一种履带式全方位移动平台的平顺性分析 被引量：3

1

作者 张豫南 黄涛 +1 位作者 张芳 田鹏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期988-993,共6页

针对Mecanum轮式全方位移动平台存在路面适应性差等问题,提出了"全方位移动履带"的结构,并研制出一种履带式全方位移动平台;研究了履带式全方位移动平台的运动平顺性,分别建立了履带式和Mecanum轮式全方位移动平台的虚拟样机... 针对Mecanum轮式全方位移动平台存在路面适应性差等问题,提出了"全方位移动履带"的结构,并研制出一种履带式全方位移动平台;研究了履带式全方位移动平台的运动平顺性,分别建立了履带式和Mecanum轮式全方位移动平台的虚拟样机,主要完成了两种样机在B^F级不平路面的纵向及横向运动仿真试验;分析了两种样机纵向及横向运动的平顺性,结果表明,履带式全方位移动平台的运动平顺性优于Mecanum轮式全方位移动平台,并总结了路面等级对其纵向及横向运动平顺性的影响规律;在一段土路(相当于C级路面)上完成了平台的平顺性试验,试验结果验证了仿真结果的正确性;因此,履带式全方位移动平台可以改善Mecanum轮式全方位移动平台的路面适应性。 展开更多

关键词 全方位移动履带 MECANUM轮 履带 全方位移动平台 平顺性

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全方位移动平台电气系统研究与应用 被引量：3

2

作者 张豫南 田鹏 +1 位作者 颜南明 李晓波 《电气应用》 北大核心 2014年第11期18-21,共4页

以Mecanum型全方位轮为移动机构的4×4全方位移动平台为研究对象,提出了平台的总体构成,确定了电气系统的主要部件以及进行了性能参数匹配计算,并对异步电动机模型进行了仿真验证,在研制出4×4全方位移动平台原理样车的基础上,... 以Mecanum型全方位轮为移动机构的4×4全方位移动平台为研究对象,提出了平台的总体构成,确定了电气系统的主要部件以及进行了性能参数匹配计算,并对异步电动机模型进行了仿真验证,在研制出4×4全方位移动平台原理样车的基础上,提出了平台进一步应用及适用的优缺点。 展开更多

关键词 全方位移动平台 全方位运动 异步电动机 应用

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基于麦克纳姆轮的全方位移动平台关键技术研究 被引量：40

3

作者 陈博翁 范传康 贺骥 《东方电气评论》 2013年第4期7-11,共5页

基于麦克纳姆轮的全方位移动平台移动性能卓越,其本体无需做出任何转动便可实现任意方向的运动,因此在制造业和仓储物流自动化领域应用前景广阔。本文提出了一种可行的麦克纳姆轮设计方法和制造工艺,并建立了基于麦克纳姆轮的全方位移... 基于麦克纳姆轮的全方位移动平台移动性能卓越,其本体无需做出任何转动便可实现任意方向的运动,因此在制造业和仓储物流自动化领域应用前景广阔。本文提出了一种可行的麦克纳姆轮设计方法和制造工艺,并建立了基于麦克纳姆轮的全方位移动平台运动学理论模型,为全方位移动平台控制算法提供了理论依据。在此基础上,自主设计和开发了基于麦克纳姆轮的全方位移动平台原理样机。 展开更多

关键词 麦克纳姆轮 全方位移动平台 运动学分析 制造工艺

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基于麦克纳姆轮的全方位移动平台技术研究 被引量：23

4

作者 张禹 朱光召 《现代制造技术与装备》 2017年第2期14-16,共3页

全方位移动平台轮式移动机构构造特殊,具有其他普通轮式结构不可替代的性质。本文主要介绍麦克纳姆全方位轮的结构原理和单个麦克纳姆轮辊子在水泥路面的接触应力分析。

关键词 全方位移动平台 全方位轮 麦克纳姆轮 轮式移动机器人

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基于螺旋滚轮的遥控全方位移动平台设计

5

作者 王宾 温秉权 +4 位作者 杨玉琦 刘卫华 马超 任莹 张晓丽 《军事交通学院学报》 2012年第9期55-57,63,共4页

采用基于螺旋滚轮的全方位移动平台，利用无线遥控单片机控制2个L298N驱动4个直流电机，从而实现移动平台的前、后、左、右、左前、左后、右前、右后、逆时针旋转和顺时针旋转10个方向的精确运动；制造了用于遥控探测机器人的全方位移... 采用基于螺旋滚轮的全方位移动平台，利用无线遥控单片机控制2个L298N驱动4个直流电机，从而实现移动平台的前、后、左、右、左前、左后、右前、右后、逆时针旋转和顺时针旋转10个方向的精确运动；制造了用于遥控探测机器人的全方位移动平台样机，从样机调试情况来看，达到设计的运动要求。 展开更多

关键词 螺旋滚轮 全方位移动平台 探测机器人

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基于DSP的全方位移动平台无线遥控系统 被引量：4

6

作者 陈楠 戴勇波 《计算机测量与控制》 北大核心 2014年第10期3161-3164,共4页

以全方位移动平台为研究对象,针对移动平台的全向运动控制,基于TI公司的TMS320F2812和无线数传模块设计了无线遥控系统;该系统将数据采集程序、通信协议和纠错编码算法集成在高速DSP系统上,具有信道选择灵活、接口标准、易维护的优点;... 以全方位移动平台为研究对象,针对移动平台的全向运动控制,基于TI公司的TMS320F2812和无线数传模块设计了无线遥控系统;该系统将数据采集程序、通信协议和纠错编码算法集成在高速DSP系统上,具有信道选择灵活、接口标准、易维护的优点;并且对遥控通信系统的硬件和软件进行了设计,构建了适合于移动平台的可靠通信协议;最后进行了传输距离和响应时间试验,试验结果是无线遥控系统的稳定传输距离可达100m,发射端和接收端的响应时间分别小于20ms和80ms,数据传输错误率低于0.003%且可完成数据的及时更新;试验结果表明该系统的响应时间短,数据传输稳定,可以完成对移动平台的实时全向运动姿态的操控。 展开更多

关键词 无线遥控通信 全方位移动平台 无线数传模块

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基于非结构化环境的农用全方位移动平台的结构设计 被引量：2

7

作者 于鑫 孙裕晶 +4 位作者 赵伟程 高健 齐天旭 景瑞真 刘文 《内燃机与配件》 2017年第13期1-3,共3页

在对国内外农用机器人移动技术进行分析的基础上,设计了一种可以适应非结构化地形的主动万向轮式农用全方位移动平台。本文主要结合农田的复杂环境对全方位移动平台的驱动机构、转向机构、高度调节机构进行研究,并通过运动仿真验证其可... 在对国内外农用机器人移动技术进行分析的基础上,设计了一种可以适应非结构化地形的主动万向轮式农用全方位移动平台。本文主要结合农田的复杂环境对全方位移动平台的驱动机构、转向机构、高度调节机构进行研究,并通过运动仿真验证其可行性。 展开更多

关键词 非结构化环境 农用全方位移动平台 结构设计 运动仿真

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全方位移动平台运动控制系统的实现 被引量：1

8

作者 曾令栋 裴东 +1 位作者 王全州 高文辉 《信息技术与网络安全》 2018年第2期95-99,共5页

全方位移动平台是服务机器人底盘的基础。针对服务机器人的底层,提出了一种基于FPGA的全方位移动平台控制系统。首先,对整个系统进行总体设计,介绍主要设计的模块;然后分析其运动特性,建立数学模型,并以FPGA作为核心控制模块实现运动控... 全方位移动平台是服务机器人底盘的基础。针对服务机器人的底层,提出了一种基于FPGA的全方位移动平台控制系统。首先,对整个系统进行总体设计,介绍主要设计的模块;然后分析其运动特性,建立数学模型,并以FPGA作为核心控制模块实现运动控制;最后对各个主要模块进行详细设计。实现对全方位移动平台的运动控制。通过实验发现,该系统具有很好的实时性,能比较精确地进行速度控制。 展开更多

关键词 全方位移动平台 运动控制 FPGA

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一种全方位移动平台的运动特性研究 被引量：2

9

作者 张燕超 孙民 黄凯 《机电工程技术》 2019年第9期54-57,共4页

以4轮正交驱动全向轮圆形底盘全方位移动平台为研究对象,采用逆运动学方程建立了平台的运动学模型。在分析各驱动轮协调运动实现平台的原地旋转、横向、纵向和斜向4种基本运动形式的基础上,研究了该平台在圆弧和直角弯道的路径规划。在... 以4轮正交驱动全向轮圆形底盘全方位移动平台为研究对象,采用逆运动学方程建立了平台的运动学模型。在分析各驱动轮协调运动实现平台的原地旋转、横向、纵向和斜向4种基本运动形式的基础上,研究了该平台在圆弧和直角弯道的路径规划。在圆弧弯道路径中,通过Matlab仿真得出平台中心在圆弧轨迹中各驱动轮的速度和加速度曲线,证明了全方位平台中心圆弧运动的可行性。在直角弯道路径中,列举3种可顺利通行的运动组合形式,并以时间为标准确定了最优路径,进一步证实了全方位移动的特点及平台运动的机动性。 展开更多

关键词 全方位移动平台 运动规划 圆弧路径 逆运动学

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向心型履带式全方位移动平台运动分析 被引量：4

10

作者 张豫南 杨怀彬 +2 位作者 黄涛 张舒阳 房远 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期2309-2320,共12页

针对轮式全方位移动平台在负重、振动等方面的不足,基于全方位履带结构设计了向心型全方位移动平台,并对平台进行了运动特性分析。列举三履带、四履带平台布局形式,建立了平台运动学和动力学模型。分析平台运动的各向相异性,得到最大速... 针对轮式全方位移动平台在负重、振动等方面的不足,基于全方位履带结构设计了向心型全方位移动平台,并对平台进行了运动特性分析。列举三履带、四履带平台布局形式,建立了平台运动学和动力学模型。分析平台运动的各向相异性,得到最大速度和最大加速度分布规律,确定了两种平台合理的辊轮偏置角分别为α≥π/3rad和α≥π/4rad.选取相同辊轮偏置角进行对比分析后可知,四履带平台相对于三履带平台在速度和加速度方面都有较大的提升,但三履带平台的运动均衡性较好。比较了两种平台在体积、质量、控制等方面的优点和缺点。利用ADAMS软件建立了两种平台的虚拟样机,针对横向、纵向和中心转向3种典型全方位运动及其各向相异性进行了仿真。仿真结果表明,所建平台具备全方位移动性能,同时验证了该平台的运动特性。 展开更多

关键词 兵器科学与技术 全方位移动平台 履带 向心型

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新型履带式全方位移动平台运动分析 被引量：3

11

作者 杨怀彬 张豫南 +3 位作者 黄涛 房远 张骞 张杰 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1345-1353,1397,共10页

为了改善轮式全方位移动平台路面适应性、载重等方面的不足,基于全方位履带结构,采用与传统履带车辆类似的对称布局形式,设计新型的履带式全方位移动平台.根据平台布局特点,确定最优布局形式,建立运动学和动力学模型,分析平台运动的各... 为了改善轮式全方位移动平台路面适应性、载重等方面的不足,基于全方位履带结构,采用与传统履带车辆类似的对称布局形式,设计新型的履带式全方位移动平台.根据平台布局特点,确定最优布局形式,建立运动学和动力学模型,分析平台运动的各向相异性.以中心转向运动为例进行对比分析可知,全方位平台转向滑动摩擦力矩和驱动力矩均减小.为了确保全方位平台具备和传统履带平台相同的转向能力,确定平台设计应满足的几何条件.根据设计原则,利用ADAMS软件建立平台虚拟样机,对平台纵向直行、横向直行、45°斜行、中心转向运动、E级不平路面和爬越楼梯进行仿真.仿真结果表明,该平台具备全方位移动性能和较好的路面适应性. 展开更多

关键词 全方位移动平台 履带 转向运动 辊轮偏置角 各向相异性

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履带式全方位移动平台的运动学分析与仿真 被引量：2

12

作者 张豫南 房远 +2 位作者 杨怀彬 崔智 史浩楠 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2019年第6期132-136,共5页

履带式全方位移动平台克服了传统Mecanum轮式移动平台的缺陷,应用前景广阔。用圆柱辊子Mecanum轮式全方位移动平台等效代替履带式全方位移动平台进行运动学分析,将得到的通用运动学方程应用于矩形布局的履带式全方位移动平台,得到和现... 履带式全方位移动平台克服了传统Mecanum轮式移动平台的缺陷,应用前景广阔。用圆柱辊子Mecanum轮式全方位移动平台等效代替履带式全方位移动平台进行运动学分析,将得到的通用运动学方程应用于矩形布局的履带式全方位移动平台,得到和现有文献一致的运动学方程。将此方法应用于履带式三角形车体全方位移动平台的运动学分析,并在Adams中建立3种履带长度不同的平台模型进行中心转向角速度对比仿真分析,结果显示最大误差小于10%。 展开更多

关键词 全方位移动平台 履带 运动学分析 MECANUM轮

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基于STM32的全方位移动平台控制系统设计 被引量：2

13

作者 肖进 赵锦芝 +1 位作者 王伟 朱春义 《南京工程学院学报（自然科学版）》 2021年第1期69-73,共5页

以全方位移动平台作为研究对象,提出以全向轮为基础的全方位移动平台控制系统设计方案,包括移动平台的运动分析、硬件的设计和软件的设计.控制系统以STM32F103为控制核心,通过光电编码器和MPU6050惯导模块采集、检测移动平台的旋转角度... 以全方位移动平台作为研究对象,提出以全向轮为基础的全方位移动平台控制系统设计方案,包括移动平台的运动分析、硬件的设计和软件的设计.控制系统以STM32F103为控制核心,通过光电编码器和MPU6050惯导模块采集、检测移动平台的旋转角度和位移大小,反馈给单片机实现精确定位,并通过反馈装置实时了解移动平台的运动状态;本文采用STM32搭建的全方位位移机器人平台,响应速度快,机构灵活,为以后的自主导航和自主避障提供了很好的平台. 展开更多

关键词 全方位移动平台 运动分解 STM32 驱动器

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基于Cortex-M4的全方位移动平台控制系统研究 被引量：1

14

作者 李蔚敏 钟闯 +2 位作者 许一洲 冀鸿俊 梁毓豪 《电子世界》 2020年第7期88-89,共2页

移动式机器人在以往的设计中多是轮式、履带式,这些类型的机器人由于机械结构简单,需要转向时只可以通过两侧轮胎反方向旋转或两侧产生差速的方式。机器人的这种局限性在日常使用中还不是很明显,但是在军事等争分夺秒的活动中必然会浪... 移动式机器人在以往的设计中多是轮式、履带式,这些类型的机器人由于机械结构简单,需要转向时只可以通过两侧轮胎反方向旋转或两侧产生差速的方式。机器人的这种局限性在日常使用中还不是很明显,但是在军事等争分夺秒的活动中必然会浪费一定的时间,甚至造成无法挽回的损失。 展开更多

关键词 移动式机器人 控制系统研究 全方位移动平台 履带式 局限性

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全方位移动平台发展现状综述 被引量：1

15

作者 闫猛飞 张豫南 +2 位作者 房远 董政 崔智 《价值工程》 2020年第24期252-256,F0003,共6页

全方位移动平台机动灵活的特性适合工作在空间狭小、对场地利用率要求高的场合。本文围绕全方位移动平台,从行动机构、关键技术、存在问题、应用现状等几个方面进行了研究讨论,最后展望了其发展趋势。

关键词 全方位移动平台 麦克纳姆轮 全方位履带

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全方位移动平台控制系统设计 被引量：1

16

作者 崔晓鹏 《电子技术与软件工程》 2018年第6期211-212,共2页

全方位移动平台是一个集环境感知、动态决策与规划、运动控制与执行等多种功能为一体的综台系统,可实现二维平面内任意方向的移动功能,机动性好、应用广泛。本文提出了基于STM32微处理器和麦克纳姆轮的全方位移动平台控制系统设计方案。

关键词 全方位移动平台 STM32微处理器 麦克纳姆轮

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基于全向轮的核电检修全方位移动平台的研究与实现

17

作者 杜林宝 龚卫民 王晨 《机械工程师》 2021年第5期28-30,共3页

针对核电站水下检修过程中水池内设备多、空间小、检修过程中空间受限、检修工作难度大等一系列问题,文中对全方位移动平台的轮系结构和运动方式进行了分析,在此基础上研究了一种适用于核电水下检修的全方位移动平台。经过多项试验,全... 针对核电站水下检修过程中水池内设备多、空间小、检修过程中空间受限、检修工作难度大等一系列问题,文中对全方位移动平台的轮系结构和运动方式进行了分析,在此基础上研究了一种适用于核电水下检修的全方位移动平台。经过多项试验,全方位移动平台满足核电水下检修的需求,为核电水下检修提供了保障。 展开更多

关键词 全向轮 全方位移动平台 核电检修

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一种履带式全方位移动平台的越障性能分析 被引量：6

18

作者 黄涛 张豫南 +1 位作者 田鹏 颜南明 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2014年第6期174-179,共6页

基于全方位移动平台适应非结构化地形的需求,并结合传统履带式平台的越障性能,提出了一种履带式全方位移动平台的结构;研究了该平台的越障性能,主要分析了其爬坡、越台阶及爬楼梯性能;设计了履带式全方位平台的虚拟样机,并利用Adams软... 基于全方位移动平台适应非结构化地形的需求,并结合传统履带式平台的越障性能,提出了一种履带式全方位移动平台的结构;研究了该平台的越障性能,主要分析了其爬坡、越台阶及爬楼梯性能;设计了履带式全方位平台的虚拟样机,并利用Adams软件完成了样机爬坡、越台阶及爬楼梯的仿真试验;结合试验结果,总结了履带式全方位移动平台对上述三类障碍的几何包容条件,为其越障选择提供了依据。 展开更多

关键词 履带 全方位移动平台 越障性能

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基于STM32微处理器的全方位智能移动平台设计 被引量：7

19

作者 魏权利 高吉明 《机床与液压》 北大核心 2016年第23期34-37,共4页

全方位智能移动平台车可以实现平面内的3自由度全方位移动,机动性好、应用广泛。介绍了单平台移动车硬件和软件的设计方案,并论述了平台移动车运动控制中的理论。同时提出了一种可行的柔性连接联动行走方案,并论述了其平动的运动理论模... 全方位智能移动平台车可以实现平面内的3自由度全方位移动,机动性好、应用广泛。介绍了单平台移动车硬件和软件的设计方案,并论述了平台移动车运动控制中的理论。同时提出了一种可行的柔性连接联动行走方案,并论述了其平动的运动理论模型。在此基础上设计开发了基于STM32微处理器和麦克纳姆轮的实际应用产品。结果表明:该产品可以实现二维平面内任意方向的移动功能,运行平稳、转向灵活;两台联动时可实现带夹角姿态平动行走,从车实时根据夹角θ的变化调节自己各轮的运动速度;速度多档位连续可调,可实现装配过程中的高精度定位;手持遥控器实时显示车体运行状态信息,方便可靠易于维护。 展开更多

关键词 STM32微处理器 麦克纳姆轮 全方位移动平台 联动 运动分析 ZIGBEE网络

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履带式全方位移动平台的坡面静力稳定性分析 被引量：1

20

作者 黄涛 张豫南 +1 位作者 张芳 田鹏 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2015年第2期32-35,共4页

针对Mecanum轮式全方位移动平台存在的局限性,提出全方位移动履带,并研制一种履带式全方位移动平台;由于全方位移动履带上具有45°偏置的自由滚轮,所以定义平台纵向与坡面纵向构成的角度为偏航角,分析平台任意偏航角下的坡面静力稳... 针对Mecanum轮式全方位移动平台存在的局限性,提出全方位移动履带,并研制一种履带式全方位移动平台;由于全方位移动履带上具有45°偏置的自由滚轮,所以定义平台纵向与坡面纵向构成的角度为偏航角,分析平台任意偏航角下的坡面静力稳定性,并指出45°、135°,225°以及315°是平台的奇异偏航角;利用平台在约32°的水泥坡面进行稳定性试验,分别测试平台在0°、15°、30°、45°以及90°偏航角下的稳定性;试验结果表明平台在45°偏航角下出现下滑,而在其他偏航角均为出现下滑。因此,履带式全方位移动平台具有与传统履带车辆相同的坡面静力稳定性,除在奇异偏航角下之外。 展开更多

关键词 履带 全方位移动平台 坡面 静力稳定性

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