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题名足球机器人全局视觉系统的快速标定方法
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作者
李奎
陈华
王婷婷
刘波
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机构
河海大学机电工程学院
河海大学理学院
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出处
《计算机测量与控制》
2024年第5期224-229,共6页
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基金
江苏省自然科学基金面上项目(BK20201159)。
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文摘
足球机器人全局视觉系统为决策系统提供机器人位姿信息,决策系统进行机器人的路径和动作规划;竞赛规则要求视觉系统必须现场安装调试,因此标定过程必须快速有效,且具有较高的精度;针对足球机器人全局视觉系统的特殊应用场景,提出了一种基于两步法简化标定模型的快速有效标定算法;利用近似欧拉角旋转矩阵建立摄像机标定模型,确定需要求取的摄像机内外参数,根据标定模型,对内外参数的求解过程进行了推导;借助场地上现有的一些标志点作为靶标,对模型的内外参数进行分步求取初始值,并利用L-M优化算法对摄像机内外参数进行分步优化求取精确值;通过实验分别从标定误差和机器人动作实现效率两个方面与其他标定算法进行对比,验证了该算法具有较高的标定精度;实验表明,本算法的优点在于不用借助专门的标定靶标,即可快速有效完成相机标定,标定精度可达±1 mm,完全能够满足决策系统的控制精度要求,且标定过程简单易实现。
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关键词
足球机器人
全局视觉系统
相机标定
两步法简化标定模型
L-M优化
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Keywords
soccer robot
global vision system
camera calibration
two-stage simplified calibration model
L-M optimization
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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