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基于dsPIC的全向足球机器人运动控制系统
被引量:
1
1
作者
付根平
杨宜民
《广东工业大学学报》
CAS
2009年第2期56-60,共5页
介绍了基于dsPIC数字信号控制器的全向足球机器人运动控制系统的设计和实现.结合运动控制系统的体系结构框图说明了系统各部分之间的关系,硬件方面采用4片dsPIC对4个电动机进行模块化分级控制,并介绍了系统硬件电路的设计.软件方面给出...
介绍了基于dsPIC数字信号控制器的全向足球机器人运动控制系统的设计和实现.结合运动控制系统的体系结构框图说明了系统各部分之间的关系,硬件方面采用4片dsPIC对4个电动机进行模块化分级控制,并介绍了系统硬件电路的设计.软件方面给出了主控程序流程图,阐述了电动机转速测量算法、PID控制算法以及4个控制器间的通信.该运动控制系统已应用于中型组全向足球机器人比赛中,机器人响应迅速、运动灵活.实验证明该运动控制系统运行稳定、可靠.
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关键词
DSPIC
全向足球机器人
运动控制系统
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职称材料
基于改进HSIC控制器的全向足球机器人运动研究
2
作者
盖晓华
宋苏罗
刘叔军
《郑州大学学报(理学版)》
CAS
北大核心
2009年第3期59-63,84,共6页
RoboCup比赛对足球机器人实时、准确、稳定等性能要求较高,而全向机器人由于自身特性导致在比赛中高速运动时难以实时、准确地跟踪路径规划程序生成的轨迹.针对这一情况,采用改进仿人智能控制(HSIC)算法对机器人的运动进行控制,较好地...
RoboCup比赛对足球机器人实时、准确、稳定等性能要求较高,而全向机器人由于自身特性导致在比赛中高速运动时难以实时、准确地跟踪路径规划程序生成的轨迹.针对这一情况,采用改进仿人智能控制(HSIC)算法对机器人的运动进行控制,较好地解决了这一问题.仿真实验结果表明,与常规PID控制相比,该算法能使全向机器人克服振动等扰动影响,准确高效地实现机器人的运动控制.
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关键词
全向足球机器人
运动控制
改进HSIC控制
抗干扰
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职称材料
基于概率神经网络的全向足球机器人运动系统的故障诊断
被引量:
1
3
作者
赵爽
李立
《机床与液压》
北大核心
2014年第21期46-49,共4页
全向足球机器人运动系统故障诊断研究对于增强其鲁棒性具有重要意义。在分析全向足球机器人运动系统故障类型的基础上,提出了基于概率神经网络的全向足球机器人运动系统故障诊断方法。在该方法中,采用卡尔曼滤波器实时处理全向足球机器...
全向足球机器人运动系统故障诊断研究对于增强其鲁棒性具有重要意义。在分析全向足球机器人运动系统故障类型的基础上,提出了基于概率神经网络的全向足球机器人运动系统故障诊断方法。在该方法中,采用卡尔曼滤波器实时处理全向足球机器人运动速度的残差信号,并通过概率神经网络对其故障进行诊断。给出的仿真实例证明了该方法的有效性。
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关键词
全向足球机器人
故障诊断
概率神经网络
卡尔曼滤波
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职称材料
RoboCup中型组足球机器人的改进模糊HSIC运动控制
被引量:
1
4
作者
翟天嵩
刘叔军
张南纶
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2011年第4期537-541,共5页
针对RoboCup中型组三轮全向足球机器人路径规划和轨迹跟踪的特点,结合仿人智能控制(human-simulated intelligent control,HSIC)算法,提出了改进模糊仿人智能运动控制算法,并将其运用于该系统的运动控制.实验研究证明,该算法具有控制精...
针对RoboCup中型组三轮全向足球机器人路径规划和轨迹跟踪的特点,结合仿人智能控制(human-simulated intelligent control,HSIC)算法,提出了改进模糊仿人智能运动控制算法,并将其运用于该系统的运动控制.实验研究证明,该算法具有控制精度高、稳定性好、能实时逼近期望路径的特点,完全满足RoboCup足球机器人运动控制的要求.另外,模糊控制的控制规则表可以由改进HSIC的逻辑控制规则所确定,使模糊控制器的设计更易于实现.
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关键词
全向足球机器人
相平面分区
改进模糊仿人智能控制
运动控制
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职称材料
题名
基于dsPIC的全向足球机器人运动控制系统
被引量:
1
1
作者
付根平
杨宜民
机构
广东工业大学自动化学院
出处
《广东工业大学学报》
CAS
2009年第2期56-60,共5页
文摘
介绍了基于dsPIC数字信号控制器的全向足球机器人运动控制系统的设计和实现.结合运动控制系统的体系结构框图说明了系统各部分之间的关系,硬件方面采用4片dsPIC对4个电动机进行模块化分级控制,并介绍了系统硬件电路的设计.软件方面给出了主控程序流程图,阐述了电动机转速测量算法、PID控制算法以及4个控制器间的通信.该运动控制系统已应用于中型组全向足球机器人比赛中,机器人响应迅速、运动灵活.实验证明该运动控制系统运行稳定、可靠.
关键词
DSPIC
全向足球机器人
运动控制系统
Keywords
dsPIC
omni-directional soccer robot
motion control system
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进HSIC控制器的全向足球机器人运动研究
2
作者
盖晓华
宋苏罗
刘叔军
机构
南阳理工学院电子与电气工程系
南阳理工学院应用数学系
出处
《郑州大学学报(理学版)》
CAS
北大核心
2009年第3期59-63,84,共6页
基金
河南省自然科学基金资助项目,编号2006520036
文摘
RoboCup比赛对足球机器人实时、准确、稳定等性能要求较高,而全向机器人由于自身特性导致在比赛中高速运动时难以实时、准确地跟踪路径规划程序生成的轨迹.针对这一情况,采用改进仿人智能控制(HSIC)算法对机器人的运动进行控制,较好地解决了这一问题.仿真实验结果表明,与常规PID控制相比,该算法能使全向机器人克服振动等扰动影响,准确高效地实现机器人的运动控制.
关键词
全向足球机器人
运动控制
改进HSIC控制
抗干扰
Keywords
omnidirectional soccer robot
motion control
improved HSIC
anti-disturbance
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于概率神经网络的全向足球机器人运动系统的故障诊断
被引量:
1
3
作者
赵爽
李立
机构
西南交通大学机械工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2014年第21期46-49,共4页
基金
四川省应用基础研究项目(2008JY0063)
文摘
全向足球机器人运动系统故障诊断研究对于增强其鲁棒性具有重要意义。在分析全向足球机器人运动系统故障类型的基础上,提出了基于概率神经网络的全向足球机器人运动系统故障诊断方法。在该方法中,采用卡尔曼滤波器实时处理全向足球机器人运动速度的残差信号,并通过概率神经网络对其故障进行诊断。给出的仿真实例证明了该方法的有效性。
关键词
全向足球机器人
故障诊断
概率神经网络
卡尔曼滤波
Keywords
Omni-directional soccer robot
Fault diagnosis
PNN
Kalman filtering
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
RoboCup中型组足球机器人的改进模糊HSIC运动控制
被引量:
1
4
作者
翟天嵩
刘叔军
张南纶
机构
南阳理工学院电子与电气工程系
常熟理工学院电气与自动化工程学院
武汉理工大学自动化学院
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2011年第4期537-541,共5页
基金
河南省科技攻关计划资助项目(0624260040)
文摘
针对RoboCup中型组三轮全向足球机器人路径规划和轨迹跟踪的特点,结合仿人智能控制(human-simulated intelligent control,HSIC)算法,提出了改进模糊仿人智能运动控制算法,并将其运用于该系统的运动控制.实验研究证明,该算法具有控制精度高、稳定性好、能实时逼近期望路径的特点,完全满足RoboCup足球机器人运动控制的要求.另外,模糊控制的控制规则表可以由改进HSIC的逻辑控制规则所确定,使模糊控制器的设计更易于实现.
关键词
全向足球机器人
相平面分区
改进模糊仿人智能控制
运动控制
Keywords
omni-directional soccer robot
phase plane division
improved fuzzy HSIC(human-simulated intelligent con-trol)
motion control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于dsPIC的全向足球机器人运动控制系统
付根平
杨宜民
《广东工业大学学报》
CAS
2009
1
下载PDF
职称材料
2
基于改进HSIC控制器的全向足球机器人运动研究
盖晓华
宋苏罗
刘叔军
《郑州大学学报(理学版)》
CAS
北大核心
2009
0
下载PDF
职称材料
3
基于概率神经网络的全向足球机器人运动系统的故障诊断
赵爽
李立
《机床与液压》
北大核心
2014
1
下载PDF
职称材料
4
RoboCup中型组足球机器人的改进模糊HSIC运动控制
翟天嵩
刘叔军
张南纶
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2011
1
下载PDF
职称材料
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