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抗无人机起飞冲击的陀螺冗余构型优化设计
1
作者
盛蔚
姚贺
安瑛野
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2016年第7期121-125,170,共6页
无人机弹射起飞过程中,前向冲击较大,常常导致天向和横侧向陀螺仪性能下降甚至损坏,对高精度陀螺仪的影响尤其严重,使得飞行控制系统失效,严重影响无人机飞行安全。以多个陀螺仪,精度高低搭配,构成冗余测量组件,是提高天向和横侧向冲击...
无人机弹射起飞过程中,前向冲击较大,常常导致天向和横侧向陀螺仪性能下降甚至损坏,对高精度陀螺仪的影响尤其严重,使得飞行控制系统失效,严重影响无人机飞行安全。以多个陀螺仪,精度高低搭配,构成冗余测量组件,是提高天向和横侧向冲击可靠性的有效途径,但需要对冗余结构进行优化设计。引入了兼顾冲击可靠性和测量精度的评估指标函数,优化了冗余测量组件构型及其参数。通过仿真验证,该冗余构型在保证测量精度的前提下显著提高了冲击可靠性。所引入的构型评估函数在无人机飞行控制系统多目标优化中具有一定的普适性,对提高飞行控制系统及无人机整体可靠性和飞行品质具有明显的改善作用。
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关键词
弹射起飞
冲击可靠性
陀螺仪
冗余构型
评估指标
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职称材料
基于动态权值分配的登乘系统运动规划方法
2
作者
王玥玥
魏延辉
+1 位作者
马天宇
韩云涛
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期102-108,共7页
针对冗余混联构型登乘系统各关节运动在海浪主动补偿过程中难以分配的问题,提出了一种基于动态权值分配的运动规划方法.首先,介绍了登乘系统的组成与结构尺寸;然后,对登乘系统进行构型拆解和分体化建模,分别对其内部构型中的6自由度并...
针对冗余混联构型登乘系统各关节运动在海浪主动补偿过程中难以分配的问题,提出了一种基于动态权值分配的运动规划方法.首先,介绍了登乘系统的组成与结构尺寸;然后,对登乘系统进行构型拆解和分体化建模,分别对其内部构型中的6自由度并联机构和3自由度串联机构进行运动学分析,根据构型特点,以登乘系统末端姿态为优化目标,内部构型的可操作度和运动范围为约束条件,通过动态权值分配法进行运动规划;最后,采用动态权值分配法与两种常规方法分别对6自由度运动补偿轨迹进行数值仿真.通过仿真实验,验证了基于动态权值分配法在冗余混联构型登乘系统运动规划的有效性.
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关键词
冗余
混联
构
型
登乘系统
主动补偿
动态权值分配
运动规划
原文传递
题名
抗无人机起飞冲击的陀螺冗余构型优化设计
1
作者
盛蔚
姚贺
安瑛野
机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2016年第7期121-125,170,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61274117)
文摘
无人机弹射起飞过程中,前向冲击较大,常常导致天向和横侧向陀螺仪性能下降甚至损坏,对高精度陀螺仪的影响尤其严重,使得飞行控制系统失效,严重影响无人机飞行安全。以多个陀螺仪,精度高低搭配,构成冗余测量组件,是提高天向和横侧向冲击可靠性的有效途径,但需要对冗余结构进行优化设计。引入了兼顾冲击可靠性和测量精度的评估指标函数,优化了冗余测量组件构型及其参数。通过仿真验证,该冗余构型在保证测量精度的前提下显著提高了冲击可靠性。所引入的构型评估函数在无人机飞行控制系统多目标优化中具有一定的普适性,对提高飞行控制系统及无人机整体可靠性和飞行品质具有明显的改善作用。
关键词
弹射起飞
冲击可靠性
陀螺仪
冗余构型
评估指标
Keywords
Catapult assisted takeoff
Impact reliability
Gyroscope
Redundancy configuration
Evaluation index function
分类号
V271.4 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
下载PDF
职称材料
题名
基于动态权值分配的登乘系统运动规划方法
2
作者
王玥玥
魏延辉
马天宇
韩云涛
机构
哈尔滨工程大学智能科学与工程学院
三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期102-108,共7页
基金
海南省自然科学基金面上项目(622MS163)
海南省科技创新联合资助项目(2021CXLH0001)
科技部重点研发计划资助项目(2020YFC1512200)。
文摘
针对冗余混联构型登乘系统各关节运动在海浪主动补偿过程中难以分配的问题,提出了一种基于动态权值分配的运动规划方法.首先,介绍了登乘系统的组成与结构尺寸;然后,对登乘系统进行构型拆解和分体化建模,分别对其内部构型中的6自由度并联机构和3自由度串联机构进行运动学分析,根据构型特点,以登乘系统末端姿态为优化目标,内部构型的可操作度和运动范围为约束条件,通过动态权值分配法进行运动规划;最后,采用动态权值分配法与两种常规方法分别对6自由度运动补偿轨迹进行数值仿真.通过仿真实验,验证了基于动态权值分配法在冗余混联构型登乘系统运动规划的有效性.
关键词
冗余
混联
构
型
登乘系统
主动补偿
动态权值分配
运动规划
Keywords
redundant hybrid mechanism
boarding system
active compensation
dynamic weights distribution
motion planning
分类号
U664 [交通运输工程—船舶及航道工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
抗无人机起飞冲击的陀螺冗余构型优化设计
盛蔚
姚贺
安瑛野
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2016
0
下载PDF
职称材料
2
基于动态权值分配的登乘系统运动规划方法
王玥玥
魏延辉
马天宇
韩云涛
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
原文传递
已选择
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