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题名水下机器人光纤微缆动力学研究
被引量：1
- 1
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作者
徐红丽
燕奎臣
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机构
中科院沈阳自动化研究所水下中心研究室
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出处
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2004年第4期126-130,共5页
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基金
国家863计划资助项目(2002AA422120)
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文摘
讨论了水下机器人远程通信光纤微缆的动力学问题,研究分析了在海洋层流条件下水下机器人的运动对光纤微缆张力的影响,在仿真分析的基础上提出了对光纤微缆收放系统的设计要求并给出了概念设计方案。
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关键词
光纤微缆
水下机器人
动力学分析
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Keywords
micro optic fiber cable
underwater vehicle
dynamic analysis
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分类号
O351.2
[理学—流体力学]
P754
[天文地球—海洋科学]
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题名光纤微缆对SARV操纵性的影响分析
- 2
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作者
唐元贵
张艾群
李硕
任申真
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
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出处
《微计算机信息》
北大核心
2007年第20期202-204,共3页
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基金
中国科学院创新基金(03F6060601)
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文摘
以新概念小型自治遥控水下机器人SARV及其光纤微缆系统为研究对象,在对光纤微缆进行受力分析的基础上,采用集中质量法建立了光纤微缆的动力学模型。结合作业中SARV载体的实际运动,利用直接计算法分析了不同运动状态下光纤微缆对SARV载体产生的附加力和附加力矩及其对SARV载体操纵性的影响,并提出了合理的操纵建议。为SARV载体端设计光纤微缆释放装置张力控制提供了一定的理论依据,在一定程度上有助于完善SARV控制系统,提高SARV航行的稳定性。
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关键词
SARV
光纤微缆
集中质量法
直接计算法
操纵性
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Keywords
SARV, FOMC,lumped mass method, direct calculation method, maneuverability
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名SARV光纤微缆收放系统的研究与设计
被引量：3
- 3
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作者
肖星华
张竺英
李一平
胡克
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2006年第1期36-39,共4页
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文摘
通过对光纤微缆的受力分析,结合光纤微缆的特点设计并实现了光纤微缆收放系统.该系统采用恒张力控制收放光纤微缆,使光纤微缆随着水下机器人的运动释放和回收,减小了光纤微缆对水下机器人运动的影响,避免了光纤微缆的缠绕和损伤.
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关键词
光纤微缆
收放系统
恒张力控制
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Keywords
fiber optic micro cable
deployment system
constant tension control
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名全海深光纤微缆线团设计及耐水压性能试验研究
- 4
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作者
杨贺然
张凯
邵卫
孙铁绳
汤伟江
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机构
中国船舶集团有限公司第七O五研究所
西北工业大学航海学院
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出处
《自动化与仪器仪表》
2021年第10期227-231,235,共6页
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基金
国家重点研发计划项目(No.2018YFC0308800)。
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文摘
全海深光纤微缆线团是全海深潜水器光纤通信系统的核心部件,为确保潜水器水下工作的安全性对光纤微缆破断力值进行了限制,基于强度要求采用全元件强度设计方法确定了光纤微缆结构参数,通过样品试制及拉力测试,验证光纤微缆强度设计合理。以最小体积为约束,对全海深光纤微缆线团进行结构优化设计,得到了满足线包结构稳定性、容器变形及强度等多种约束条件下的优化结构参数。对研制的光纤微缆和线团样机进行了127 MPa水压试验,结果表明全海深光纤微缆及光纤线团设计合理,适用于深海潜水器应用。
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关键词
光纤微缆
线团
全深海
光纤结构
优化设计
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Keywords
fiber optical micro cable
coil
full ocean depth
optical fiber structure
optimal design
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分类号
TP206
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名SARV光纤收放装置的控制系统设计与实现
- 5
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作者
任申真
封锡盛
李硕
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
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出处
《微计算机信息》
北大核心
2007年第20期207-209,共3页
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基金
中国科学院创新基金(03F6060601)
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文摘
根据小型自治遥控水下机器人SARV的运动特性,研制了光纤微缆收放的控制系统。设计使用了嵌入式QNX软件开发技术,系统稳定可靠。采用系统辨识的方法,获得被控对象的等效数学模型。采用单神经元自适应PID控制器对控制参数进行在线自调节,实现了SARV在水中运动时光纤收放的恒张力控制,满足光纤收放装置的设计要求。
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关键词
光纤微缆
SARV
系统辨识
单神经元自适应PID控制器
恒张力控制
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Keywords
Micro-fiber optical cable, SARV, System identification, Constant tension control
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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