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一种利用双侧凸包扩张模型的路径快速规划算法
被引量：
5
1
作者
李改肖
吕程
+1 位作者
彭认灿
董箭
《武汉大学学报（信息科学版）》
EI
CSCD
北大核心
2021年第1期58-64,共7页
针对障碍环境中路径规划存在的运算效率低、最短路径遗失问题,根据凸包边界在构建空间网络模型过程中具有快速高效的特点,结合路径与障碍物的相对位置关系,提出了一种基于双侧凸包扩张模型的路径快速规划算法。该算法在对凸包边界算法...
针对障碍环境中路径规划存在的运算效率低、最短路径遗失问题,根据凸包边界在构建空间网络模型过程中具有快速高效的特点,结合路径与障碍物的相对位置关系,提出了一种基于双侧凸包扩张模型的路径快速规划算法。该算法在对凸包边界算法进行改进的基础上,提取左右侧关联障碍物的凸包边界作为网络模型,利用最短路径算法搜寻目标路径,并在ArcGIS Engine环境对密集不规则障碍物进行了仿真实验。实验结果表明,与凸包边界算法和航路二叉树算法相比,所提出的算法具有构建空间网络模型效率高、实际最短路径不丢失等优点。
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关键词
凸包扩张模型
快速路径规划
最短路径
不规则障碍
原文传递
题名
一种利用双侧凸包扩张模型的路径快速规划算法
被引量：
5
1
作者
李改肖
吕程
彭认灿
董箭
机构
海军大连舰艇学院军事海洋与测绘系
海军大连舰艇学院海洋测绘工程军队重点实验室
[
出处
《武汉大学学报（信息科学版）》
EI
CSCD
北大核心
2021年第1期58-64,共7页
基金
国家重点研发计划(2017YFC1405505)
国家自然科学基金(41601498)。
文摘
针对障碍环境中路径规划存在的运算效率低、最短路径遗失问题,根据凸包边界在构建空间网络模型过程中具有快速高效的特点,结合路径与障碍物的相对位置关系,提出了一种基于双侧凸包扩张模型的路径快速规划算法。该算法在对凸包边界算法进行改进的基础上,提取左右侧关联障碍物的凸包边界作为网络模型,利用最短路径算法搜寻目标路径,并在ArcGIS Engine环境对密集不规则障碍物进行了仿真实验。实验结果表明,与凸包边界算法和航路二叉树算法相比,所提出的算法具有构建空间网络模型效率高、实际最短路径不丢失等优点。
关键词
凸包扩张模型
快速路径规划
最短路径
不规则障碍
Keywords
convex-hull expanding model
rapid path planning
the shortest path
irregular obstacle
分类号
P208 [天文地球—地图制图学与地理信息工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种利用双侧凸包扩张模型的路径快速规划算法
李改肖
吕程
彭认灿
董箭
《武汉大学学报（信息科学版）》
EI
CSCD
北大核心
2021
5
原文传递
已选择
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参考文献
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