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基于多边凸集模型的电动汽车悬置系统分析
1
作者 吕辉 廖泽芸 +2 位作者 李长玉 上官文斌 肖国权 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期145-154,共10页
工程实际中,电动汽车悬置系统参数存在着一定的不确定性和相关性.首先,引入基于主成分分析的多边凸集模型,有效处理了系统不确定参数同时存在相关性和独立性的复杂情形;然后,结合蒙特卡洛法提出了一种悬置系统固有特性的不确定性分析方... 工程实际中,电动汽车悬置系统参数存在着一定的不确定性和相关性.首先,引入基于主成分分析的多边凸集模型,有效处理了系统不确定参数同时存在相关性和独立性的复杂情形;然后,结合蒙特卡洛法提出了一种悬置系统固有特性的不确定性分析方法,并给出了方法的具体分析步骤;最后,将方法应用于某电动乘用汽车的悬置系统分析,以验证方法的有效性.数值分析结果表明:相较于未考虑参数相关性的区间方法,所提出方法求得的系统固有特性响应范围更加合理;与基于多维平行六面体模型的分析方法对比,所提出方法能更有效地处理系统不确定参数样本分布边界不规则的情形;对于所研究模型,其右、前悬置点的刚度参数相关性对系统固有特性有较大的影响,在设计研究过程中应予以重视. 展开更多
关键词 悬置系统 主成分分析 多边凸集模型 固有特性 不确定性分析
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一类基于观测器的随机端口Hamilton系统的输出调节
2
作者 王飞飞 徐松 《宁波大学学报（理工版）》 CAS 2024年第3期36-43,共8页
研究一类含匹配干扰的随机端口Hamilton系统的输出调节问题,提出了一种基于观测器的输出调节方法.首先,利用随机端口Hamilton系统的耗散结构和内模原理,设计基于观测器的调节器,保证闭环系统依概率渐近稳定且追踪误差渐近收敛.在此基础... 研究一类含匹配干扰的随机端口Hamilton系统的输出调节问题,提出了一种基于观测器的输出调节方法.首先,利用随机端口Hamilton系统的耗散结构和内模原理,设计基于观测器的调节器,保证闭环系统依概率渐近稳定且追踪误差渐近收敛.在此基础上,对同时含匹配干扰和外部干扰的随机端口Hamilton系统,给出基于观测器的鲁棒调节器.这些输出调节方法能保证随机端口Hamilton系统的耗散结构,将系统的输出调节问题转为稳定性问题,从而避免求解调节器方程及Hamilton-Jacobi-Issacs不等式.数值结果表明这些输出调节方法是有效的. 展开更多
关键词 随机端口hamilton系统 输出调节 稳定性 内模原理
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椎体支架系统应用于经皮椎体后凸成形术治疗骨质疏松性椎体压缩性骨折的疗效及对伤椎畸形的矫正效果分析
3
作者 徐响阳 沈晓涛 周祖艳 《中国现代药物应用》 2024年第4期48-51,共4页
目的探讨椎体支架(VBS)系统应用于经皮椎体后凸成形术(PKP)治疗骨质疏松性椎体压缩性骨折(OVCF)的疗效及对伤椎畸形的矫正效果。方法100例OVCF患者,随机分为常规组和实验组,每组50例。常规组接受传统PKP治疗,实验组PKP术中应用VBS系统... 目的探讨椎体支架(VBS)系统应用于经皮椎体后凸成形术(PKP)治疗骨质疏松性椎体压缩性骨折(OVCF)的疗效及对伤椎畸形的矫正效果。方法100例OVCF患者,随机分为常规组和实验组,每组50例。常规组接受传统PKP治疗,实验组PKP术中应用VBS系统。比较两组患者手术时间、术中出血量、透视时间、球囊压力、骨水泥注入量、骨水泥渗漏情况、住院时间、住院费用以及不同时间的视觉模拟评分法(VAS)评分、Oswestry功能障碍指数(ODI)、BECK指数、伤椎前缘高度、伤椎中部高度、伤椎前缘高度比、伤椎Cobb角、局部Cobb角。结果两组患者术后1个月和末次随访的VAS评分、ODI评分、BECK指数、伤椎前缘高度、伤椎中部高度、伤椎前缘高度比、局部Cobb角均优于术前,实验组患者术后1个月和末次随访的伤椎Cobb角优于术前(P<0.05);实验组手术时间(63.17±3.85)min、透视时间(45.46±2.92)min长于常规组的(47.43±2.54)、(36.19±1.81)min,球囊压力(219.47±10.83)psi高于常规组的(193.81±4.55)psi,骨水泥注入量(9.54±1.31)ml多于常规组的(7.57±0.95)ml,骨水泥渗漏率2.0%低于常规组的20.0%,住院费用(53456.46±1357.22)元高于常规组的(39067.59±3566.61)元,且术后1个月伤椎Cobb角(7.44±0.81)°、末次随访伤椎Cobb角(8.34±0.76)°均小于常规组的(11.47±0.45)、(12.49±0.42)°,差异均具有统计学意义(P<0.05)。结论两种术式均能使OVCF患者疼痛得到明显改善,但PKP术中应用VBS系统可使伤椎畸形得到更好的矫正,并能够明显降低骨水泥渗漏率,但PKP术中应用VBS术中透视时间、手术时间更长。 展开更多
关键词 骨质疏松性椎体压缩性骨折 腰椎 胸椎 经皮椎体后凸成形术 椎体支架系统 伤椎畸形
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广义协变Hamilton系统与结构算子的应用
4
作者 王根 王心怡 《湖北师范大学学报（自然科学版）》 2024年第3期8-12,共5页
研究了完整广义Hamilton系统平衡下的微分方程,得到了几何势函数的对数解,运用结构算子重新表示了由几何括号的刚性定理推导的引理公式,得到了一个推论,并举例说明。
关键词 广义协变hamilton系统 几何势函数 结构算子 几何括号 刚性定理
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基于Hamilton多智能体系统的风力发电机组协同控制 被引量：2
5
作者 吴忠强 侯林成 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期193-202,共10页
针对风力发电复杂非线性系统,研究变风速条件下实现最大风能捕获。考虑风力发电系统的非线性因素,建立了每个风力发电机的Hamilton模型。基于多智能体一致性方法,采用互联有向图表征多风力机之间的通信联系;设计了预置控制器,将领导者... 针对风力发电复杂非线性系统,研究变风速条件下实现最大风能捕获。考虑风力发电系统的非线性因素,建立了每个风力发电机的Hamilton模型。基于多智能体一致性方法,采用互联有向图表征多风力机之间的通信联系;设计了预置控制器,将领导者风力发电机稳定到期望的平衡点以实现最大风能捕获;设计了一种领导—跟随一致性控制协议,以实现跟随者多风力发电机之间以及与领导者风力发电机的协同控制。仿真验证了所提控制策略的有效性和优越性。当某风力发电机发生通讯中断后,经过0.7 s的调整便跟踪上领导者风力发电机,波动最大值为1 rad·s^(-1),且所有风力发电机都实现了最大风能捕获。 展开更多
关键词 非线性系统 多智能体系统 发电机的hamilton建模 最大风能捕获 协同控制 风力发电
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一类单中心三次Hamilton系统的Abel积分零点个数
6
作者 张永康 李宝毅 隋世友 《天津师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第6期1-5,共5页
研究一类单中心三次Hamilton系统在n次多项式扰动下的Abel积分零点个数.利用Abel积分代数结构的特殊性,通过连续求导对其进行降阶,得到了Abel积分孤立零点个数较小的上界,改进了相关文献的结果.
关键词 hamilton系统 ABEL积分 PICARD-FUCHS方程
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计及UPFC最优配置的电力系统鲁棒调度协同优化策略 被引量：2
7
作者 商立群 惠泽 王建新 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期165-172,共8页
统一潮流控制器(UPFC)应用于潮流调控时,计及UPFC调控参数的交流潮流计算是非凸、非线性问题,且多台装置间的非线性交叉耦合特性也会直接影响优化配置方案。为此,基于UPFC的潮流调控特性,构建了计及UPFC的松弛型交流潮流二阶锥规划模型... 统一潮流控制器(UPFC)应用于潮流调控时,计及UPFC调控参数的交流潮流计算是非凸、非线性问题,且多台装置间的非线性交叉耦合特性也会直接影响优化配置方案。为此,基于UPFC的潮流调控特性,构建了计及UPFC的松弛型交流潮流二阶锥规划模型;计及风电的不确定性,协同考虑UPFC的规划和电力系统的调度问题,建立了计及UPFC最优配置的电力系统鲁棒协同优化模型,并采用列和约束生成算法进行求解。以IEEE RTS-24节点系统为算例进行仿真分析,结果表明所提协同优化策略有效提升了UPFC配置方案的适应性,提高了系统运行经济性和风电消纳能力,增强了系统运行调控的灵活性。 展开更多
关键词 UPFC 风电不确定性 凸优化 交叉耦合特性 鲁棒调度 协同优化 电力系统
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具有混合导数的分数阶约束Hamilton系统的Noether对称性
8
作者 宋传静 《苏州科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2023年第4期25-30,共6页
研究了混合整数阶和Riemann-Liouville分数阶导数下的分数阶奇异系统。建立了分数阶奇异Lagrange方程和分数阶约束Hamilton方程。为了寻找该奇异系统微分方程的解,论文研究了Noether对称性,并得到了相应的守恒量。即,建立了混合整数阶和... 研究了混合整数阶和Riemann-Liouville分数阶导数下的分数阶奇异系统。建立了分数阶奇异Lagrange方程和分数阶约束Hamilton方程。为了寻找该奇异系统微分方程的解,论文研究了Noether对称性,并得到了相应的守恒量。即,建立了混合整数阶和Riemann-Liouville分数阶导数下的分数阶奇异系统的Noether定理。 展开更多
关键词 分数阶约束hamilton系统 NOETHER对称性 守恒量
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自体髂骨移植用于后路椎弓根钉棒系统矫形内固定术治疗脊柱侧凸的临床效果
9
作者 李晓江 董珊珊 +1 位作者 刘大龙 张鹏程 《中国伤残医学》 2023年第13期42-45,共4页
研究将针对脊柱侧凸的患者实施自体髂骨移植用于后路椎弓根钉棒系统矫形内固定术治疗,对比治疗预后。方法:将我院2020年1月—2021年6月收治的确诊为脊柱侧凸患者作为本次研究对象来源,在其中随机抽取100例,随机法设计方式分组。对照组(5... 研究将针对脊柱侧凸的患者实施自体髂骨移植用于后路椎弓根钉棒系统矫形内固定术治疗,对比治疗预后。方法:将我院2020年1月—2021年6月收治的确诊为脊柱侧凸患者作为本次研究对象来源,在其中随机抽取100例,随机法设计方式分组。对照组(50例)采用后路椎弓根钉棒系统矫形内固定术,观察组(50例)则为后路椎弓根钉棒系统矫形内固定结合自体髂骨移植术,对比治疗效果。结果:从围术期上看,观察组患者的手术时间、手术出血量以及引流管置管时间等方面,其对比不存在显著性差异;同时,在对比患肢的体温、白细胞计数以及血沉恢复时间上,观察组优于对照组,差异显著(P<0. 05);此外,在术后腰椎前凸角度、胸腰段后凸角以及Cobb角对比上,与手术前相比均差异显著(P<0. 05);在术后1年的对比中,观察组患者的腰椎前凸角度高于对照组,在Cobb角上则低于对照组,对比具有统计学意义( P<0. 05 );与此同时,在术后JOA评分以及ODI评分中,观察组的评估效果均优于对照组,差异具有统计学意义;最后,通过随访调研了解患者的并发症发生率,结果观察组为4%,低于对照组的16%,对比差异显著( P<0. 05 )。结论:采用后路椎弓根钉棒系统矫形内固定结合自体髂骨移植术对于脊柱侧凸的治疗效果较为良好,且可以纠正脊柱侧弯问题,缓解患者的病痛,提升治疗有效性,具有可推广价值。 展开更多
关键词 自体髂骨移植 后路椎弓根钉棒系统 矫形内固定术 脊柱侧凸
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基于Hamilton系统理论的直流配电系统镇定控制 被引量：3
10
作者 李云利 彭克 +3 位作者 张新慧 姜妍 刘雨昕 蔡元鑫 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期3999-4010,共12页
随着分布式发电及电动汽车的大规模接入,直流配电系统中的随机因素日益增加,直流源荷设备的随机性扰动以及交流线路参数、滤波电容参数的不确定性都会影响到系统的稳定性。建立了直流配电系统随机动态模型,提出了基于Hamilton系统理论... 随着分布式发电及电动汽车的大规模接入,直流配电系统中的随机因素日益增加,直流源荷设备的随机性扰动以及交流线路参数、滤波电容参数的不确定性都会影响到系统的稳定性。建立了直流配电系统随机动态模型,提出了基于Hamilton系统理论的随机稳定控制方法,设计了预反馈控制律及镇定控制器,搭建了仿真及实验系统,并对比了加入镇定控制器前后的系统动态特性及稳定性,仿真和实验结果表明,所设计的镇定控制器能够抑制随机扰动产生的振荡现象,提高系统的动态特性及稳定性。 展开更多
关键词 直流配电系统 hamilton系统理论 预反馈控制律 镇定控制 随机因素 动态特性 稳定性
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细纱机关于钢带式凸盘输送装置的电气控制系统方案设计
11
作者 张波 《化纤与纺织技术》 CAS 2023年第9期109-111,共3页
文章介绍一种细纱机关于钢带式凸盘输送装置的电气控制系统方案。针对钢带式凸盘输送装置的传动机构构成,使用可编程逻辑控制器(PLC)控制钢带电机运转,实现与集体落纱人字臂、理管机的协调配合。运行效果表明,钢带式凸盘输送装置相比导... 文章介绍一种细纱机关于钢带式凸盘输送装置的电气控制系统方案。针对钢带式凸盘输送装置的传动机构构成,使用可编程逻辑控制器(PLC)控制钢带电机运转,实现与集体落纱人字臂、理管机的协调配合。运行效果表明,钢带式凸盘输送装置相比导轨凸盘式输送装置,稳定性更强,故障率更低,运行效率更高,操作更简便。 展开更多
关键词 钢带式凸盘输送装置 集体落纱型细纱机 传感器 电气控制系统
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一种解决带有凸集约束的分布式伪凸优化的连续时间算法
12
作者 喻昕 王思鉴 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第7期1608-1614,共7页
本文提出了一种可以解决带有凸集约束且全局目标函数是非光滑伪凸的分布式优化问题的连续时间算法.本文所提出的分布式优化算法采用罚函数方法建模,通过构造一个合适的惩罚项迫使所有智能体的状态变量进入可行域.通过使用李雅普诺夫(有... 本文提出了一种可以解决带有凸集约束且全局目标函数是非光滑伪凸的分布式优化问题的连续时间算法.本文所提出的分布式优化算法采用罚函数方法建模,通过构造一个合适的惩罚项迫使所有智能体的状态变量进入可行域.通过使用李雅普诺夫(有限时间)稳定性理论等工具,证明了在一定假设下,本文所提出的算法将在有限时间内达成一致状态且进入可行域并永驻其中,并在此之后收敛到原分布式优化问题的最优解集.此外,该算法在运行时各个智能体仅仅需要接收邻居节点的相对状态的符号信息.最后,仿真结果验证了本文所提出的算法的有效性. 展开更多
关键词 分布式优化 伪凸优化 多智能体系统 罚函数方法
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2-D离散时滞系统的新时滞相关稳定性准则
13
作者 彭丹 张明霞 《河南师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第3期50-61,共12页
研究了具有时变时滞的二维(two-dimensional,2-D)离散系统的时滞相关稳定性问题.所创建的Lyapunov-Krasovskii泛函(Lyapunov-Krasovskii functionals,LKFs)考虑在二次项和单项求和项中引入时滞相关矩阵,包含了更多的状态信息.同时在单... 研究了具有时变时滞的二维(two-dimensional,2-D)离散系统的时滞相关稳定性问题.所创建的Lyapunov-Krasovskii泛函(Lyapunov-Krasovskii functionals,LKFs)考虑在二次项和单项求和项中引入时滞相关矩阵,包含了更多的状态信息.同时在单项求和项中引入增广向量矩阵,并给出适用于2-D系统的多重辅助函数不等式和互凸组合不等式,用于处理LKFs差分,以便降低计算负担.然后,为具有时变时滞的2-D离散系统推导出保守性更小的稳定性准则.通过两个数值算例验证了所设计方法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 二维离散系统 时变时滞 LYAPUNOV-KRASOVSKII泛函 多重辅助函数不等式 互凸组合不等式
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含有次凸位势的二阶Hamilton系统周期解 被引量：1
14
作者 孟青 张福保 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期181-184,共4页
研究非自治的二阶Hamilton系统:±ü=▽F(t,u(t)),a.e.t∈[0,T],u(0)-u(T)=■(0)-■(T)=0的周期解.当位势函数是一个(λ,μ)次凸函数与一个次二次函数的和时,利用极小作用原理和鞍点定理得到了非平凡周期解存在的几个充分条件.... 研究非自治的二阶Hamilton系统:±ü=▽F(t,u(t)),a.e.t∈[0,T],u(0)-u(T)=■(0)-■(T)=0的周期解.当位势函数是一个(λ,μ)次凸函数与一个次二次函数的和时,利用极小作用原理和鞍点定理得到了非平凡周期解存在的几个充分条件.更全面地讨论了含有(λ,μ)次凸位势的Hamilton系统的周期解,推广和补充了某些已知的结果. 展开更多
关键词 周期解 非自治hamilton系统 极小作用原理 鞍点定理
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博弈视角下电-气互联综合能源系统多目标协同优化 被引量：1
15
作者 殷晨旭 孙永辉 +3 位作者 谢东亮 张兆卿 周伟 孟雲帆 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期173-183,共11页
考虑到现有综合能源系统多目标优化存在主观性,文中提出一种基于非合作博弈理论的单主体多目标协同优化方法。首先,建立耦合配电网络、配气网络和能源站的电-气互联综合能源系统模型。为使优化调度结果更贴近现实,在配气网模型中采用可... 考虑到现有综合能源系统多目标优化存在主观性,文中提出一种基于非合作博弈理论的单主体多目标协同优化方法。首先,建立耦合配电网络、配气网络和能源站的电-气互联综合能源系统模型。为使优化调度结果更贴近现实,在配气网模型中采用可变压缩比的压缩机模型,并考虑其非线性耗量特性。其次,基于非合作博弈理论,将能源站单一利益主体的经济性目标和环保性目标视为完全平等且理性的虚拟博弈者,其策略空间由系统内各设备约束组成。再次,为确保博弈模型存在纳什均衡解,在新增辅助变量和约束作用下将收益函数(目标函数)转为拟凸的可微函数。采用凸松弛方法处理模型中非凸非线性约束,并提出非线性迭代策略加速松弛收紧。为便于求解出纳什均衡,使用Nikaido-Isoda函数重构收益函数,将原模型转变为全局最优问题。最后,通过算例验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 综合能源系统 协同优化 非合作博弈 非线性耗量 凸松弛
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汽车制动器系统稳定性响应的不确定性和相关性分析
16
作者 吕辉 杨超 +2 位作者 上官文斌 于德介 赵克刚 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期1546-1555,共10页
在制动噪声现象中,汽车制动器系统参数不可避免地存在着不确定性和相关性,使得系统响应亦可能同时存在一定的不确定性和相关性,针对该问题开展了制动器系统稳定性响应的不确定性和相关性分析研究。采用多椭球凸模型描述系统参数的不确... 在制动噪声现象中,汽车制动器系统参数不可避免地存在着不确定性和相关性,使得系统响应亦可能同时存在一定的不确定性和相关性,针对该问题开展了制动器系统稳定性响应的不确定性和相关性分析研究。采用多椭球凸模型描述系统参数的不确定性和相关性,以不稳定模态阻尼比表征系统稳定性响应。将多椭球凸模型分别与蒙特卡罗仿真、一阶摄动法和二阶摄动法相结合,提出了三种系统稳定性响应的不确定性分析方法;结合蒙特卡罗仿真和一阶摄动法,分别提出了两种系统不确定响应的相关性分析方法;基于不确定性和相关性分析方法,提出了建立系统响应椭球域的组合方法。通过算例分析验证了方法的有效性。分析结果表明,所提出的方法可有效地求得系统稳定性响应的边界区间、相关系数和椭球域,并且该方法具有较高的计算精度和效率。 展开更多
关键词 汽车制动器系统 多椭球凸模型 不确定性分析 相关性分析 制动噪声
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多机系统锁相环振荡模式的数值域稳定判据
17
作者 王冠中 王巍 +3 位作者 史千弘 马锐 郝全睿 丁磊 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期85-91,139,共8页
针对锁相环变流器多机系统的振荡问题,提出了面向多机系统锁相环振荡模式的数值域稳定判据,完善了广义Nyquist判据的可解释性。根据实际工程运行方式,通过保留变流器导纳矩阵中主导振荡的关键元素完成模型简化,进而利用矩阵数值域代替广... 针对锁相环变流器多机系统的振荡问题,提出了面向多机系统锁相环振荡模式的数值域稳定判据,完善了广义Nyquist判据的可解释性。根据实际工程运行方式,通过保留变流器导纳矩阵中主导振荡的关键元素完成模型简化,进而利用矩阵数值域代替广义Nyquist判据,将多机系统的频域导纳矩阵等效为单机系统传递函数,以其Nyquist曲线不包围点(-1,0)作为多机系统稳定的充分条件。分析结果揭示了多机系统小干扰稳定性具有不同单机外特性相互折中的现象,为实用化的电网强度分析奠定了理论基础。通过特征值分析和时域仿真说明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 变流器并网系统 小干扰稳定 导纳凸组合 数值域 广义Nyquist判据
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射频仿真系统中幅度误差对角模拟精度的影响分析
18
作者 蒋冬冬 王强 +2 位作者 胡东 许磊 郭波 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第3期88-93,共6页
角模拟精度是射频仿真系统的一项重要指标,而三元组幅度控制误差是影响角模拟精度的重要因素,分析角模拟误差与幅度误差的关系具有重要意义。首先,在三元组最大幅度误差限制下,对固定角位置下的最大角模拟误差问题进行建模,该优化问题... 角模拟精度是射频仿真系统的一项重要指标,而三元组幅度控制误差是影响角模拟精度的重要因素,分析角模拟误差与幅度误差的关系具有重要意义。首先,在三元组最大幅度误差限制下,对固定角位置下的最大角模拟误差问题进行建模,该优化问题是一个非凸优化问题,通过分析其结构特性,获得最优解的六组可能取值。其次,对三元组内任意角位置下的最大角模拟误差问题进行建模,基于固定角位置的优化结果与该问题的结构特性,获得三元组最大角模拟误差的闭式表达式,揭示最大角模拟误差对应的视在辐射中心。然后,分析幅度误差较小时,三元组最大角模拟误差的渐进特性,揭示了渐进角模拟误差随幅度误差变化的线性关系。最后,仿真验证了角模拟精度分析结果的准确性。 展开更多
关键词 射频仿真系统 三元组 角模拟精度 幅度控制误差 非凸优化
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前路手术治疗青少年特发性脊柱侧凸的研究进展
19
作者 韩炳泰 杜悠 +1 位作者 王升儒 仉建国 《中国脊柱脊髓杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期432-437,共6页
青少年特发性脊柱侧凸(adolescent idiopathic scoliosis,AIS)是指发病年龄在10~16岁,通过询问病史、神经检查和一系列诊断性检查等排除椎体形成异常、神经系统异常、综合征等常见病因的脊柱侧凸,是最常见的脊柱侧凸亚类。绝大多数AIS... 青少年特发性脊柱侧凸(adolescent idiopathic scoliosis,AIS)是指发病年龄在10~16岁,通过询问病史、神经检查和一系列诊断性检查等排除椎体形成异常、神经系统异常、综合征等常见病因的脊柱侧凸,是最常见的脊柱侧凸亚类。绝大多数AIS患者可正常生活,但有些患者侧凸进展伴有肺功能下降和后背痛,影响正常生活,所以应早期积极治疗以阻止进展。 展开更多
关键词 神经系统异常 诊断性检查 青少年特发性脊柱侧凸 发病年龄 常见病因 前路手术治疗 肺功能下降 侧凸进展
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基于D^(∗)Lite算法的多机器人非凸区域覆盖控制方法研究
20
作者 陈鑫 曾潼辉 +3 位作者 林玉秀 谢晓梅 魏明珠 吴祥飞 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第2期160-166,共7页
针对非凸区域下感知范围有限的多机器人协作区域覆盖问题,重新定义非凸环境下的距离度量函数、控制方法以及未知环境的定义方法,融合D^(∗)Lite算法启发式和增量式的特点,应用于具有动态特性的未知环境的探索覆盖。通过仿真实验,与基于Di... 针对非凸区域下感知范围有限的多机器人协作区域覆盖问题,重新定义非凸环境下的距离度量函数、控制方法以及未知环境的定义方法,融合D^(∗)Lite算法启发式和增量式的特点,应用于具有动态特性的未知环境的探索覆盖。通过仿真实验,与基于Dijskra算法的非凸覆盖算法相比,在已知环境下,算法覆盖率和冗余率分别达到97.98%和26.53%,未知环境下算法覆盖率和冗余率分别达到98。96%和30。01%,验证了基于D^(∗)Lite的非凸覆盖算法在已知环境下和未知环境下的有效性和优越性。 展开更多
关键词 多机器人系统 非凸区域覆盖 非凸Voronoi 控制率
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