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基于运动预测的改进ORB-SLAM算法
被引量：
1
1
作者
蒋林
刘林锐
+2 位作者
周安娜
韩璐
李平原
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期170-177,共8页
针对不同运动场景下以固定的点特征提取与匹配策略的ORB-SLAM算法存在系统跟踪定位误差较大的问题,考虑相机自身运动对视觉SLAM系统的影响,提出基于运动预测的改进ORB-SLAM算法.该方法利用上一帧的点特征利用率和匀速运动模型,预测出相...
针对不同运动场景下以固定的点特征提取与匹配策略的ORB-SLAM算法存在系统跟踪定位误差较大的问题,考虑相机自身运动对视觉SLAM系统的影响,提出基于运动预测的改进ORB-SLAM算法.该方法利用上一帧的点特征利用率和匀速运动模型,预测出相邻2帧之间的共视范围,实时动态调整不同运动状态下的点特征提取阈值,在保证系统稳定性的情况下,提高系统的准确性.提出基于运动预测的点特征匹配优化策略,基于匀速运动模型快速确定出共视范围内的有效待匹配点,结合图像金字塔缩小匹配搜索范围,减少大量的无效匹配过程.在TUM数据集上进行对比实验,结果表明,提出的算法不仅实时性好,而且提高了系统的精度.
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关键词
改进ORB-SLAM算法
运动预测
共视范围
点特征提取与匹配
跟踪定位
下载PDF
职称材料
题名
基于运动预测的改进ORB-SLAM算法
被引量：
1
1
作者
蒋林
刘林锐
周安娜
韩璐
李平原
机构
西南石油大学电气信息学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期170-177,共8页
基金
国家自然科学基金青年基金资助项目(51702266)
成都市科技资助项目(2022-YF05-00157-SN)。
文摘
针对不同运动场景下以固定的点特征提取与匹配策略的ORB-SLAM算法存在系统跟踪定位误差较大的问题,考虑相机自身运动对视觉SLAM系统的影响,提出基于运动预测的改进ORB-SLAM算法.该方法利用上一帧的点特征利用率和匀速运动模型,预测出相邻2帧之间的共视范围,实时动态调整不同运动状态下的点特征提取阈值,在保证系统稳定性的情况下,提高系统的准确性.提出基于运动预测的点特征匹配优化策略,基于匀速运动模型快速确定出共视范围内的有效待匹配点,结合图像金字塔缩小匹配搜索范围,减少大量的无效匹配过程.在TUM数据集上进行对比实验,结果表明,提出的算法不仅实时性好,而且提高了系统的精度.
关键词
改进ORB-SLAM算法
运动预测
共视范围
点特征提取与匹配
跟踪定位
Keywords
improved ORB-SLAM algorithm
motion prediction
mutually visual zone
point feature extraction and matching
tracking and positioning
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于运动预测的改进ORB-SLAM算法
蒋林
刘林锐
周安娜
韩璐
李平原
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
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