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题名复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真
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作者
庞文宇
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机构
厦门软件职业技术学院软件工程学院
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出处
《长沙大学学报》
2024年第5期14-18,25,共6页
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文摘
以往的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法对寻迹机器人在运行过程中的受力分析不够准确,导致避障效果不佳。因此,文章设计了复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法。根据寻迹机器人的运动状态,构建寻迹机器人运动状态数学模型,并对其进行坐标转换,得到在复杂环境下的运动状态模型,通过构建复杂地形信息模型,分别计算寻迹机器人的斥力和引力,由此计算出对应的合力和运动方向,设计寻迹机器人的避障路径,通过调整寻迹机器人的步长和转向角度,实现对寻迹机器人变步长的全局避障。通过上述设计,完成对复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法的设计。在仿真实验中,和以往的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法相比,设计的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法在实际应用中避障成功率更高,避障效果更好。
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关键词
复杂地形
寻迹机器人
机器人变步长
全局避障
避障方法
方法设计
避障仿真
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Keywords
complex terrain
tracking robot
robot variable step size
global obstacle avoidance
obstacle avoidance methods
method design
obstacle avoidance simulation
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分类号
G642
[文化科学—高等教育学]
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题名基于信息融合的移动机器人全局避障路径规划算法
被引量：2
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作者
周婷
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机构
安徽三联学院基础实验教学中心
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出处
《宁夏师范学院学报》
2022年第10期59-66,共8页
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基金
安徽三联学院校级项目(KJZD2022010).
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文摘
利用单一传感信息规划机器人全局避障路径时容易导致规划路径的总里程较长的问题.因此,提出基于信息融合的移动机器人全局避障路径规划算法.先采用栅格法构建机器人移动环境全局地图,利用膨胀法标记障碍物区域.然后利用里程计和声源定位技术,采集移动机器人多方面定位信息.采用人工势场法计算合力方向,确定移动机器人避障方案.最后针对机器人转弯问题,设计分段转弯策略,生成全局避障路径规划结果.实验结果表明应用所提算法规划的路径总里程,比基于动态窗口算法和基于免疫机理算法规划的路径总里程缩短了26.97%与32.03%.
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关键词
信息融合
移动机器人
全局避障
路径规划
栅格地图
改进人工势场
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Keywords
Information fusion
Mobile robot
Global obstacle avoidance
Route planning
Raster map
Improving artificial potential field
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名多智能体系统编队控制技术研究综述
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作者
丁思敏
王刚
孙立辉
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机构
吉林化工学院信息与控制工程学院
吉林交通职业技术学院机械工程学院
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出处
《智能计算机与应用》
2024年第10期50-55,共6页
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基金
吉林省自然科学基金(20220101138JC,YDZJ202301ZYTS420)
吉林省教育厅科研项目(JJKH20241142KJ)。
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文摘
随着智能体技术的快速发展,单智能体由于自身限制已无法满足需求的发展,多智能体编队控制技术在实际应用中的作用日益凸显,目前已成为人工智能控制领域的研究热点。本文根据国内外学者多年来的研究成果,首先,介绍了多智能体系统的研究背景和意义;其次,从编队形成控制和避障控制两个方向出发,详细阐述了各种常见算法的核心思想,分析了各算法的优劣性和发展趋势;然后,总结了常用控制算法,并针对算法劣势分析了融合算法的可行性;最后,针对现有控制算法问题,展望未来对智能体编队的研究方向,提供可行的解决方案。
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关键词
多智能体系统
编队形成控制
避障控制
全局规划避障
局部规划避障
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Keywords
multi-agent system
formation control
obstacle avoidance control
global planning for obstacle avoidance
local planning for obstacle avoidance
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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