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二自由度六杆机构轨迹综合的代数求解
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作者 李学刚 张丽娟 +1 位作者 冯立艳 张英 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第8期27-33,共7页
提出了一种基于傅氏级数的二自由度六杆机构轨迹综合的代数求解新方法。通过将二自由度六杆机构拆分为左侧三杆组和右侧二杆组两部分,对轨迹综合设计变量进行解耦。分析得到机构设计参数与连杆曲线谐波参数间的关系,并依据这一关系建立... 提出了一种基于傅氏级数的二自由度六杆机构轨迹综合的代数求解新方法。通过将二自由度六杆机构拆分为左侧三杆组和右侧二杆组两部分,对轨迹综合设计变量进行解耦。分析得到机构设计参数与连杆曲线谐波参数间的关系,并依据这一关系建立左侧三杆组的轨迹综合设计方程,通过方程求解得到机构左侧三杆组的设计参数。同理,建立右侧二杆组的轨迹综合设计方程,利用Groebner基代数法消元,将综合设计方程化简为含有机构设计参数和曲线谐波参数的一元四次方程,求解得到了右侧二杆组设计参数的计算通用公式。通过仿真程序对综合所得机构进行运动分析,检验其是否存在曲柄,有无分支、顺序问题,并依据综合误差,最终得到了满足设计要求的机构。给出了数值实例,验证了该方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 二自由度六杆机构 轨迹综合 傅氏级数 代数法
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六杆机构四位置运动生成的解域综合理论与方法 被引量:10
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作者 韩建友 崔光珍 杨通 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1170-1175,共6页
针对Stephenson-Ⅱ型六杆机构四位置运动生成问题,给出基于布氏曲线的广义布氏曲线概念及其方程,同时给出解域综合方法.该方法首先求解出满足要求的解曲线,而后利用雅可比矩阵行列式值符号及机构运动连续性条件剔除解域中存在运动缺陷... 针对Stephenson-Ⅱ型六杆机构四位置运动生成问题,给出基于布氏曲线的广义布氏曲线概念及其方程,同时给出解域综合方法.该方法首先求解出满足要求的解曲线,而后利用雅可比矩阵行列式值符号及机构运动连续性条件剔除解域中存在运动缺陷的机构,最后根据实际需求附加约束条件形成可行解域图.给出的综合示例验证了解域综合方法的可行性和有效性.该方法简单且便于编程实现,同时对其他多杆机构的综合也有参考借鉴意义. 展开更多
关键词 六杆机构 运动生成 四位置综合 解曲线 解域
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牛头刨床六杆机构的优化设计及仿真 被引量:16
3
作者 吕鲲 袁扬 郭冬 《机械传动》 CSCD 北大核心 2013年第3期52-55,共4页
利用优化设计和ADAMS运动仿真技术,优化了牛头刨床六杆机构,改善了其综合性能,设计过程实现了机构设计的形象化和最优化的统一。首先利用矢量解析法对六杆机构进行了运动学分析,然后建立了以刨头的工作速度平稳性为目标函数的优化设计... 利用优化设计和ADAMS运动仿真技术,优化了牛头刨床六杆机构,改善了其综合性能,设计过程实现了机构设计的形象化和最优化的统一。首先利用矢量解析法对六杆机构进行了运动学分析,然后建立了以刨头的工作速度平稳性为目标函数的优化设计数学模型,采用复合形法对其进行求解。最后利用ADAMS软件对优化后的机构进行了仿真,结果表明,优化后的六杆机构中,刨头在工作行程中的速度平稳性得到了明显改善,加速度峰值减小了39.17%,空行程时间缩短了41.67%,由此可以提高刨削效率和质量。 展开更多
关键词 牛头刨床 六杆机构 优化设计 仿真
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RRR-RRR六杆机构的MATLAB动力学求解 被引量:11
4
作者 曲秀全 钟诗胜 戴恒震 《机械设计》 CSCD 北大核心 2004年第1期56-58,共3页
建立了曲柄、RRRⅡ级杆组动力学的矩阵数学模型 ,并编制了相应的M函数仿真模块 ,对给定的RRR -RRR六杆机构进行了建模和求解 ,其主要思想是以组成机构杆组为仿真模块 ,一方面降低了矩阵的阶数 ,另一方面便于搭建各种机构MATLAB求解模型 。
关键词 六杆机构 MATLAB 动力学 仿真 低副机构
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基于六杆机构的重载车辆双轴转向机构设计 被引量:9
5
作者 周春国 闫彧 +1 位作者 崔亚辉 刘梅 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第12期14-17,共4页
实现了用一种新型六杆机构完成重载车辆双轴转向的设计过程。其目的是寻求一种新机构来实现重载车辆在较小转弯半径下的转向要求,使所有车轮在转弯时满足阿克曼原理。采用中心臂六杆转向机构,由解析法综合出符合要求的四杆机构,再将其... 实现了用一种新型六杆机构完成重载车辆双轴转向的设计过程。其目的是寻求一种新机构来实现重载车辆在较小转弯半径下的转向要求,使所有车轮在转弯时满足阿克曼原理。采用中心臂六杆转向机构,由解析法综合出符合要求的四杆机构,再将其绕中间位置镜像,并确定适当调整各杆的位置,使其在给定输入转角范围内,输出转角值尽可能接近阿克曼原理计算的输出值,使车辆获得良好的转向性能。该方法可以根据不同的内轮转角范围求出一套符合精度的转向机构,由纵向拉杆连接,可实现双轴、甚至多轴转向要求。 展开更多
关键词 转向机构 六杆机构 双轴转向
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给定两连杆运动面的Watt-I六杆机构空间解域综合方法 被引量:6
6
作者 杨通 韩建友 +1 位作者 崔光珍 李人武 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期307-312,共6页
针对运动生成Watt-I型六杆机构综合问题,给出了一种基于空间解域的综合方法。该型机构中作为末端执行构件的连杆和一个四杆机构的连杆运动面相连,因此需要给出这个连杆运动面的位置。该方法首先综合四杆机构,然后将二杆组添加到四杆机... 针对运动生成Watt-I型六杆机构综合问题,给出了一种基于空间解域的综合方法。该型机构中作为末端执行构件的连杆和一个四杆机构的连杆运动面相连,因此需要给出这个连杆运动面的位置。该方法首先综合四杆机构,然后将二杆组添加到四杆机构上。对于四位置问题,四杆机构综合可得到无穷多机构解,而对于任意四杆机构又有无穷多种添加二杆组的方法。本文以四杆机构的平面解域为基础,将综合所得无穷多六杆机构在一个有限的空间区域内表示出来,还给出一种能有效判断Watt-I型六杆机构回路和分支缺陷的方法。通过对综合所得无穷多机构解进行判断,建立六杆机构去除回路分支缺陷的空间可行域。空间解域的应用使设计者能够从整体上把握六杆机构的可行解的全部解空间,从而使获得附加更多条件的最优机构成为可能。 展开更多
关键词 六杆机构 运动生成 空间解域 缺陷判别
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含间隙六杆机构的运动精度可靠性分析 被引量:8
7
作者 范永斌 尹明德 丁奇 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第8期54-57,共4页
以某型敞篷汽车的六杆机构为例,提出了一种运动精度可靠性的分析方法。利用闭环矢量法建立六杆机构的运动学方程,将机构中的杆长误差和运动副间隙视为随机变量,根据有效杆长理论和连续接触假设将机构中的运动副间隙转化为杆长误差,假设... 以某型敞篷汽车的六杆机构为例,提出了一种运动精度可靠性的分析方法。利用闭环矢量法建立六杆机构的运动学方程,将机构中的杆长误差和运动副间隙视为随机变量,根据有效杆长理论和连续接触假设将机构中的运动副间隙转化为杆长误差,假设杆长误差服从正态分布,对六杆机构进行运动精度分析并建立运动精度可靠性模型。使用MATLAB软件对实例进行编程计算,定量地分析了六杆机构杆长误差和运动副间隙对运动精度可靠性的影响程度。通过对六杆机构的运动精度分析,为提高机构工作的稳定性和可靠性提供了依据。 展开更多
关键词 六杆机构 间隙运动 精度 可靠性
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可调球面六杆机构轨迹综合 被引量:5
8
作者 张均富 徐礼矩 王杰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期50-55,共6页
提出一种用于实现多任务的可调球面六杆StephensonⅢ型机构的轨迹优化综合方法。在研究球面六杆StephensonⅢ型机构轨迹综合的基础上,建立该可调球面六杆机构的多任务轨迹综合方程组,并分析可调球面六杆机构能实现的精确点数、任务数与... 提出一种用于实现多任务的可调球面六杆StephensonⅢ型机构的轨迹优化综合方法。在研究球面六杆StephensonⅢ型机构轨迹综合的基础上,建立该可调球面六杆机构的多任务轨迹综合方程组,并分析可调球面六杆机构能实现的精确点数、任务数与综合时任选变量数之间的关系。为保证综合所得机构的主动构件能够作单向连续整周旋转和良好的传动质量,对机构的曲柄存在条件和传动角计算公式进行推导,建立球面可调机构综合的优化数学模型,并基于病毒进化遗传算法获取综合结果。病毒进化遗传算法将全局进化和局部进化动态结合,具有良好的收敛速度和收敛稳定性,保证了机构综合问题全局最优解的获取。数值实例验证了综合方法的有效性。 展开更多
关键词 可调机构 球面六杆机构 轨迹综合 病毒进化遗传算法
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基于ADAMS的六杆机构运动学及动力学仿真分析 被引量:16
9
作者 吕鲲 袁扬 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2012年第5期555-560,共6页
为了使牛头刨床六杆机构设计更加合理,运用矢量解析法建立牛头刨床六杆机构运动学模型,并运用ADAMS软件对其进行运动仿真,得出牛头刨床刨头的位移、速度和加速度随时间变化的规律曲线.用分离体法建立该六杆机构的动力学模型,并运用ADAM... 为了使牛头刨床六杆机构设计更加合理,运用矢量解析法建立牛头刨床六杆机构运动学模型,并运用ADAMS软件对其进行运动仿真,得出牛头刨床刨头的位移、速度和加速度随时间变化的规律曲线.用分离体法建立该六杆机构的动力学模型,并运用ADAMS软件对其进行动力学仿真分析,获得各构件的受力情况和原动件的平衡力矩,为机构的优化设计提供了理论参考. 展开更多
关键词 ADAMS 六杆机构 动力学
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Stephenson Ⅱ型六杆机构曲柄存在条件及判断方法 被引量:6
10
作者 郭晓宁 褚金奎 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期120-123,共4页
曲柄问题是机构综合中一个基本问题。对于 Stephenson 型六杆机构 ,由于有多达六个回路 ,不同的回路又有不同的旋转性 ,且主动件相对于机架在通过大于 36 0°的角度时会产生振荡 ,所以其曲柄存在的判别一直未得到圆满解决。本文在... 曲柄问题是机构综合中一个基本问题。对于 Stephenson 型六杆机构 ,由于有多达六个回路 ,不同的回路又有不同的旋转性 ,且主动件相对于机架在通过大于 36 0°的角度时会产生振荡 ,所以其曲柄存在的判别一直未得到圆满解决。本文在距离曲线限制线法回路分析的基础上 ,通过对表示此类机构回路的曲线 (段 )的深入分析 ,给出了此类曲柄存在条件及判断方法 ;从而解决了机构综合中最困难的问题之一 ;最后以实例证明了此方法的正确性。此外 ,该方法还可以扩展到其他类型的六杆机构曲柄存在的判断。 展开更多
关键词 StephensonⅡ型六杆机构 曲柄 存在条件 判断方法 距离曲线 限制线
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RPR-RPP六杆机构的MATLAB动力学仿真 被引量:4
11
作者 曲秀全 陈照波 焦映厚 《机械传动》 CSCD 2003年第6期13-15,40,共4页
建立了曲柄、RPR、RPPⅡ级杆组动力学的矩阵数学模型 ,并编制了相应的M函数仿真模块 ,对给定的RPR -RPP六杆机构进行了建模和仿真 ,其主要思想是以组成机构杆组为仿真模块 ,一方面降低了矩阵的阶数 ,另一方面便于搭建各种机构MATLAB仿... 建立了曲柄、RPR、RPPⅡ级杆组动力学的矩阵数学模型 ,并编制了相应的M函数仿真模块 ,对给定的RPR -RPP六杆机构进行了建模和仿真 ,其主要思想是以组成机构杆组为仿真模块 ,一方面降低了矩阵的阶数 ,另一方面便于搭建各种机构MATLAB仿真模型 。 展开更多
关键词 RPR-RPP 六杆机构 MATLAB 动力学 仿真
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Stephenson六杆机构可动性研究 被引量:5
12
作者 褚金奎 郭晓宁 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第11期26-34,共9页
可动性问题是Stephenson六杆机构综合与分析中最基本也是最困难的问题,它包括回路缺陷、曲柄存在和运动顺序等问题的判别。将Stephenson六杆链看作一个基础四杆链和双杆组组成,则其回路特性由基础四杆链的回路特性与双杆组的构形以及他... 可动性问题是Stephenson六杆机构综合与分析中最基本也是最困难的问题,它包括回路缺陷、曲柄存在和运动顺序等问题的判别。将Stephenson六杆链看作一个基础四杆链和双杆组组成,则其回路特性由基础四杆链的回路特性与双杆组的构形以及他们的相互作用决定。基于基础四杆链和双杆组的两个公共副之间的距离,提出了Stephenson六杆链回路的识别原理和方法,给出了回路缺陷的判别方法及实现步骤,推导了各种Stephenson六杆机构曲柄存在条件,得到了一种与主动副无关的机构运动顺序问题的判别方法。系统地解决了Stephenson六杆机构精确点综合中最棘手的三个问题并易于计算机自动设计,对于机构的分析和综合有重要的参考价值。 展开更多
关键词 Stephenson六杆机构 回路缺陷 运动顺序 曲柄
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基于虚功原理和Pro/E的六杆机构仿真分析 被引量:3
13
作者 王建平 张延辉 刘二辉 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2014年第3期309-312,317,共5页
为了提高压床六杆机构的运动学和动力学仿真分析效率,运用Pro/E骨架模型建立压床六杆机构的运动学模型并对其进行运动学仿真,得出压床冲头的位移、速度和加速度随主动件转角变化的规律曲线.利用虚功原理结合MATLAB语言求解出主动件的平... 为了提高压床六杆机构的运动学和动力学仿真分析效率,运用Pro/E骨架模型建立压床六杆机构的运动学模型并对其进行运动学仿真,得出压床冲头的位移、速度和加速度随主动件转角变化的规律曲线.利用虚功原理结合MATLAB语言求解出主动件的平衡力矩,并得到机构的动能、驱动功和阻力功的变化规律.该分析方法可将设计者从复杂的矢量解析法、矩阵运算以及动力学分析软件中解放出来,从而提高六杆机构的分析效率. 展开更多
关键词 虚功原理 六杆机构 PRO E骨架模型 运动学仿真 动力学分析
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一种近似等速比传动的平面六杆机构的设计原理 被引量:3
14
作者 王洪欣 杨修德 刘玉宝 《机械传动》 CSCD 北大核心 1999年第3期21-22,共2页
通过对导杆机构与正切机构串联的组合机构的传动函数的研究,提出了一种移动从动件在其位移的中间一半区间,作近似等速比运动的平面六杆机构的设计方法。
关键词 六杆机构 近似等速比 设计方法 轻工业
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弹性铰平面闭环六杆机构刚度特性研究 被引量:2
15
作者 赵延治 赵铁石 师丽菊 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期509-513,共5页
为研究弹性铰平面闭环六杆机构的刚度特性,运用影响系数法求解了闭环机构的Jocabian矩阵和Hessian矩阵,借助虚功原理同时考虑主动、被动铰链弹性变形,建立了机构约束方程,推导出机构的刚度矩阵。结合刚度矩阵的瑞利商定义了刚度判定指... 为研究弹性铰平面闭环六杆机构的刚度特性,运用影响系数法求解了闭环机构的Jocabian矩阵和Hessian矩阵,借助虚功原理同时考虑主动、被动铰链弹性变形,建立了机构约束方程,推导出机构的刚度矩阵。结合刚度矩阵的瑞利商定义了刚度判定指标K,绘制出刚度性能空间图,进一步研究了操作端方向的刚度特性。 展开更多
关键词 影响系数 弹性铰 闭环六杆机构 刚度特性 方向刚度
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铰链六杆机构的动力学分析系统 被引量:3
16
作者 闵剑青 徐梓斌 舒建武 《机械传动》 CSCD 北大核心 2005年第2期31-33,共3页
简要介绍了SimMechanics动态仿真工具,提出了运用仿真技术对机构进行动力分析的方法。以铰链六杆机构为例可知,该工具具有系统建模方便直观,仿真功能强大,自动模型分析等强大优势,可很好地对机械系统的各种运动进行分析,从而为机械系统... 简要介绍了SimMechanics动态仿真工具,提出了运用仿真技术对机构进行动力分析的方法。以铰链六杆机构为例可知,该工具具有系统建模方便直观,仿真功能强大,自动模型分析等强大优势,可很好地对机械系统的各种运动进行分析,从而为机械系统的建模仿真提供一个强大而方便的工具。 展开更多
关键词 六杆机构 分析系统 SIMMECHANICS 铰链 动力学 动态仿真工具 机械系统 动力分析 仿真技术 系统建模 仿真功能 模型分析 建模仿真
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球面六杆机构轨迹再现综合 被引量:4
17
作者 杨忠福 徐礼钜 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 2000年第3期48-50,共3页
运用分构件组的方法综合球面六杆机构再现轨迹。建立了两种机构的综合方程 ,提出了约束条件和目标函数 ,给出了一个数值实例 。
关键词 轨迹再现 球面六杆机构 机构综合 约束条件
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用同伦迭代法进行平面Stephenson Ⅲ型六杆机构的函数发生器综合 被引量:5
18
作者 李立 陈永 《机械传动》 CSCD 北大核心 1999年第2期1-4,共4页
用同伦迭代法对平面 Stephenson Ⅲ型六杆机构的函数发生器综合问题进行了求解。作者针对该问题的数学模型为巨大的高亏欠非线性多项式系统的特点,采取了对同伦路径进行两步跟踪的同伦迭代法,从中首次找到了实现最大精确点... 用同伦迭代法对平面 Stephenson Ⅲ型六杆机构的函数发生器综合问题进行了求解。作者针对该问题的数学模型为巨大的高亏欠非线性多项式系统的特点,采取了对同伦路径进行两步跟踪的同伦迭代法,从中首次找到了实现最大精确点时该问题的一批有意义的实解,为实际机构的设计提供了多个选择方案。 展开更多
关键词 同伦迭代法 平面六杆机构 函数发生器 机构综合
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基于六杆机构的机械手运动分析与优化 被引量:4
19
作者 陈功 顾寄南 +2 位作者 郑立斌 王红梅 潘岳龙 《机床与液压》 北大核心 2015年第9期56-58,共3页
设计了一种基于六杆组合机构的机械臂,用于数控机床的自动化上下料过程。利用解析法对机械臂所设计的六杆组合机构进行速度及加速度分析,使用MATLAB软件得出杆件的速度与加速度曲线,并在此基础上对六杆组合机构进行优化。结果表明:该机... 设计了一种基于六杆组合机构的机械臂,用于数控机床的自动化上下料过程。利用解析法对机械臂所设计的六杆组合机构进行速度及加速度分析,使用MATLAB软件得出杆件的速度与加速度曲线,并在此基础上对六杆组合机构进行优化。结果表明:该机构运行稳定,结构简单,能满足上下料的基本要求。 展开更多
关键词 六杆机构 运动分析 MATLAB
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平面六杆机构电子图谱库的构建 被引量:2
20
作者 赵会珍 冯立艳 张聚涛 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第2期80-82,共3页
六杆机构作为一种混合驱动机构,可以实现各种复杂的连杆曲线。针对目前实现期望轨迹优化六杆机构时初值难选,有时难于收敛,传统图谱查询效率低,过程烦琐,识别精度低等难题,基于数学形态学形状谱提取轨迹参数,构建了六杆机构的电子图谱库... 六杆机构作为一种混合驱动机构,可以实现各种复杂的连杆曲线。针对目前实现期望轨迹优化六杆机构时初值难选,有时难于收敛,传统图谱查询效率低,过程烦琐,识别精度低等难题,基于数学形态学形状谱提取轨迹参数,构建了六杆机构的电子图谱库,实现了期望轨迹的准确快速查询,为实现期望轨迹的机构设计提供了技术手段。 展开更多
关键词 六杆机构 数学形态学 电子图谱库 混合驱动
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