六轴工业机器人结构轻量化设计与仿真分析 被引量：1

1

作者 梁鹏丽 《机械管理开发》 2023年第11期7-9,共3页

基于六轴工业机器人结构轻量化需求,结合机器人结构特点,介绍一种结构轻量化设计。在提出六轴工业机器人结构轻量化设计后,通过有限元拓扑优化分析方法对工业机器人进行轻量化设计,并根据优化结果对机器人模型进行几何重构,形成新几何... 基于六轴工业机器人结构轻量化需求,结合机器人结构特点,介绍一种结构轻量化设计。在提出六轴工业机器人结构轻量化设计后,通过有限元拓扑优化分析方法对工业机器人进行轻量化设计,并根据优化结果对机器人模型进行几何重构,形成新几何结构设计,再采用有限元仿真分析方法对两种极限工况下六轴工业机器人强度与刚度进行仿真分析,确认性能符合要求。另外,将优化后的六轴工业机器人结构轻量化设计应用于工程实践,结合应用结果确认轻量化设计满足工业生产要求。 展开更多

关键词 六轴工业机器人 结构轻量化 拓扑优化 仿真分析

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基于机器视觉的六轴工业机器人神经网络自适应控制算法 被引量：9

2

作者 张兴华 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第1期37-40,46,共5页

构建了一个基于机器视觉的工业机器人,由视觉模块、计算机、机器人以及软件组成,通过视觉模块获取对象图像,并进行分析,得出目标的坐标位置。运用神经网络自适应控制算法对控制器的脉冲输出进行补偿控制,从而使得机器人各关节的运动更... 构建了一个基于机器视觉的工业机器人,由视觉模块、计算机、机器人以及软件组成,通过视觉模块获取对象图像,并进行分析,得出目标的坐标位置。运用神经网络自适应控制算法对控制器的脉冲输出进行补偿控制,从而使得机器人各关节的运动更加平滑可靠。实验结果表明,该机器人可以实现按预设连续轨迹精确运行,以取代人工进行涂胶、打磨、装配、焊接等工作。 展开更多

关键词 机器视觉 神经网络 自适应控制算法 六轴工业机器人

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基于RTX的六轴工业机器人系统设计 被引量：3

3

作者 毕鲁雁 刘立生 《机床与液压》 北大核心 2013年第15期134-136,163,共4页

针对六轴工业机器人的高精度、高实时性的系统要求,设计并实现了基于RTX的工业机器人系统。介绍六轴工业机器人本体结构,重点分析基于RTX的控制系统架构,给出六轴工业机器人的软硬件结构设计,充分利用Windows良好的界面功能以及RTX强大... 针对六轴工业机器人的高精度、高实时性的系统要求,设计并实现了基于RTX的工业机器人系统。介绍六轴工业机器人本体结构,重点分析基于RTX的控制系统架构,给出六轴工业机器人的软硬件结构设计,充分利用Windows良好的界面功能以及RTX强大的实时处理能力,实现了开放的可扩展的六轴工业机器人系统。实验结果表明:基于RTX的六轴工业机器人具有良好的点位和轨迹精度,可以满足应用需求。 展开更多

关键词 六轴工业机器人 实时操作系统 实时处理

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六轴工业机器人用减速器的改进设计 被引量：1

4

作者 俞志根 黄柄超 《湖州职业技术学院学报》 2018年第3期80-83,共4页

目前,大多数六轴工业机器人的减速机构都采用摆线针轮减速器或差动齿轮减速器。摆线针轮减速器存在着结构复杂、制造成本高和传动效率低等不足。差动齿轮减速器也存在磨损较严重、使用寿命较短、运行噪音较大等缺陷。为了降低制造成本... 目前,大多数六轴工业机器人的减速机构都采用摆线针轮减速器或差动齿轮减速器。摆线针轮减速器存在着结构复杂、制造成本高和传动效率低等不足。差动齿轮减速器也存在磨损较严重、使用寿命较短、运行噪音较大等缺陷。为了降低制造成本、提高传动效率和使用寿命,本设计对现行六轴工业机器人的减速机构进行了改进。设计了一种基于活齿少齿差行星齿轮传动(以下简称活齿传动)的减速器,简化了结构,降低了成本。经试验,样机能实现12～18的传动比,传动效率提高,达到了预期效果。 展开更多

关键词 六轴工业机器人 减速机构 活齿传动 减速器

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六轴工业机器人工作空间分析及区域性能研究 被引量：21

5

作者 董成举 刘文威 +2 位作者 李小兵 陈勃琛 郭广廓 《中国测试》 CAS 北大核心 2020年第5期154-160,共7页

为全面准确地评价六轴工业机器人的位姿准确度和位姿重复性等性能指标,指导机器人不同工况下的应用,对机器人的多工作域性能指标进行测试分析。利用DH方法建立某型机器人运动学模型,通过蒙特卡洛方法求解该型工业机器人的最大工作空间;... 为全面准确地评价六轴工业机器人的位姿准确度和位姿重复性等性能指标,指导机器人不同工况下的应用,对机器人的多工作域性能指标进行测试分析。利用DH方法建立某型机器人运动学模型,通过蒙特卡洛方法求解该型工业机器人的最大工作空间;对机器人最大工作立方体进行区域划分,得到机器人多工作域;利用激光跟踪仪完成机器人多工作域性能测试。结果表明:该型机器人位置准确度为3.305 mm,位置重复性为0.039 mm;分析多工作域性能可知,位于机器人工作空间上部的工作域位置准确度优于下方工作域;机器人各工作域的位置重复性基本一致,内侧工作域位置重复性略优于外侧工作域。 展开更多

关键词 六轴工业机器人 性能测试 工作空间 多工作域 分区

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基于六轴工业机器人的虚拟仿真教学系统开发与应用 被引量：8

6

作者 郑博 杜虹 +4 位作者 崔陆军 郭士锐 李晓磊 崔英浩 徐景霞 《中原工学院学报》 CAS 2019年第5期36-41,共6页

以工业用六轴机器人为研究对象,分析其结构组成及运动特性,并完成六轴工业机器人的三维建模。在Unity3D虚拟仿真环境中集成三维仿真模型,实现了对模型的运动控制。设计开发了一种六轴工业机器人虚拟仿真教学系统,并实现了系统网站部署... 以工业用六轴机器人为研究对象,分析其结构组成及运动特性,并完成六轴工业机器人的三维建模。在Unity3D虚拟仿真环境中集成三维仿真模型,实现了对模型的运动控制。设计开发了一种六轴工业机器人虚拟仿真教学系统,并实现了系统网站部署访问。该六轴工业机器人虚拟仿真教学系统能够为相关实验教学提供辅助支撑。 展开更多

关键词 虚拟仿真 六轴工业机器人 UNITY3D

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六轴工业机器人在自动装配生产线中的应用 被引量：4

7

作者 刘伟 《电工技术》 2015年第8期49-51,共3页

通过六轴工业机器人在自动化生产线中进行搬运的典型应用,介绍了六轴工业机器人的夹具应用、示教、程序编写及与PLC通信等自动控制方法,实现生产线的智能化。

关键词 六轴工业机器人 PLC 装配 生产线

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基于MATLAB的六轴工业机器人的分析 被引量：2

8

作者 李关健 陈文家 王汝梦 《农业装备技术》 2016年第3期53-55,共3页

按照D-H方法建立坐标系,确定机器人的参数,进行机构的正运动学及逆运动学相关分析,继而在MATLAB中运用Robotics Toolbox工具对机构进行相关运动学的仿真,设定6个轴的关节角参数,用正运动学进行仿真,得出的末端执行器的位姿参数运用到逆... 按照D-H方法建立坐标系,确定机器人的参数,进行机构的正运动学及逆运动学相关分析,继而在MATLAB中运用Robotics Toolbox工具对机构进行相关运动学的仿真,设定6个轴的关节角参数,用正运动学进行仿真,得出的末端执行器的位姿参数运用到逆运动学仿真中,得出各关节角的关节变化,在分析中同时得出相应的末端执行器的运动轨迹及相应的关节角的曲线变化,验证设计是否合理。 展开更多

关键词 六轴工业机器人 D-H变换 运动学分析 MATLAB仿真

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基于教学优化算法的六轴工业机器人轨迹规划 被引量：1

9

作者 石炜 林家祥 郭彤 《装备制造技术》 2022年第6期63-66,78,共5页

为了提高六轴工业机器人在作业过程稳定运行的能力,确保运动轨迹具有连续、平滑性,本研究对六轴工业机器人进行运动学分析及轨迹规划。以ABB-IRB2600型号六轴工业机器人为研究对象,使用D-H方法根据ABB-IRB2600型号的六轴机器人D-H参数... 为了提高六轴工业机器人在作业过程稳定运行的能力,确保运动轨迹具有连续、平滑性,本研究对六轴工业机器人进行运动学分析及轨迹规划。以ABB-IRB2600型号六轴工业机器人为研究对象,使用D-H方法根据ABB-IRB2600型号的六轴机器人D-H参数建立运动学模型,通过正逆运动计算,得到笛卡尔空间中末端执行器的位置和姿态信息以及执行器抵达末端位置和姿态时各个关节的角度。利用MATLAB中机器人工具箱建立运动学模型,对正、逆运动结果进行仿真验证,仿真结果的一致性,证明了建立的运动学模型的正确性。针对六轴工业机器人的轨迹规划,在无其他约束的条件下,基于教学优化算法(TLBO),仿真得到末端执行器的完整的运动轨迹和仿真过程中的迭代次数曲线,以及各个关节在轨迹中位移、速度和加速度对时间的变化曲线连续且平滑,仿真验证了基于教学优化算法的六轴工业机器人在目标轨迹下,实现了迭代收敛速度快以及运动轨迹的连续和平滑,满足规划要求。 展开更多

关键词 六轴工业机器人 运动学 轨迹规划 教学优化算法(TLBO)

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六轴工业机器人的运动学分析 被引量：3

10

作者 朱奕锟 《科技创新与应用》 2021年第27期73-75,79,共4页

如今正是我国社会主义发展的关键时期,尤其是在德国工业4.0以及中国制造2025的提出之后,人工智能技术逐渐被提到了相应的高度。在工业方面,基于人工智能技术产生的工业机器人问世之后,便得到相关岗位人员的认可,对于一些传统或者危险的... 如今正是我国社会主义发展的关键时期,尤其是在德国工业4.0以及中国制造2025的提出之后,人工智能技术逐渐被提到了相应的高度。在工业方面,基于人工智能技术产生的工业机器人问世之后,便得到相关岗位人员的认可,对于一些传统或者危险的人工操作,工业机器人都能够发挥奇效,这也让它逐渐成为了当前不可替代的工业产品设备。文章所研究的对象为六轴工业机器人,其结构存在着六个关节,这些关节采用串联的手法整合在一起。其中,每个关节配备有对应的驱动器,控制着机器人的工作运动。从运动学的角度入手,对六轴工业机器人进行细致化分析。 展开更多

关键词 六轴工业机器人 运动学分析 人工智能技术

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六轴工业机器人控制程序设计

11

作者 陈锦生 张兴华 《技术与市场》 2017年第2期80-80,共1页

工业机器人控制程序的好坏将直接关系东岸工业机器人的工作效率。以六轴机器人为例,探讨六轴工业机器人控制程序的设计,以期对六轴工业机器人的工作效率进行提升,并为工业机器人控制程序设计提供借鉴。

关键词 六轴工业机器人 控制程序 设计

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六轴工业机器人三维仿真系统应用及分析 被引量：4

12

作者 郭芬 《自动化应用》 2019年第2期88-89,共2页

为了提高工业机器人设计效率,缩短研发周期,设计的运动模型更加接近实际运动,总结、归纳基于各种软件结合的、行之有效的机器人的三维仿真操作及分析过程。通过专业的法则建立特有的机器人运动模型,更好地实现机器人的运动控制。这种方... 为了提高工业机器人设计效率,缩短研发周期,设计的运动模型更加接近实际运动,总结、归纳基于各种软件结合的、行之有效的机器人的三维仿真操作及分析过程。通过专业的法则建立特有的机器人运动模型,更好地实现机器人的运动控制。这种方法能够对机器人的控制算法进行全面分析,并更好地验证相关结构的合理性。结合实际情况,具体分析六轴工业机器人的三维仿真系统。 展开更多

关键词 六轴工业机器人 三维仿真系统 仿真分析

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浅析六轴工业机器人的轨迹规划控制

13

作者 曾剑英 《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 2021年第9期165-166,共2页

伴随科技水平的日新月异,机器人技术也得到了飞速发展,并在社会生活和生产当中得到了普及应用。那么下面我们就针对六轴工业机器人,来具体的讨论一下对其的轨迹规划与控制系统方面的设计。

关键词 六轴工业机器人 轨迹规划 控制系统设计

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六轴驱控一体工业机器人控制器设计

14

作者 傅强 张金波 +1 位作者 彭耀 李军民 《电子制作》 2024年第19期7-10,共4页

本文设计了基于ARM+FPGA的六轴工业机器人伺服系统,融合体积小、速度平滑、高精度及低抖动优势。FPGA并行处理实现多路FOC算法,高效采集输出数据。ARM通过FMC总线读取FPGA数据,配置FPGA驱动机器人,增强灵活性与实时性。系统能同步控制... 本文设计了基于ARM+FPGA的六轴工业机器人伺服系统,融合体积小、速度平滑、高精度及低抖动优势。FPGA并行处理实现多路FOC算法,高效采集输出数据。ARM通过FMC总线读取FPGA数据,配置FPGA驱动机器人,增强灵活性与实时性。系统能同步控制六伺服电机,实验验证其高精度控制,有效解决速度不平滑与抖动问题,具备显著实际应用价值。 展开更多

关键词 ARM+FPGA 六轴工业机器人 驱控一体

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基于工业机器人的大功率风机叶轮焊接系统研究与优化

15

作者 姬源浩 王华 《山东商业职业技术学院学报》 2023年第4期104-109,共6页

离心风机叶轮的叶片和旋转体之间需要通过焊接的方式进行连接,但由于其构造的独特性和狭小空间的限制,采用人工焊接时不仅难以变换焊接姿势,劳动强度大,而且焊接的质量、精度及一致性无法满足要求。为了解决上述问题,研究了一种基于六... 离心风机叶轮的叶片和旋转体之间需要通过焊接的方式进行连接,但由于其构造的独特性和狭小空间的限制,采用人工焊接时不仅难以变换焊接姿势,劳动强度大,而且焊接的质量、精度及一致性无法满足要求。为了解决上述问题,研究了一种基于六轴工业机器人控制的全自动风机叶轮焊接系统。该系统由六轴工业机器人、焊枪、变位机、1200西门子可编程控制器及HMI人机界面触摸屏组成,运用Robotstudio仿真软件的Smart动态组件功能生成机器人焊接系统的可视化平台。通过仿真运动路径及可行性分析,验证了该焊接系统可行,可提高生产效率和焊接工艺质量,为降低焊接成本提供一定理论指导。 展开更多

关键词 六轴工业机器人 HMI 叶轮焊接 Robotstudio

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基于LabVIEW的工业机器人仿真控制系统研究 被引量：2

16

作者 陈珂 许林峰 柯文德 《广东石油化工学院学报》 2016年第3期41-45,共5页

基于LabVIEW建立了SR10C六轴工业机器人的运动控制系统,同时实现运动轨迹规划,并研究了机器人运动学模型。通过Matlab工具求出机器人正运动学和逆运动学解以及在笛卡尔空间和关节空间的运动轨迹规划。采用D-H参数法对机械臂进行建模,最... 基于LabVIEW建立了SR10C六轴工业机器人的运动控制系统,同时实现运动轨迹规划,并研究了机器人运动学模型。通过Matlab工具求出机器人正运动学和逆运动学解以及在笛卡尔空间和关节空间的运动轨迹规划。采用D-H参数法对机械臂进行建模,最后,在SR10C六轴机器人上完成正逆运动学测试以及直线、圆弧的轨迹规划,并完成机器人实机测试。 展开更多

关键词 六轴工业机器人 LABVIEW 运动学 轨迹规划

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一种新型工业抛光机器人设计

17

作者 葛佳佳 居广次 《电子世界》 2016年第9期71-72,共2页

针对制版抛光工艺中人工抛光产生大量的抛光污渍与无法确保抛光版面的一致性问题,设计一套自动抛光系统,以60kg六轴关节工业机器人做为执行机构,机器人单元带动工装夹具根据预先设计好的示教轨迹顺序运行,可实现对不同规格型号的板材进... 针对制版抛光工艺中人工抛光产生大量的抛光污渍与无法确保抛光版面的一致性问题,设计一套自动抛光系统,以60kg六轴关节工业机器人做为执行机构,机器人单元带动工装夹具根据预先设计好的示教轨迹顺序运行,可实现对不同规格型号的板材进行抛光。该系统不仅能够高效完成抛光工作,而且可以保证整版抛光的一致性,减轻原有工序中繁重的清洗工作,提高生产效率。 展开更多

关键词 制版抛光 六轴关节工业机器人 自动抛光

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基于视觉纠偏算法的阻镀漆喷涂机器人研制

18

作者 王新雨 赵连玉 +3 位作者 邢攸为 任广新 尹永强 王成林 《天津理工大学学报》 2023年第4期26-31,共6页

为提高涂绘生产线效率、解决人工成本问题,研制了阻镀智能漆喷涂生产线。在六轴工业机器人上引入机器视觉系统,虽能完成复杂工件涂绘,但涂绘不准确,因此,提出位置纠偏算法。采用工业相机对电镀件进行拍照,注册识别其特征信息,记录其位... 为提高涂绘生产线效率、解决人工成本问题,研制了阻镀智能漆喷涂生产线。在六轴工业机器人上引入机器视觉系统,虽能完成复杂工件涂绘,但涂绘不准确,因此,提出位置纠偏算法。采用工业相机对电镀件进行拍照,注册识别其特征信息,记录其位置坐标。对其他电镀件分别拍照并处理其图像,与第1个图像中的点位进行对比,计算出其偏差值来进行纠偏。经试验验证,涂绘效果满足生产作业要求。 展开更多

关键词 六轴工业机器人 机器视觉 位置纠偏 生产线

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基于RTX的工业机器人控制系统的设计与实现

19

作者 郭晓丹 《山东工业技术》 2016年第11期15-15,共1页

本文主要研究了基于RTX的六轴工业机器人控制系统,先是对六轴工业机器人本体进行了介绍,然后对工业机器人控制系统的结构设计进行了详细分析,在充分利用Windows界面功能和RTX实时处理能力上,六轴工业机器人系统更加的开放和灵活,实现了... 本文主要研究了基于RTX的六轴工业机器人控制系统,先是对六轴工业机器人本体进行了介绍,然后对工业机器人控制系统的结构设计进行了详细分析,在充分利用Windows界面功能和RTX实时处理能力上,六轴工业机器人系统更加的开放和灵活,实现了高实时性和精度,能够满足现代化工业生产需要。 展开更多

关键词 RTX系统 六轴工业机器人 控制系统

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金属板智能测量及定位系统设计

20

作者 姜鑫杰 刘新 +1 位作者 丁力 潘艳飞 《制造业自动化》 2024年第10期182-188,共7页

针对金属书签生产过程中人工进行金属板测量和激光打印区域校正时出现的质量不均匀与精度较低等问题,研究并设计了一套基于机器视觉的金属板测量及引导六轴工业机器人进行定位纠偏放置的系统。首先完成该系统硬件的设计、选型与搭建;其... 针对金属书签生产过程中人工进行金属板测量和激光打印区域校正时出现的质量不均匀与精度较低等问题,研究并设计了一套基于机器视觉的金属板测量及引导六轴工业机器人进行定位纠偏放置的系统。首先完成该系统硬件的设计、选型与搭建;其次通过计算像素当量和统计金属板长、宽及孔半径的像素值完成测量,并通过测量值进行判断分类;当符合系统要求时,利用模板匹配算法获得金属板的图像位姿,然后经过标定转换计算得到对应的机器人位姿;最后使用PLC控制六轴工业机器人完成定位纠偏放置。实验统计得到长测量误差为0.088 mm~0.116 mm,宽测量误差为-0.114 mm~-0.087 mm,孔半径测量误差为-0.108 mm~-0.090 mm,定位纠偏放置x轴方向误差为-0.065 mm~0.091 mm,y轴方向误差为-0.093 mm~0.088 mm,角度误差为0.049°~0.055°,该系统提高了金属板测量和激光打印区域校正的精度,可为制造业零件生产过程中的测量及定位系统设计提供参考。 展开更多

关键词 机器视觉 金属板测量 定位纠偏 六轴工业机器人

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