻松地就可以准确完成泊车入位。该文从智能后视辅助泊车系统的工作原理和系统设计两大方面进行介绍和探讨,主要讨论了智能后视辅助泊车系统的总体构架,着重研究了其中用于识别泊车周围环境的视频处理模块。
关键词
智能后视
辅助泊车
倒车轨迹
分类号
TP368.1 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
低速无人驾驶车辆双向行驶控制方法
被引量：
2
6
作者
柴梦娜
刘元盛
任丽军
机构
北京联合大学智慧城市学院
北京联合大学机器人学院
北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
出处
《北京联合大学学报》
CAS
2019年第1期49-56,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61871038
61871039)
+2 种基金
北京市自然科学基金项目(4182022
4194078)
北京联合大学人才强校项目(BPHR2017EZ02)
文摘
针对无人驾驶车辆在复杂景区场景低速双向行驶的问题,概述了正向行驶的运动学模型及其跟踪结果,并且在分析车辆倒车运动学模型的基础上,提出一种基于模型预测控制理论的无人驾驶车辆双向轨迹跟踪控制方法。对该双向轨迹跟踪控制方法使用MATLAB工具进行仿真,并在实车上进行验证。结果表明,该方法可以保证无人驾驶车辆稳定地进行双向跟踪参考轨迹行驶。
关键词
无人驾驶
运动学模型
模型预测控制
倒车轨迹
跟踪
Keywords
Autonomous driving
Kinematic model
Model predictive control
Reversing trajectory tracking
分类号
U469 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于摄像机标定的实时倒车轨迹算法
耿庆田
赵宏伟
樊雪
赵德芳
赵扬
《吉林大学学报（理学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2013
3
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职称材料
2
一种动态倒车轨迹线的实现方式
李玉玉
《汽车与驾驶维修》
2018
0
下载PDF
职称材料
3
带拖车移动机器人轨迹生成方法的研究与仿真
张勤
李艳
神谷好承
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2011
1
下载PDF
职称材料
4
基于Aptina ASX340的倒车影像系统设计与实现
佟泊萱
梅炜炜
刘志健
《价值工程》
2014
2
下载PDF
职称材料
5
智能后视辅助泊车系统研究与设计
刘广君
《科技创新导报》
2013
4
下载PDF
职称材料
6
低速无人驾驶车辆双向行驶控制方法
柴梦娜
刘元盛
任丽军
《北京联合大学学报》
CAS
2019
2
下载PDF
职称材料
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