期刊导航
期刊开放获取
重庆大学
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
4
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
六轮移动机器人运动学建模与仿真
被引量：
7
1
作者
王殿君
吴乐
+2 位作者
郑世杰
关似玉
刘占民
《高技术通讯》
北大核心
2017年第2期184-192,共9页
针对石化行业的需求,设计了一款具有较强运动灵活性的适合在狭小空间、复杂环境中工作的六轮移动机器人。采用4个全向轮与两个普通橡胶车轮混搭的车轮配置方案,建立机器人的运动学模型,并分析了车轮的运动参数与机器人本体位姿之间的关...
针对石化行业的需求,设计了一款具有较强运动灵活性的适合在狭小空间、复杂环境中工作的六轮移动机器人。采用4个全向轮与两个普通橡胶车轮混搭的车轮配置方案,建立机器人的运动学模型,并分析了车轮的运动参数与机器人本体位姿之间的关系;运用ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型,通过对直线行驶、原地转向性能进行运动学仿真,得到了机器人的运动学曲线,验证了运动学理论模型的正确性和机器人机构设计的合理性。原地转向误差实验表明,机器人具有较强的原地转向能力,原地转向最小误差可达到2.299mm,较好地满足了该机器人的高灵活性需求。
展开更多
关键词
六轮移动机器人
运动学模型
运动学仿真
原地转向误差实验
下载PDF
职称材料
六轮全地形移动机器人越障性能分析与仿真
被引量：
10
2
作者
王超星
王殿君
+2 位作者
陈亚
刘占民
相臣
《制造业自动化》
2016年第12期72-77,共6页
针对六轮全地形移动机器人悬架机构的结构特点,构建了机器人越障过程动力学模型,对机器人的越障性能进行了分析并利用ADAMS进行了动力学仿真。首先对机器人前轮、中轮、后轮的越障过程进行了分析,进而基于达朗贝尔原理建立了机器人越障...
针对六轮全地形移动机器人悬架机构的结构特点,构建了机器人越障过程动力学模型,对机器人的越障性能进行了分析并利用ADAMS进行了动力学仿真。首先对机器人前轮、中轮、后轮的越障过程进行了分析,进而基于达朗贝尔原理建立了机器人越障过程的动力学模型并进行了动力学分析,得出了机器人运动状态对电机输出力矩的影响。然后基于ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型并进行动力学仿真,为机器人电机选型奠定了理论基础。最后移动机器人越障性能实验表明,六轮全地形移动机器人可以爬越楼梯等垂直障碍,为提高机器人适应复杂地形环境的能力提供理论依据。
展开更多
关键词
六
轮
全地形
移动机器人
动力学模型
动力学仿真
下载PDF
职称材料
变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计
被引量：
6
3
作者
童超
侯宇
+1 位作者
阮龙欢
段宇
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第12期9-12,共4页
为了提高移动机器人的越障能力,提出了一种变形六轮腿式移动机器人总体结构,分析了其越障原理及机器人越障时前腿机构的运动特性要求。利用多体动力学仿真软件Adams,建立了前腿机构的参数化模型,分析了前腿特征点在越障过程中的运动轨...
为了提高移动机器人的越障能力,提出了一种变形六轮腿式移动机器人总体结构,分析了其越障原理及机器人越障时前腿机构的运动特性要求。利用多体动力学仿真软件Adams,建立了前腿机构的参数化模型,分析了前腿特征点在越障过程中的运动轨迹变化。提出了前腿机构越障过程的两个约束条件,以前腿机构越障高度最大为优化目标,对影响机器人越障性能的关键参数进行了优化设计。优化结果表明:前腿机构的越障性能得到了大幅提高,并且满足越障时的运动特性要求,为移动机器人的总体设计与研究奠定了基础。
展开更多
关键词
六
轮
腿式
移动机器人
变形
越障原理
前腿机构
结构优化
下载PDF
职称材料
2种坐标系下月球车转向动力学模型
被引量：
1
4
作者
魏英姿
谷侃锋
《北京工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第12期1868-1874,共7页
结合汽车理论和车辆地面力学相关原理,建立六轮式月球车在2种坐标系(地面坐标系和车体坐标系)的转向动力学模型,并分别对这2种模型的特征方程进行了对比分析.结果表明,在2种坐标系下,六轮式月球车的转向动力学方程本质是一致的,且均是...
结合汽车理论和车辆地面力学相关原理,建立六轮式月球车在2种坐标系(地面坐标系和车体坐标系)的转向动力学模型,并分别对这2种模型的特征方程进行了对比分析.结果表明,在2种坐标系下,六轮式月球车的转向动力学方程本质是一致的,且均是多输入多输出线性微分方程组.通过对方程组及其特征方程的分析,得到了月球车的行驶性能与月球车的主要结构参数、行驶速度等参量之间的具体关系式,为进一步深入研究和设计月球车的力学特性及运动控制提供了理论基础.最后通过仿真实验验证了月球车在转向时并不是车速越小越好,而是应该根据车体质量、结构参数、路面条件等因素选择合理的行驶速度.
展开更多
关键词
月球车
转向动力学
六轮移动机器人
相对坐标系
固定坐标系
下载PDF
职称材料
题名
六轮移动机器人运动学建模与仿真
被引量：
7
1
作者
王殿君
吴乐
郑世杰
关似玉
刘占民
机构
北京石油化工学院机械工程学院
北京化工大学机电工程学院
机器时代(北京)科技有限公司
出处
《高技术通讯》
北大核心
2017年第2期184-192,共9页
基金
863计划(2012AA041402)资助项目
文摘
针对石化行业的需求,设计了一款具有较强运动灵活性的适合在狭小空间、复杂环境中工作的六轮移动机器人。采用4个全向轮与两个普通橡胶车轮混搭的车轮配置方案,建立机器人的运动学模型,并分析了车轮的运动参数与机器人本体位姿之间的关系;运用ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型,通过对直线行驶、原地转向性能进行运动学仿真,得到了机器人的运动学曲线,验证了运动学理论模型的正确性和机器人机构设计的合理性。原地转向误差实验表明,机器人具有较强的原地转向能力,原地转向最小误差可达到2.299mm,较好地满足了该机器人的高灵活性需求。
关键词
六轮移动机器人
运动学模型
运动学仿真
原地转向误差实验
Keywords
six wheeled mobile robot, kinematic model, kinematics simulation, in situ steering error experiment
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
六轮全地形移动机器人越障性能分析与仿真
被引量：
10
2
作者
王超星
王殿君
陈亚
刘占民
相臣
机构
北京化工大学机电工程学院
北京石油化工学院机械工程学院
出处
《制造业自动化》
2016年第12期72-77,共6页
基金
北京石油化工学院URT项目(2014J00082)
文摘
针对六轮全地形移动机器人悬架机构的结构特点,构建了机器人越障过程动力学模型,对机器人的越障性能进行了分析并利用ADAMS进行了动力学仿真。首先对机器人前轮、中轮、后轮的越障过程进行了分析,进而基于达朗贝尔原理建立了机器人越障过程的动力学模型并进行了动力学分析,得出了机器人运动状态对电机输出力矩的影响。然后基于ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型并进行动力学仿真,为机器人电机选型奠定了理论基础。最后移动机器人越障性能实验表明,六轮全地形移动机器人可以爬越楼梯等垂直障碍,为提高机器人适应复杂地形环境的能力提供理论依据。
关键词
六
轮
全地形
移动机器人
动力学模型
动力学仿真
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计
被引量：
6
3
作者
童超
侯宇
阮龙欢
段宇
机构
武汉科技大学机械自动化学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第12期9-12,共4页
文摘
为了提高移动机器人的越障能力,提出了一种变形六轮腿式移动机器人总体结构,分析了其越障原理及机器人越障时前腿机构的运动特性要求。利用多体动力学仿真软件Adams,建立了前腿机构的参数化模型,分析了前腿特征点在越障过程中的运动轨迹变化。提出了前腿机构越障过程的两个约束条件,以前腿机构越障高度最大为优化目标,对影响机器人越障性能的关键参数进行了优化设计。优化结果表明:前腿机构的越障性能得到了大幅提高,并且满足越障时的运动特性要求,为移动机器人的总体设计与研究奠定了基础。
关键词
六
轮
腿式
移动机器人
变形
越障原理
前腿机构
结构优化
Keywords
Six Wheel-Leg Mobile Robot
Deformation
Principle of Crossing Obstacles
Foreleg Mechanism
Structure Optimization
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
2种坐标系下月球车转向动力学模型
被引量：
1
4
作者
魏英姿
谷侃锋
机构
沈阳理工大学信息科学与工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点试验室
中国科学院沈阳自动化研究所装备制造技术研究室
出处
《北京工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第12期1868-1874,共7页
基金
机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RLO201005)
辽宁省博士启动基金计划资助项目(20101125-Y0L6170601)
文摘
结合汽车理论和车辆地面力学相关原理,建立六轮式月球车在2种坐标系(地面坐标系和车体坐标系)的转向动力学模型,并分别对这2种模型的特征方程进行了对比分析.结果表明,在2种坐标系下,六轮式月球车的转向动力学方程本质是一致的,且均是多输入多输出线性微分方程组.通过对方程组及其特征方程的分析,得到了月球车的行驶性能与月球车的主要结构参数、行驶速度等参量之间的具体关系式,为进一步深入研究和设计月球车的力学特性及运动控制提供了理论基础.最后通过仿真实验验证了月球车在转向时并不是车速越小越好,而是应该根据车体质量、结构参数、路面条件等因素选择合理的行驶速度.
关键词
月球车
转向动力学
六轮移动机器人
相对坐标系
固定坐标系
Keywords
lunar rover
steering dynamics
six-wheeled mobile robot
relative coordinate
fixedcoordinate
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
六轮移动机器人运动学建模与仿真
王殿君
吴乐
郑世杰
关似玉
刘占民
《高技术通讯》
北大核心
2017
7
下载PDF
职称材料
2
六轮全地形移动机器人越障性能分析与仿真
王超星
王殿君
陈亚
刘占民
相臣
《制造业自动化》
2016
10
下载PDF
职称材料
3
变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计
童超
侯宇
阮龙欢
段宇
《机械设计与制造》
北大核心
2016
6
下载PDF
职称材料
4
2种坐标系下月球车转向动力学模型
魏英姿
谷侃锋
《北京工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
