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自动泊车前轮转角闭环的分层控制方案
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作者 马世典 侯桐 +2 位作者 江浩斌 韩牟 李臣旭 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第4期396-403,共8页
为提高自动泊车系统中控制器的抗扰动能力,优化控制律执行效果,提出了前轮转角闭环的分层控制方案.设计了以行驶距离为非时间参考量的fal函数非光滑控制律,输出前轮转角控制量.以阿克曼转向模型为基础,建立了前轮转角观测器,并使用模糊... 为提高自动泊车系统中控制器的抗扰动能力,优化控制律执行效果,提出了前轮转角闭环的分层控制方案.设计了以行驶距离为非时间参考量的fal函数非光滑控制律,输出前轮转角控制量.以阿克曼转向模型为基础,建立了前轮转角观测器,并使用模糊滑模控制器实现前轮转角闭环的横向控制.搭建Carsim/Simulink联合仿真系统,在典型泊车场景下验证所设计控制器的有效性、跟踪效果及鲁棒性.使用实车测试平台开展了试验.结果表明:所设计的前轮转角闭环分层控制方案能够快速准确地跟踪目标路径,提高了泊车系统的横向控制精度,并在未知转向非线性扰动下也具有良好的跟踪控制效果. 展开更多
关键词 自动泊车 路径跟踪 分层控制 非光滑控制 前轮转角观测器 模糊滑模控制
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基于分层控制的光伏与储能联合智能微电网协调优化策略研究 被引量:1
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作者 徐国华 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期111-120,共10页
针对智能微电网电压不稳定、功率输出不均问题,提出基于分层控制的光伏与储能联合智能微电网协调优化策略。分析不同运行模式下含光伏与储能设备的智能微电网系统负载功率边界,并提出基于分层控制的放电下垂控制策略和充电模糊控制策略... 针对智能微电网电压不稳定、功率输出不均问题,提出基于分层控制的光伏与储能联合智能微电网协调优化策略。分析不同运行模式下含光伏与储能设备的智能微电网系统负载功率边界,并提出基于分层控制的放电下垂控制策略和充电模糊控制策略,确定光伏与储能联合智能微电网的新负载功率边界。随后,设计基于分层控制的光伏与储能联合智能微电网协调优化策略,在实现储能模块间充电或放电功率自动调节分配,增强智能微电网负载功率承载能力的同时,可克服电压波动问题。最后,仿真模型和实验平台获得的仿真实验结果证实,所提协调优化策略具有可行性,有利于提高光伏与储能联合智能微电网电压稳定性、安全性及经济性。 展开更多
关键词 光伏 储能 功率 微电网 分层控制
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纯电动汽车电液复合制动分层控制策略研究
3
作者 彭思颍 汪选要 《汽车实用技术》 2024年第21期5-12,共8页
制动能量回收技术广泛应用于纯电动汽车,当前电动汽车制动能量回收率与制动稳定性不易协调,因此文章提出一种新的电液复合制动分层控制策略。基于Cruise软件在满足性能指标前提下,搭建了用于前轮驱动的纯电动汽车模型,并且对其整车动力... 制动能量回收技术广泛应用于纯电动汽车,当前电动汽车制动能量回收率与制动稳定性不易协调,因此文章提出一种新的电液复合制动分层控制策略。基于Cruise软件在满足性能指标前提下,搭建了用于前轮驱动的纯电动汽车模型,并且对其整车动力性和经济性进行了验证;为了权衡制动稳定性和能量回收率,提出了一种分层控制架构,旨在实现电机和液压制动协调分配,通过AVL-Cruise、CarSim和MATLAB/Simulink软件联合仿真对控制策略进行了验证。结果表明,所提出的分层控制策略有效兼顾了制动稳定性和能量回收率。 展开更多
关键词 制动能量回收率 制动稳定性 电液复合制动 分层控制
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总承包模式下核电项目施工质量分层控制体系研究
4
作者 刘巍 刘玉东 封锦东 《建筑经济》 2024年第6期87-93,共7页
本文首先对核电工程项目总承包模式下施工质量分层管控的组织运作现状进行分析,并从施工技术控制、施工作业控制和施工质量监督三维度阐述管控特点,基于核电工程管理实践和分级方法,提出施工质量分层控制体系,为核电工程以及其他大型项... 本文首先对核电工程项目总承包模式下施工质量分层管控的组织运作现状进行分析,并从施工技术控制、施工作业控制和施工质量监督三维度阐述管控特点,基于核电工程管理实践和分级方法,提出施工质量分层控制体系,为核电工程以及其他大型项目的施工质量管理提供借鉴和参考。 展开更多
关键词 核电项目总承包 施工质量 分层控制体系 企业经营管理
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基于机器学习体感操控的分层控制置物架设计
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作者 陈浩男 江秋仪 +2 位作者 翟伟良 段昆昕 吴泽耿 《科技与创新》 2024年第4期42-45,共4页
基于机器学习体感操控的分层控制置物架是一个安装在墙体高处的多功能便捷式自动化高层置物架,用户可通过按键、体感或语音的方式来对置物架进行操控,实现对高处物品的便捷式取放,从而提高空间利用率,实现物品取放的自动化及智能化。
关键词 置物架 恒平机构 体感控制 分层控制
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电压分层控制的直流微电网及储能扩容单元功率协调控制研究
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作者 赵先浩 丁雨生 汪新 《电力设备管理》 2024年第1期163-165,共3页
储能单元的配合可有效抑制直流微电网中分布式电源运行的随机性和波动性,但当前通过直流母线电压信号进行分层控制时,仍存在储能单元不协调及孤岛系统容量不足的问题。针对这一情况,提出一种通过电压分层控制实现直流微电网及储能扩容... 储能单元的配合可有效抑制直流微电网中分布式电源运行的随机性和波动性,但当前通过直流母线电压信号进行分层控制时,仍存在储能单元不协调及孤岛系统容量不足的问题。针对这一情况,提出一种通过电压分层控制实现直流微电网及储能扩容单元功率协调控制的方法,探讨了直流微电网构成及运行机制,对电压分层控制下的功率协调控制加以分析,并提出基于SOC分级的直流微电网协调控制策略。 展开更多
关键词 电压分层控制 直流微电网 储能单元 储能扩容
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含分布式光伏的配电网电压无功分层控制研究
7
作者 王樟铭 洪靓 张旭峰 《电气技术与经济》 2024年第10期50-53,共4页
考虑到分布式光伏电站就地接入低压配电网时,光伏阵列受光照的影响而使得小容量分布式光伏电站并网时并网点电压波动。为提高并网点电压质量,本文从分层控制角度出发,利用SCADA将采集的电参量标记为修正前参量,通过综合控制策略对升压... 考虑到分布式光伏电站就地接入低压配电网时,光伏阵列受光照的影响而使得小容量分布式光伏电站并网时并网点电压波动。为提高并网点电压质量,本文从分层控制角度出发,利用SCADA将采集的电参量标记为修正前参量,通过综合控制策略对升压变分接头与无功补偿装置调节构成外层控制,从而得到修正后的电参量。将修正后的电参量与逆变器控制构成内层控制。通过设计滤波器,升压变压器,无功补偿装置等参数,在仿真与计算下,结果表明该分层控制策略可以实现电压无功的自动控制调节,利用逆变器的闭环控制实现了并网电流对并网电压的跟踪,保证了系统没有谐振尖峰产生,在降低并网电压对电流造成的影响同时使并网电压有很好的正弦度。 展开更多
关键词 分布式光伏发电 低压配电网 分层控制 电压无功控制
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孤岛光伏微电网不平衡电压分层控制方法 被引量:3
8
作者 李玮 代少君 王东旭 《电子设计工程》 2023年第19期77-81,共5页
针对不平衡电压控制电网有功和无功之间耦合程度大而导致控制效果不佳的问题,提出了孤岛光伏微电网不平衡电压分层控制方法。构建双层控制结构,协同控制电压质量。采用双层控制方案,完成不同的控制任务。上层负责调节各分布式电源负荷... 针对不平衡电压控制电网有功和无功之间耦合程度大而导致控制效果不佳的问题,提出了孤岛光伏微电网不平衡电压分层控制方法。构建双层控制结构,协同控制电压质量。采用双层控制方案,完成不同的控制任务。上层负责调节各分布式电源负荷和功率,通过多个分布式电源并联,控制不平衡电压幅值;下层负责根据电能质量等级指令调整出力,保障系统能量平衡。使用下垂机制分配各分布式电源之间的功率和频率,增加系统阻尼,控制有功和无功功率之间的耦合程度。充分考虑负载变化,采用双环比例积分的PI调节策略补偿电压不平衡。由实验结果可知,该方法不平衡度最终稳定在2.1%并保持不变,具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 孤岛光伏 微电网 不平衡电压 分层控制
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孤岛直流微电网光储荷协调分层控制研究 被引量:9
9
作者 马永翔 钱锴 +3 位作者 闫群民 黄振刚 李杰义 周密 《电力电容器与无功补偿》 2023年第1期129-135,共7页
为了提高直流微电网中分布式发电的能源利用率和母线电压稳定性,文中直接从母线电压着手,提出以直流母线电压为基准的分级式控制方法,在储能单元、光伏单元、可控负荷等对应的变换器上设定动作阈值,各单元在不同电压区间下处于不同的运... 为了提高直流微电网中分布式发电的能源利用率和母线电压稳定性,文中直接从母线电压着手,提出以直流母线电压为基准的分级式控制方法,在储能单元、光伏单元、可控负荷等对应的变换器上设定动作阈值,各单元在不同电压区间下处于不同的运行模式,储能单元采取基于电池剩余容量(state of charge,SOC)偏差和直流母线电压偏差的模糊下垂控制,光伏单元采用双模式切换控制,最后基于Matlab/Simulink搭建了直流微电网模型,模拟了基于模糊下垂的光储荷协调分层控制的8种运行状态,验证了其优越性。 展开更多
关键词 直流微电网 协调控制 模糊下垂控制 分层控制
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空气悬架混杂系统车身高度与可调阻尼分层控制 被引量:1
10
作者 胡启国 魏晨 +2 位作者 陆伟 雷旭东 梁栋 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2023年第3期94-101,共8页
针对空气悬架车身高度调节控制过程中车身高度和阻尼器阻尼力难以进行协调控制的难题,提出一种基于混合逻辑动态(MLD)模型的空气悬架车身高度与可调阻尼分层控制策略。考虑空气悬架充放气过程中存在的混杂特性,应用MLD建模方法建立具有... 针对空气悬架车身高度调节控制过程中车身高度和阻尼器阻尼力难以进行协调控制的难题,提出一种基于混合逻辑动态(MLD)模型的空气悬架车身高度与可调阻尼分层控制策略。考虑空气悬架充放气过程中存在的混杂特性,应用MLD建模方法建立具有电磁阀和磁流变阻尼器的非线性空气悬架混杂系统模型,设计描述电磁阀开关状态的混杂自动机进行车高调节上层控制,基于混杂模型预测控制方法对磁流变阻尼器输入电流进行下层控制,进而通过改变电磁阀开关状态和磁流变阻尼器输入电流实现车身高度与可调阻尼分层控制。在随机路面激励工况下进行仿真验证,结果表明:所提控制方法在有效跟踪车身高度的同时,车身加速度相比于被动悬架和混杂模型预测控制分别降低了34.33%、34.34%,不仅能有效提高车辆乘坐舒适性,也能直接防止电磁阀频繁切换现象的发生,从而延长电磁阀的使用寿命。 展开更多
关键词 空气悬架 混合逻辑动态 混杂系统 混杂模型预测控制 分层控制
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基于分层控制器的轮式滑移转向机器人轨迹跟踪控制 被引量:3
11
作者 陈青 杨啸 +4 位作者 邱新媛 周寒 王宇翔 郭星 胡俊杰 《机械工程师》 2023年第6期63-66,共4页
针对采用滑移转向方式的轮式机器人,分析了其运动学模型与动力学模型,提出了用于轨迹跟踪控制的分层控制器。基于滑移转向机器人的运动学模型,设计了用于上层轨迹跟踪的模型预测控制器,实现轨迹的快速跟随;基于滑移转向机器人的动力学模... 针对采用滑移转向方式的轮式机器人,分析了其运动学模型与动力学模型,提出了用于轨迹跟踪控制的分层控制器。基于滑移转向机器人的运动学模型,设计了用于上层轨迹跟踪的模型预测控制器,实现轨迹的快速跟随;基于滑移转向机器人的动力学模型,设计了用于底层速度与横摆角速度跟随的滑膜控制器,实现运动速度的快速跟踪;通过跟踪微分器对轮速微分信号进行滤波,避免噪声的影响。最后通过Simulink与Trucksim联合仿真,验证了所提出的分层控制器的有效性。 展开更多
关键词 滑移转向 轨迹跟踪 分层控制
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广域分布式储能系统分层控制和SOC均衡控制研究 被引量:2
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作者 杨春来 殷喆 +4 位作者 柴秀慧 何浩 袁晓磊 李剑锋 张纯江 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2023年第5期420-427,共8页
为了实现广域范围内分布式储能的统一灵活调控,本文研究基于储能云端控制器架构的分布式储能分层分区控制策略。中间层“分布式储能节点控制器”是核心环节,其接收上层云端调度信息实现对下层储能模块SOC的均衡控制,以解决储能电池过度... 为了实现广域范围内分布式储能的统一灵活调控,本文研究基于储能云端控制器架构的分布式储能分层分区控制策略。中间层“分布式储能节点控制器”是核心环节,其接收上层云端调度信息实现对下层储能模块SOC的均衡控制,以解决储能电池过度充/过放电问题,从而提高蓄电池储能系统及电网运行可靠性。在传统均衡控制基础上,本文首先改进了一种荷电均衡控制方法,利用SOC差值修正中间层控制系数最可提高荷电均衡速度;为进一步提高荷电均衡速度和防止储能模块功率越限,本文提出了一种基于SOC差值的反正切函数均衡控制策略。最后,通过仿真验证了所提控制方法的正确性和可行性。 展开更多
关键词 分布式储能 储能节点控制 分层控制 SOC均衡控制
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基于多智能体协调的柔性温控负荷分布式分层控制策略 被引量:1
13
作者 谈竹奎 刘斌 +3 位作者 王扬 金鑫 曾鸣 潘廷哲 《南方电网技术》 CSCD 北大核心 2023年第7期45-54,共10页
随着全球能源危机不断加剧,可再生能源在电力系统中的占比不断增加。需求侧响应可以通过引入柔性可控负荷来增强新型电力系统的调节能力。基于此,研究了需求侧响应中的柔性温控负荷控制问题,基于多智能体一致性算法提出了柔性温控负荷... 随着全球能源危机不断加剧,可再生能源在电力系统中的占比不断增加。需求侧响应可以通过引入柔性可控负荷来增强新型电力系统的调节能力。基于此,研究了需求侧响应中的柔性温控负荷控制问题,基于多智能体一致性算法提出了柔性温控负荷分布式分层控制策略。该策略在上层优化层考虑温控负荷聚合商的最优功率分配,在下层协调层考虑温控负荷的分布式协调机制。面向用户用电行为的不确定性问题,从理论上证明了上层分布式优化算法和下层协调控制算法的收敛性,并在MATLAB环境中进行了数值仿真实验,以验证所提策略的有效性。相较于传统集中式控制方法,所提出的分布式分层控制策略有利于减轻响应事件中管理单元的通信负担并保护电力用户隐私。 展开更多
关键词 柔性温控负荷 分层控制 分布式协调 多智能体 需求响应
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基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制 被引量:2
14
作者 于力率 苏晓杰 +1 位作者 孙少欣 焦春亭 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1421-1432,共12页
六轮野外机器人通常体积庞大,难以建立其动力学模型.采用传统的速度控制方法很难保证机器人的横向稳定性.为解决这一问题,开展基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制研究.首先分析整车受力情况,建立六轮滑移机器人的动力学模... 六轮野外机器人通常体积庞大,难以建立其动力学模型.采用传统的速度控制方法很难保证机器人的横向稳定性.为解决这一问题,开展基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制研究.首先分析整车受力情况,建立六轮滑移机器人的动力学模型.其次,设计基于分层控制策略的动力学控制器,其中上层为基于改进趋近律的滑模控制器,实现对期望横摆角速度的跟踪;下层为基于附着率最优的转矩分配控制器,该控制器可以保证机器人行驶的横向稳定性.最后,在不同工况下进行仿真实验,并搭建实验平台进行实物测试.结果表明设计的控制器可以有效提高机器人的横向稳定性. 展开更多
关键词 分层控制策略 横向稳定性 滑移转向 滑模控制 转矩分配
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考虑分布式光伏和储能参与的配电网电压分层控制方法 被引量:7
15
作者 杨婧颖 王武林 +4 位作者 张明敏 王亮 张庆 李晨 周卓 《电力科学与技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期111-120,215,共11页
提出一种考虑分布式光伏无功和储能有功参与的配电网电压分层控制方法。首先,分析了由分布式光伏与负荷时空不匹配引起的高/低电压问题,依据配电网拓扑以及线路参数计算得到配电网节点电压与注入功率的无功-电压、有功-电压近似灵敏度... 提出一种考虑分布式光伏无功和储能有功参与的配电网电压分层控制方法。首先,分析了由分布式光伏与负荷时空不匹配引起的高/低电压问题,依据配电网拓扑以及线路参数计算得到配电网节点电压与注入功率的无功-电压、有功-电压近似灵敏度矩阵。其次,在第一层控制中,提出了分布式光伏参与配电网调压的无功-电压下垂系数优化控制方法,通过求解电压优化模型得到分布式光伏逆变器的最优下垂系数,从而计算出其无功输出。当光伏逆变器的无功容量不足时,提出了第二层控制,即储能参与调压的有功-电压自适应下垂控制策略,储能逆变器的下垂控制系数根据储能荷电状态(state of charge,SOC)与所在节点电压自适应调整,既考虑了储能的容量,又实现了储能功率和SOC的相对均衡控制。最后,以一实际10节点配电网系统作为算例验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 配电网电压分层控制 光伏下垂系数优化控制 储能自适应下垂控制 储能SOC均衡
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基于分层控制的多微网并联运行磁场定向控制策略
16
作者 刘小琦 《电源学报》 CSCD 北大核心 2023年第4期115-121,共7页
原有方法对多微网并联运行磁场定向控制具有延迟的问题,导致多微网并联运行磁场定向控制的效果较差,因此,设计了一种新型多微网并联运行磁场定向控制策略。首先设定多微网并联运行磁场定向控制指标。然后确定多微网并联运行磁场定向控... 原有方法对多微网并联运行磁场定向控制具有延迟的问题,导致多微网并联运行磁场定向控制的效果较差,因此,设计了一种新型多微网并联运行磁场定向控制策略。首先设定多微网并联运行磁场定向控制指标。然后确定多微网并联运行磁场定向控制影响因素,并建立并网方案中的分配系数,采用分层控制的方法对多微网并联运行磁场进行定向控制,以此完成多微网并联运行磁场定向控制的优化设计。最后进行仿真分析,验证所提控制策略的电压调节速度、功率稳定性以及功率调节正确性。所得结果验证了所提多微网并联运行磁场定向控制策略的有效性。 展开更多
关键词 多微网 并联运行 运行磁场控制 分层控制 定向控制
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计及微源特性差异的微网分布式分层控制方法
17
作者 宋朋飞 亢朋朋 +1 位作者 杨桂兴 郭小龙 《电力电子技术》 北大核心 2023年第8期94-97,共4页
受新能源发电、线路阻抗、本地负荷等因素影响,传统下垂控制和基于虚拟同步机(VSG)控制的分布式微源一次调节策略(有差调节)保证不了微电网的稳定运行,因此孤岛模式下的微电网亟需进行频率和电压的二次控制。针对采用分散式和集中式二... 受新能源发电、线路阻抗、本地负荷等因素影响,传统下垂控制和基于虚拟同步机(VSG)控制的分布式微源一次调节策略(有差调节)保证不了微电网的稳定运行,因此孤岛模式下的微电网亟需进行频率和电压的二次控制。针对采用分散式和集中式二次调节的局限性,提出将各分布式微源等效成智能体及其动态一致性算法的分布式分层控制方法,通过自适应调节各智能体有功频率P-f下垂曲线,实现频率恒定和功率合理分配。最后通过系统仿真以及微电网动模实验平台,实验分析了其在不同工况下的调节性能,验证了孤岛模式下微电网有功/频率协调控制的正确性和有效性。 展开更多
关键词 虚拟同步机 分层控制 二次控制
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基于有限时间一致性的混合微电网分层控制
18
作者 张帆 夏能弘 许肖颖 《电力电子技术》 北大核心 2023年第1期105-108,共4页
考虑混合微电网中存在未知线路阻抗,导致有功功率共享精度低的问题,提出了混合微电网分层控制方法。底层控制包括交、直流子微网与双向功率变流器(BPC)的下垂控制,用于确保有功功率共享的迅速响应,并维持频率、电压的平衡。上层控制基... 考虑混合微电网中存在未知线路阻抗,导致有功功率共享精度低的问题,提出了混合微电网分层控制方法。底层控制包括交、直流子微网与双向功率变流器(BPC)的下垂控制,用于确保有功功率共享的迅速响应,并维持频率、电压的平衡。上层控制基于有限时间一致性算法构造频率、电压修正量,调整交、直流子微网的输出有功功率,在有限时间内使各子微网的输出有功功率比例收敛一致。最后,搭建含3个子微网的实验平台验证所提控制方法的有效性。实验分析表明,分层控制方法能够使混合微电网精确地共享功率,在负荷扰动、子微网投退等不同工况下具有良好的控制性能,与传统渐进一致性算法相比,提高了收敛速度。 展开更多
关键词 双向功率变流器 微电网 分层控制 有限时间一致性算法
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基于分层控制的区域能源系统协调运行及经济效益评价
19
作者 周斌 胡济洲 +1 位作者 张辉 范传光 《能源与环保》 2023年第4期254-259,264,共7页
针对区域综合能源系统分层控制的协调运行以及经济效益评价进行建模,分析了源网荷储区域能源互联系统的构成。该系统根据调度方式可分为上层和下层,给出了相应的目标函数;针对区域能源互联协调控制技术进行的分析,从时间尺度和空间尺度... 针对区域综合能源系统分层控制的协调运行以及经济效益评价进行建模,分析了源网荷储区域能源互联系统的构成。该系统根据调度方式可分为上层和下层,给出了相应的目标函数;针对区域能源互联协调控制技术进行的分析,从时间尺度和空间尺度上对态势感知、优化决策、评估进行了分析。从协调优化、安全稳定、经济效益、社会效益4个维度,提出了源网荷储区域能源互联系统的评价指标,利用层次分析熵权法进行评价。案例分析表明,所提系统的多能源综合协调系数为0.6845,说明了系统的分层控制协调运行有效性和评价方法的准确性。 展开更多
关键词 分层控制 源网荷储 协调运行 评价分析
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基于一致性理论的微电网分层控制策略
20
作者 唐彬峰 强国栋 张博 《红水河》 2023年第6期78-84,共7页
为解决下垂控制可能会导致微电网系统供需不平衡、频率和电压偏离额定值等问题,笔者提出了一种基于一致性理论的微电网分层协同控制策略。该策略首先运用有限时间一致性理论评估系统的总有功和总无功功率余量,计算当负荷增加时各分布式... 为解决下垂控制可能会导致微电网系统供需不平衡、频率和电压偏离额定值等问题,笔者提出了一种基于一致性理论的微电网分层协同控制策略。该策略首先运用有限时间一致性理论评估系统的总有功和总无功功率余量,计算当负荷增加时各分布式电源应增加的有功和无功功率出力量,确保各分布式电源有功和无功功率出力增加量按照其功率余量的比例来分配;然后,通过优化的下垂控制实现分布式电源的功率控制和频率、电压调节。仿真实验结果表明,所提出的控制策略可实现系统频率、电压稳定在额定值,且系统的响应时间快了近60%。 展开更多
关键词 下垂控制 微电网 分布式电源 分层控制 有限时间一致性理论
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