电动汽车充电机器人发展现状和标准需求 被引量：1

1

作者 杨磊 浑连明 +4 位作者 祖国强 李树军 李心达 郭俊龙 张玉涛 《中国电力》 CSCD 北大核心 2024年第4期89-99,共11页

在全球碳减排的背景下,电动汽车数量迅速增加,电动汽车充电机器人作为一种智能充电装备受到国内外广泛关注,但目前充电机器人相关技术的梳理、归纳、总结和标准化等工作仍未开展系统性研究。首先,全面梳理了国内外电动汽车充电机器人的... 在全球碳减排的背景下,电动汽车数量迅速增加,电动汽车充电机器人作为一种智能充电装备受到国内外广泛关注,但目前充电机器人相关技术的梳理、归纳、总结和标准化等工作仍未开展系统性研究。首先,全面梳理了国内外电动汽车充电机器人的发展现状和技术路线,从结构设计、识别定位、柔顺控制和控制系统4个方面进行了综述。其次,提出了涵盖现有主流机器人的分类方法,提炼了机器人的特点和适用场景。进而,分析电动汽车充电机器人标准现状,提出了充电机器人术语、分类和通用技术等标准需求,构建了机器人标准体系。最后,探索了电动汽车充电机器人在自动化、智能化、规模化、多功能化和互联互通5个维度的应用与发展趋势,并对其在自动驾驶、自动泊车和车网友好互动等方面的应用潜力进行展望。 展开更多

关键词 电动汽车 充电机器人 发展现状 标准需求

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改进灰狼算法的移动充电机器人路径规划 被引量：1

2

作者 刘尚俊男 刘书海 肖华平 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期49-56,共8页

移动充电机器人的出现解决了老旧停车场内电动汽车充电的问题,但停车场内复杂与随机的障碍物环境对其路径规划与避障功能提出了更高的要求。通过对传统灰狼算法的改进,对停车场内的电动汽车移动充电机器人的路径规划问题进行了仿真与分... 移动充电机器人的出现解决了老旧停车场内电动汽车充电的问题,但停车场内复杂与随机的障碍物环境对其路径规划与避障功能提出了更高的要求。通过对传统灰狼算法的改进,对停车场内的电动汽车移动充电机器人的路径规划问题进行了仿真与分析。灰狼算法迭代速度快,但优化精度低,且容易陷入局部最优,在对停车场地图进行栅格化处理后,从适应度函数、收敛因子以及位置更新函数3个方面对传统灰狼算法进行了改进,并利用MATLAB软件进行了仿真。结果表明改进灰狼算法的平均迭代次数较传统灰狼算法减少了39.4%,路径长度缩短了4.7%,在与其他典型改进灰狼算法对比中路径长度最短。对同一停车场不同车位占用率的移动充电机器人的路径规划利用该算法进行了仿真,结果表明该算法在随机地图与不同目标位置的情况下均可以成功运行,验证了算法的稳定性。 展开更多

关键词 移动充电机器人 路径规划 灰狼算法 栅格化地图

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充电机器人在电动汽车充电中的控制与效率研究

3

作者 陈文静 陈文雅 《大众汽车》 2024年第6期0019-0021,共3页

本文研究了充电机器人在电动汽车充电中的控制与效率问题。通过深入分析当前充电机器人的自主控制技术和充电效率,提出了一系列改进建议,以提高充电机器人的充电效率,减少充电时间,促进电动汽车的普及和发展。

关键词 充电机器人 电动汽车 充电效率 充电困难 控制方法 系统

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新能源汽车移动储能充电机器人防护结构设计

4

作者 解梦秋 《汽车与驾驶维修》 2024年第9期42-44,共3页

移动储能充电机器人使充电过程实现了“电找车”,方便用户充电。现有的移动储能充电机器人虽然有避障设计但外部不具有防撞组,在道路上、充电场所车辆来往较密,移动储能充电机器人受到撞击容易导致其内部储能电池机构损坏,造成极大损失... 移动储能充电机器人使充电过程实现了“电找车”,方便用户充电。现有的移动储能充电机器人虽然有避障设计但外部不具有防撞组,在道路上、充电场所车辆来往较密,移动储能充电机器人受到撞击容易导致其内部储能电池机构损坏,造成极大损失。本文设计了一种移动机器人及其防护装置,就其结构及防护原理、应用进行了详细分析,解决了现有的移动储能充电机器人防护的问题,也可以实现对移动储能充电机器人的内部储能机构进行保护。 展开更多

关键词 移动储能充电机器人 防护 结构 应用

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自动充电机器人在新能源汽车领域的应用与发展

5

作者 王强 唐俊 《时代汽车》 2024年第18期135-137,共3页

在当今世界清洁能源和可持续发展的大背景下,新能源汽车被广泛视为取代传统燃料汽车的重要项目。随着新能源汽车市场的快速发展,充电站的设备缺乏和充电效率低下等问题正逐渐成为阻碍该行业发展的瓶颈。随着人工智能、深度学习、传感器... 在当今世界清洁能源和可持续发展的大背景下,新能源汽车被广泛视为取代传统燃料汽车的重要项目。随着新能源汽车市场的快速发展,充电站的设备缺乏和充电效率低下等问题正逐渐成为阻碍该行业发展的瓶颈。随着人工智能、深度学习、传感器技术等领域的快速发展,为新能源汽车自动充电机器人的实现提供了技术支持。新能源汽车自动充电机器人不仅能提升了充电的便捷性、效率和安全性,同时也能推动了新能源汽车行业的发展,因此新能源汽车自动充电机器人具有广阔的应用与发展前景。 展开更多

关键词 新能源汽车 自动充电机器人 应用与发展 充电效率

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面向充电机器人的充电插座定位 被引量：2

6

作者 赵翔 刘华锋 +2 位作者 戴敏 肖伟 赵彦涛 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第9期133-137,共5页

针对充电机器人插接充电枪的控制要求,提出了充电插座定位方法。采用九点标定法确定机器人OYZ平面偏移量与成像平面变化量之间的映射关系;通过示教确定标准拍摄位置、拍摄距离及充电插座的标准位置及其在采集图像中的像素坐标。定位时,... 针对充电机器人插接充电枪的控制要求,提出了充电插座定位方法。采用九点标定法确定机器人OYZ平面偏移量与成像平面变化量之间的映射关系;通过示教确定标准拍摄位置、拍摄距离及充电插座的标准位置及其在采集图像中的像素坐标。定位时,激光测距仪确定充电插座相对标准位置的X轴距离变化量,同时机器人移动到检测拍摄位置,由单目视觉系统通过形状模板匹配和映射关系确定充电插座在OYZ平面的偏移量,最后,结合标准位置获得充电插座的空间位置。实验验证和样机测试表明,定位误差小于0.5 mm,成功率超过95%,准确性和可靠性满足充电机器人应用要求。 展开更多

关键词 充电机器人 充电插座定位 CANNY算子 形状匹配 手眼标定 激光测距仪

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自动充电机器人技术路线及发展趋势分析 被引量：4

7

作者 陈勃言 谢中祥 +2 位作者 顾峰 张传荣 赵佳 《汽车电器》 2022年第10期4-6,共3页

自动充电机器人技术可将人力从电动汽车的充电过程中解放出来,彻底颠覆传统的充电模式,有望成为继自动驾驶技术之后的电动汽车超越燃油汽车使用体验的第2条绝佳赛道。本文通过研究自动充电机器人的发展现状及关键技术问题,总结提炼出了... 自动充电机器人技术可将人力从电动汽车的充电过程中解放出来,彻底颠覆传统的充电模式,有望成为继自动驾驶技术之后的电动汽车超越燃油汽车使用体验的第2条绝佳赛道。本文通过研究自动充电机器人的发展现状及关键技术问题,总结提炼出了现有解决方案的不同技术路线并进行特点分析。随着人们对充电体验需求的提升,自动充电机器人必将在部分场景规模化开展应用,并与电动汽车形成战略互补力,促进电动汽车的发展。 展开更多

关键词 自动充电机器人 技术路线 发展趋势

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面向电动公交车的充电机器人感知与控制 被引量：2

8

作者 李少雄 张黎明 +2 位作者 曹筱欧 郝爽 徐志宏 《机械制造与自动化》 2021年第6期190-194,198,共6页

为实现机器人插接充电枪为电动公交车充电,研究充电机器人感知与控制系统。机器人通过激光测距仪和眼在手上的单目视觉感知充电孔位置,并采用可编程控制器(PLC)和工业控制计算机(IPC)协同控制。先示教确定标准拍摄位置、拍摄距离及充电... 为实现机器人插接充电枪为电动公交车充电,研究充电机器人感知与控制系统。机器人通过激光测距仪和眼在手上的单目视觉感知充电孔位置,并采用可编程控制器(PLC)和工业控制计算机(IPC)协同控制。先示教确定标准拍摄位置、拍摄距离及充电孔的标准位置,再检测充电孔正负极边缘并创建匹配模板,应用形状匹配与机器人配合进行手眼标定。PLC采用状态转移法设计控制程序,通过IO输出机器人动作条件,IPC通过OPC通信读写PLC状态,通过TCP发送动作坐标到机器人控制器。实验和应用结果表明,定位误差<0.5 mm,准确性和可靠性满足应用要求。 展开更多

关键词 充电机器人 充电孔感知 形状匹配 手眼标定 机器人控制

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充电机器人稳定性仿真分析

9

作者 谢志砼 《南方农机》 2018年第20期43-45,共3页

随着电动汽车的普及,充电机器人应运而生。本文主要针对充电机器人自身重心所在位置及所受重力,以及其机械臂在与汽车对接时的受力情况对机器人本身的稳定性所造成的影响进一步研究与分析,并提出相应的解决方法。本文通过运用动力学软件... 随着电动汽车的普及,充电机器人应运而生。本文主要针对充电机器人自身重心所在位置及所受重力,以及其机械臂在与汽车对接时的受力情况对机器人本身的稳定性所造成的影响进一步研究与分析,并提出相应的解决方法。本文通过运用动力学软件ADAMS对机器人进行仿真,对实际工作环境下充电机器人的稳定性进行研究,并对满足特定工况下机器人的重力及重心分布进行分析,通过控制变量的实验方法寻找充电机器人稳定工作的基本条件。 展开更多

关键词 充电机器人 稳定性 仿真 重心

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电动汽车充电操作机器人的视觉系统设计 被引量：4

10

作者 徐建明 胡弘历 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2021年第4期384-391,458,共9页

针对电动汽车充电过程中的充电插座识别和充电孔定位问题,设计了电动汽车充电操作机器人的双目视觉系统。首先,采用支持向量机(SVM)和线性可变形模板匹配相结合的方法识别快充和慢充插座、定位插座中心充电孔,结合双目立体匹配,获取中... 针对电动汽车充电过程中的充电插座识别和充电孔定位问题,设计了电动汽车充电操作机器人的双目视觉系统。首先,采用支持向量机(SVM)和线性可变形模板匹配相结合的方法识别快充和慢充插座、定位插座中心充电孔,结合双目立体匹配,获取中心充电孔的三维坐标;其次,建立超出机器人的工作范围和充电孔角度识别偏差过大情况下的异常处理机制;最后,在Halcon视觉平台编写视觉算法进行实验验证,结果表明:该视觉系统能够有效区分快充和慢充插座、定位目标插座中心充电孔,分类速度和定位精度满足充电机器人在线作业要求。 展开更多

关键词 双目视觉 充电机器人 SVM 模板匹配

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基于ROS的电动汽车充电操作移动机器人系统 被引量：6

11

作者 徐建明 蔡奇正 马益普 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2021年第6期591-601,共11页

设计了一种基于ROS机器人操作系统的电动汽车充电操作移动机器人系统。首先,在运动控制层建立了充电机械臂和移动底盘的机器人运动学模型,在运动规划层采用视觉定位技术对充电机械臂进行了轨迹规划;然后,利用ROS平台改良A*算法设计了导... 设计了一种基于ROS机器人操作系统的电动汽车充电操作移动机器人系统。首先,在运动控制层建立了充电机械臂和移动底盘的机器人运动学模型,在运动规划层采用视觉定位技术对充电机械臂进行了轨迹规划;然后,利用ROS平台改良A*算法设计了导航节点并采用加权平均法设计了多传感位姿信息融合节点,采用TCP Socket实现了交互层的功能;最后,进行了移动机器人充电流程实验。实验结果验证了所设计系统的实用性。 展开更多

关键词 ROS 充电操作移动机器人 自主导航 车臂协同

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煤矿机器人井下自主快速安全充电方法研究 被引量：5

12

作者 方崇全 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2021年第8期152-155,共4页

针对采用蓄电池供电的煤矿机器人在井下自主快速安全充电的需求,提出了煤矿井下电能与机械能相互转换的充电方法。设计了一种煤矿机器人井下自主快速安全充电系统,系统由机器人、行走轨道及导向机构、充电站组成。机器人沿行走轨道在导... 针对采用蓄电池供电的煤矿机器人在井下自主快速安全充电的需求,提出了煤矿井下电能与机械能相互转换的充电方法。设计了一种煤矿机器人井下自主快速安全充电系统,系统由机器人、行走轨道及导向机构、充电站组成。机器人沿行走轨道在导向机构的引导下自主驶向充电站,通过旋转编码器及激光测距仪保证机器人与充电站的精准可靠对接,通过阻燃抗静电的改性尼龙对接公头和母座保证充电对接安全;对接成功后,充电站的电动机带动机器人的发电机为机器人的蓄电池进行大功率快速充电。试验表明在电动机额定功率2.2 kW情况下,发电机稳定输出功率大于800 W,为煤矿机器人井下自主快速安全充电提供了一种新的方法。 展开更多

关键词 煤矿机器人 机器人充电站 自主快速充电 旋转编码器 激光测距仪

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机器人充电

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《科学24小时》 2009年第5期45-45,共1页

你知道电流是怎样通过电线进入机器人的？

关键词 智力游戏 迷宫 《机器人充电》 初等教育

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基于机器视觉的新能源电动车充电孔检测与定位方法 被引量：7

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作者 张辉 金侠挺 《测控技术》 CSCD 2017年第2期9-14,19,共7页

针对电动车辆人工充电环节的效率低下、场合限制、漏电隐患等难题,研究了一种基于机器视觉的新能源电动车充电孔检测与定位方法。该方法能有效获取目标充电孔的有用特征,实现机器人的自动化充电。首先采用中值滤波去除强电磁噪声的干扰... 针对电动车辆人工充电环节的效率低下、场合限制、漏电隐患等难题,研究了一种基于机器视觉的新能源电动车充电孔检测与定位方法。该方法能有效获取目标充电孔的有用特征,实现机器人的自动化充电。首先采用中值滤波去除强电磁噪声的干扰;然后提出了基于HSI颜色模型的二阶段图像检测方法,包括HSI模型变换、Hue分量阈值分割、形态学操作、Canny算子边缘检测、鲁棒性拟合等步骤,并以亚像素的高精度提取出目标充电孔特征;最后,采用HALCON软件对设计算法进行验证测试,实验结果表明该方法能有效识别充电孔,且定位精度满足机器人作业要求,运行时间约为1051.2 ms。 展开更多

关键词 新能源电动车 机器人充电 充电孔视觉检测与定位 HSI颜色模型 形态学 CANNY算子

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基于曲率滤波和反向P-M电动车充电孔检测方法 被引量：8

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作者 张辉 金侠挺 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1626-1638,共13页

为了解决电动车人工充电作业的效率低下、场合限制、漏电隐患等难题,研究了基于曲率滤波和反向P-M扩散的电动车充电孔检测与定位方法,该方法能够从充电座图像中精确高效地提取目标物充电孔的特征,实现机器人的自动化充电。针对图像信号... 为了解决电动车人工充电作业的效率低下、场合限制、漏电隐患等难题,研究了基于曲率滤波和反向P-M扩散的电动车充电孔检测与定位方法,该方法能够从充电座图像中精确高效地提取目标物充电孔的特征,实现机器人的自动化充电。针对图像信号受强电磁干扰,采用了具有噪点识别能力和边缘保持特性的曲率滤波法进行图像除噪;由于充电座图像背景复杂、亮度不均以及干扰项多,导致常规分割方法失效,故研究了反向P-M扩散和BP神经网络(BPNN)相结合的分割方法。预处理图像经反向P-M扩散、差分运算、滤波及空洞填充得到P-M精确分割的连通域,再利用形态学击中算法,在P-M连通域中搜寻由BPNN粗略提取的连通域,从而得到精确的充电孔目标区域。最后,对所提出的方法进行验证测试,实验结果表明该方法能有效识别充电孔,并且检测速度、定位精度很好地满足充电机器人作业要求。 展开更多

关键词 新能源电动车 机器人充电 充电孔视觉检测与定位 曲率滤波 反向P-M扩散 BP神经网络

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