嵌入式环境中分层路径规划算法的改进 被引量：4

1

作者 苗洋 陈奇 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第14期243-245,共3页

针对分层路径规划算法对上下层道路的对应关系存储耗费大量存储空间的问题,提出一种适合嵌入式环境的改进分层算法。通过在各个层次内部引入道路等级信息提高计算速度,在运算过程中动态切换搜索层次和等级达到减少分层数和数据量的目的... 针对分层路径规划算法对上下层道路的对应关系存储耗费大量存储空间的问题,提出一种适合嵌入式环境的改进分层算法。通过在各个层次内部引入道路等级信息提高计算速度,在运算过程中动态切换搜索层次和等级达到减少分层数和数据量的目的。对比实验表明,改进算法在扩展节点数和路径规划时间方面均优于其他3种算法,且能满足嵌入式环境中高效路径规划的需求。 展开更多

关键词 嵌入式系统 分层路径规划算法 DIJKSTRA算法

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基于软件定义网络的分层路径规划算法设计

2

作者 罗远军 《移动信息》 2021年第7期52-53,共2页

大数据与智能化的发展应用,传统的网络架构已经无法充分地满足当前网络升级与高速流量的需求。而针对该现状提出了一种新型的网络创新架构,也就是软件定义网络,该新型的网络架构能够打破网络与应用程序两者之间不兼容的问题,以及对整个... 大数据与智能化的发展应用,传统的网络架构已经无法充分地满足当前网络升级与高速流量的需求。而针对该现状提出了一种新型的网络创新架构,也就是软件定义网络,该新型的网络架构能够打破网络与应用程序两者之间不兼容的问题,以及对整个网络中资源的有效合理配置与管理,达到网络数据能够灵活可控,实现对网络的配置和管理的自动化。 展开更多

关键词 软件定义网络 分层路径 网络架构

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基于Bezier曲线生成3D打印分层路径 被引量：1

3

作者 尹海涛 叶春生 《新技术新工艺》 2021年第2期32-35,共4页

3D打印可实现高效无模成形,而在医疗、汽车、航空航天和建筑领域得到了广泛的应用。3D打印中分层路径精度影响着填充图和成型的精度。Bezier曲线具备光滑连接特性,被广泛应用于自由曲线曲面造型中。为了提高分层路径的精度,采用三次Bez... 3D打印可实现高效无模成形,而在医疗、汽车、航空航天和建筑领域得到了广泛的应用。3D打印中分层路径精度影响着填充图和成型的精度。Bezier曲线具备光滑连接特性,被广泛应用于自由曲线曲面造型中。为了提高分层路径的精度,采用三次Bezier曲线生成切面层路径。首先通过3D打印切片算法得到单一闭合曲线有序散点,然后根据切片算法得到的有序散点反求出Bezier曲线控制顶点,继而由控制顶点求解出闭合的三次Bezier曲线,通过在Bezier曲线中设定特定步长得到一定数目的顶点,添加到路径切点的相应位置中,顺序连接切点生成路径。该方法能够使原本粗糙的切面路径变得光滑,成形样品的表面轮廓清晰,成形精度较高,整体轮廓曲线光滑。 展开更多

关键词 3D打印 分层路径 BEZIER曲线 闭合曲线 反求 应用

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基于分层2.5D地图的无人履带车辆路径规划

4

作者 刘海鸥 薛明轩 +2 位作者 关海杰 陶俊峰 陈慧岩 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期771-779,共9页

针对越野环境地形下无人履带车辆难以安全、高效规划出一条可通行路径的问题,提出一种考虑地形特征、障碍物以及车辆运动特性的分层式路径规划算法.算法先通过三维参考路径规划模块改进A*算法节点扩展方式,使用无梯度迭代平滑算法、B样... 针对越野环境地形下无人履带车辆难以安全、高效规划出一条可通行路径的问题,提出一种考虑地形特征、障碍物以及车辆运动特性的分层式路径规划算法.算法先通过三维参考路径规划模块改进A*算法节点扩展方式,使用无梯度迭代平滑算法、B样条曲线拟合得到平滑参考路径;然后在多阶段状态空间采样模块中采用自适应采样策略生成候选路径集,采用贪婪策略选出最优路径.试验结果表明,所提方法在越野环境中的规划结果既保证了可行性、稳定性、实时性,又在稳定车辆姿态上具有优势. 展开更多

关键词 分层地图 无人履带车辆 分层路径规划 导航

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考虑障碍物风险场的智能车辆避障路径分层规划方法 被引量：2

5

作者 刘艺 童亮 +2 位作者 徐子丰 陈梓宁 李晓东 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2023年第1期24-31,共8页

针对城市中结构化道路交通场景,采用路径决策与路径优化的分层规划方法解决智能车辆避障过程的路径规划问题。首先,避障决策层引入Frenet曲线坐标系,设计基于障碍物风险场的避障功能函数,结合动态规划算法获得参考路径及可行域范围;路... 针对城市中结构化道路交通场景,采用路径决策与路径优化的分层规划方法解决智能车辆避障过程的路径规划问题。首先,避障决策层引入Frenet曲线坐标系,设计基于障碍物风险场的避障功能函数,结合动态规划算法获得参考路径及可行域范围;路径优化层根据安全性、平滑性及偏移度目标函数,选用二次规划算法优化出最终路径。最后,通过Matlab/Simulink与PreScan和CarSim软件进行联合仿真。结果表明,在多障碍物的直道和弯道工况下,车辆在中、低速度下均能安全避开障碍物的干扰,并沿着车道中心线行驶;与对照组相比,考虑障碍物风险场函数的规划路径更为稳定、舒适,证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 车辆避障 分层路径规划 最小代价函数 离散优化

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基于能级进阶模式的护士分层培训路径的应用 被引量：6

6

作者 李洪艳 陈保云 +1 位作者 张元红 张凤 《循证护理》 2023年第7期1228-1231,共4页

目的:构建基于能级进阶模式的护士分层培训路径,探讨分层培训模式对护理人员培训的应用效果。方法:选取徐州市中心医院N0~N4级(N0为新手护士,N1为初级护士,N2为称职护士,N3为精通护士,N4为专家护士)护理人员1870名为研究对象,利用Delph... 目的:构建基于能级进阶模式的护士分层培训路径,探讨分层培训模式对护理人员培训的应用效果。方法:选取徐州市中心医院N0~N4级(N0为新手护士,N1为初级护士,N2为称职护士,N3为精通护士,N4为专家护士)护理人员1870名为研究对象,利用Delphi法建立护士分层培训路径,确定每层级的培训阶段、培训内容、培训方式和考核方法,并利用分层培训路径对护士进行管理,比较培训前后护理人员的核心能力、岗位胜任力和临床护理综合能力。结果:培训1年后护理人员核心能力、岗位胜任力等观察指标均高于培训前,培训后临床综合能力的考核合格率也高于培训前,差异均有统计学意义(P<0.001)。结论:能级进阶分层培训路径使培训内容更具有针对性,有助于护理人员核心能力的提高和岗位胜任力的提高,促使护士熟练掌握操作技能,提升整体职业素养。 展开更多

关键词 护士 能级进阶 分层培训路径 护理质量

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基于栅格地图的分层式机器人路径规划算法 被引量：19

7

作者 余翀 邱其文 《中国科学院大学学报（中英文）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期528-538,546,共12页

采用分层规划的思想,给出一种基于栅格地图的最优路径规划算法.分层路径规划算法的第1层为拓扑层规划,采用Voronoi图起泡生成算法描述全局可行域的拓扑关系;第2层采用广义水平集算法,解决拓扑层的最优路径搜索问题;第3层为栅格层的路径... 采用分层规划的思想,给出一种基于栅格地图的最优路径规划算法.分层路径规划算法的第1层为拓扑层规划,采用Voronoi图起泡生成算法描述全局可行域的拓扑关系;第2层采用广义水平集算法,解决拓扑层的最优路径搜索问题;第3层为栅格层的路径再规划.在栅格层借鉴窄带水平集的思想,通过拓宽拓扑路径,得到一个机器人安全通行的窄带区域,并在此区域实行局部快速匹配算法,改善了拓扑路径,提高了算法的效率,并提高规划的实时性. 展开更多

关键词 分层路径规划 栅格地图 Voronoi图起泡生成算法 广义水平集算法 局部快速匹配算法

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基于分层PSO的智能车辆超车路径规划 被引量：5

8

作者 尹华 吴君华 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第1期88-92,共5页

针对自动驾驶智能车辆安全超车问题,提出一种基于分层优化算法的路径规划方案。该方案采用三层结构获得可行、安全的优化路径。首先,通过分析驾驶员超车操作流程,综合路况环境、车辆结构等约束条件,构建超车换道模型,进而采用三角分解... 针对自动驾驶智能车辆安全超车问题,提出一种基于分层优化算法的路径规划方案。该方案采用三层结构获得可行、安全的优化路径。首先,通过分析驾驶员超车操作流程,综合路况环境、车辆结构等约束条件,构建超车换道模型,进而采用三角分解法构建智能车辆的可运行空间。其次,在可运行空间内,采用Dijkstras算法生成一条无碰撞路径。最后,利用超车换道模型构造优化目标函数和约束条件,通过多目标粒子群优化的方式获得最优路径,并采用Pareto优先规则提高优化算法的更新速度。利用CarSim8.10构造车辆动力和运动学模型,基于Simulink仿真平台开展实验验证。仿真结果表明,该方案能够保证智能车辆实现安全、有效地超车。该方案具有良好的可扩展性能,对于道路拥塞、路况不明朗等复杂行车条件下的安全超车提供一定的方法参考和借鉴。 展开更多

关键词 智能车辆 超车换道 分层路径规划 粒子群算法 多目标优化

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机器人行驶路径分层规划系统设计

9

作者 易春求 孔丽丽 +2 位作者 易春回 徐朋朋 张静妮 《机电工程技术》 2020年第9期110-112,167,共4页

对轮式机器人自主行驶路径规划系统进行分析,采用分层路径规划方法,搭建了由全局规划、局部规划、路径跟踪组成的三层路径规划架构。全局规划采用栅格法对已知地图进行分割,采用搜索效率高的A*算法搜索出最短无碰撞路径;局部规划是在行... 对轮式机器人自主行驶路径规划系统进行分析,采用分层路径规划方法,搭建了由全局规划、局部规划、路径跟踪组成的三层路径规划架构。全局规划采用栅格法对已知地图进行分割,采用搜索效率高的A*算法搜索出最短无碰撞路径;局部规划是在行驶过程中,当局部范围内有静态或动态障碍物出现时,进行局部路径的重新规划,结合机器人动力学、运动学等约束条件,将RRT算法用在局部路径规划中;路径跟踪位于控制层,控制机器人行驶速度和方向,使其无差跟踪规划好的期望速度和方向。通过仿真实验和实车测试,验证了该系统的有效性和工程实用性。 展开更多

关键词 轮式机器人 分层路径规划 全局规划 局部规划 路径跟踪

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高中化学教学中的巧妙分层路径探寻

10

作者 李金兵 《当代家庭教育》 2020年第11期78-78,共1页

巧用分层教学是提高高中化学教学活动内容针对性与目标层次性的主要措施,也是贯彻因材施教与循序渐进教育理念的重要途径,更对培养高中生化学核心素养与关键能力等产生了深远影响。本文简单分析了传统高中化学教学模式的不足之处,在结... 巧用分层教学是提高高中化学教学活动内容针对性与目标层次性的主要措施,也是贯彻因材施教与循序渐进教育理念的重要途径,更对培养高中生化学核心素养与关键能力等产生了深远影响。本文简单分析了传统高中化学教学模式的不足之处,在结合高中化学素质教育改革现状的基础上,为提高化学分层教学效果的最佳化而提出一些新建议与新措施。 展开更多

关键词 高中化学 分层路径 策略

原文传递

基于GRACE评分的分层护理路径对冠心病患者PCI术后预后的影响 被引量：3

11

作者 郑小攀 《当代护士（中旬刊）》 2022年第11期36-39,共4页

目的探讨基于GRACE评分的分层护理路径在冠心病经皮冠状动脉介入术(PCI)患者中的应用效果。方法选取2019年1月—2020年12月本院收治的90例冠心病患者为研究对象,根据患者的入院时间,将患者分为对照组(2019年1月—2019年12月,n=45)及观察... 目的探讨基于GRACE评分的分层护理路径在冠心病经皮冠状动脉介入术(PCI)患者中的应用效果。方法选取2019年1月—2020年12月本院收治的90例冠心病患者为研究对象,根据患者的入院时间,将患者分为对照组(2019年1月—2019年12月,n=45)及观察组(2020年1月—2020年12月,n=45),对照组采用心外科常规护理,观察组采用基于GRACE评分的分层护理路径干预,比较两组患者术后康复情况。结果干预后,观察组的6 min步行试验(6MWT)、左心室射血分数(LVEF)、正常R-R间期标准差(SDNN)、24 h全程5 min段R-R间期平均值的标准差(SDANN)优于对照组,观察组的CCU入住时间、住院总时间短于对照组,而观察组的不良心血管事件(MACE)发生率、心绞痛发作频次低于对照组,满意度评分高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论基于GRACE评分的分层护理路径能有效促进冠心病PCI患者术后的心功能恢复,改善患者的预后,提高患者的满意度。 展开更多

关键词 GRACE评分 分层护理路径 冠心病 经皮冠状动脉介入术 预后

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一种分层寻路算法中的域值放弃策略 被引量：6

12

作者 李建元 师军 +1 位作者 曹菡 汪西莉 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2007年第2期473-474,478,共3页

为了更合理地判定何时放弃分层寻路,提出了一种新的域值放弃策略当起止点之间的估计距离小于放弃域值时,采用最短路径算法;反之,则采用分层寻路算法。该策略引入了估计距离、放弃域值和放弃因子三个参量,并采用统计法以确定域值。测试... 为了更合理地判定何时放弃分层寻路,提出了一种新的域值放弃策略当起止点之间的估计距离小于放弃域值时,采用最短路径算法;反之,则采用分层寻路算法。该策略引入了估计距离、放弃域值和放弃因子三个参量,并采用统计法以确定域值。测试数据表明,使用该策略搜索出的路径具有较高的可采纳性。 展开更多

关键词 分层寻路 分层路径 平面路径 域值 放弃策略

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基于出租车轨迹数据的路径规划方法 被引量：9

13

作者 林娜 郑亚男 《计算机应用与软件》 CSCD 2016年第1期68-72,共5页

传统的路径规划算法很大程度上是依赖于改进的加权最短路径算法,在大规模路网中效率较低而且没有考虑实际交通中的各种因素,得到的是理想情况下的最优路径。针对这种情况,根据出租车的轨迹数据提出一种路径规划方法,主要包括三个部分:首... 传统的路径规划算法很大程度上是依赖于改进的加权最短路径算法,在大规模路网中效率较低而且没有考虑实际交通中的各种因素,得到的是理想情况下的最优路径。针对这种情况,根据出租车的轨迹数据提出一种路径规划方法,主要包括三个部分:首先,利用出租车数据挖掘司机在路径选择上的经验,提取经验轨迹形成经验轨迹集;然后,根据出租车在各经验路段各时段的速度和频次利用贝叶斯分类器对路网进行分层,构建分层路网;最后,使用分层路径规划算法实现层次路径规划。以北京市GPS数据为研究对象,将该方法与经典路径规划算法的结果进行比较。结果表明,该方法得到的路径可以综合考虑各种因素,得到实际行驶中的较快路径。 展开更多

关键词 智能交通 路径规划 轨迹数据 贝叶斯分类器 分层路径规划算法

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遗传算法在水下机器人路径规划中的应用 被引量：5

14

作者 张巧荣 张斌 《微计算机信息》 北大核心 2006年第11Z期240-243,共4页

提出一种分层路径规划算法来解决大范围海洋环境下的智能水下机器人(AUV)的全局路径规划问题。该算法将机器人的工作空间分层分解,并在每一层搜索路径,最终得到一条与障碍物无碰的全局路径。同时为解决算法的全局最优问题,使用遗传算法... 提出一种分层路径规划算法来解决大范围海洋环境下的智能水下机器人(AUV)的全局路径规划问题。该算法将机器人的工作空间分层分解,并在每一层搜索路径,最终得到一条与障碍物无碰的全局路径。同时为解决算法的全局最优问题,使用遗传算法在每一层搜索路径。实践证明,该方法具有灵活、实用的特点,并能显著的节省内存空间。 展开更多

关键词 智能水下机器人(AUV) 全局路径规划 分层路径规划 遗传算法

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高中语文分层教学模式有效性探究

15

作者 林萍 《现代教学》 2023年第1期84-85,共2页

“双减”政策旨在有效减轻学生的作业负担及课外培训负担,切实减轻学习压力。高中语文课程有内容时间跨度大,涉及领域广的特点,要求所有学生达到同一目标存在难度,增加了负担。分层教学是根据学生个体差异进行针对性教学,以满足不同层... “双减”政策旨在有效减轻学生的作业负担及课外培训负担,切实减轻学习压力。高中语文课程有内容时间跨度大,涉及领域广的特点,要求所有学生达到同一目标存在难度,增加了负担。分层教学是根据学生个体差异进行针对性教学,以满足不同层次学生的需求。本文从分层教学模式提出的背景、分层教学的有效路径、分层教学对落实“双减”政策的有效性体现等几个方面进行探究。 展开更多

关键词 “双减” 高中语文 分层教学路径

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3D打印在航空发动机制造中的应用

16

作者 武玉如 《中国科技信息》 2024年第11期46-48,共3页

3D打印是一种特殊的快速成形技术,是以激光束、电子束等为能量源,在真空或惰性气体环境下,实现对不同形态的金属、树脂、陶瓷等原材料的熔化,并通过对产品三维模型的分层路径规划,实现熔化材料逐层堆叠打印,最终成形产品的过程。3D打印... 3D打印是一种特殊的快速成形技术,是以激光束、电子束等为能量源,在真空或惰性气体环境下,实现对不同形态的金属、树脂、陶瓷等原材料的熔化,并通过对产品三维模型的分层路径规划,实现熔化材料逐层堆叠打印,最终成形产品的过程。3D打印具有降低制造成本、近净成形、便携制造、适用产品多样化等优点。 展开更多

关键词 3D打印 分层路径规划 激光束 快速成形技术 三维模型 产品多样化 能量源 航空发动机制造

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面向大型三维场景的优化分层A~*寻路算法研究 被引量：2

17

作者 朱昌龙 刘黎志 《软件导刊》 2019年第5期13-16,I0001,共5页

针对大型三维场景中A~*寻路算法存在搜索节点过多、寻路效率低的问题,提出了一种面向三维场景网格的改进分层A~*算法。首先将三维场景进行体素划分,根据三维体素的属性生成可行走域的导航网格,并利用多级K划分对导航网格进行抽象分层,... 针对大型三维场景中A~*寻路算法存在搜索节点过多、寻路效率低的问题,提出了一种面向三维场景网格的改进分层A~*算法。首先将三维场景进行体素划分,根据三维体素的属性生成可行走域的导航网格,并利用多级K划分对导航网格进行抽象分层,形成抽象分层路径,然后使用双向搜索策略对A~*算法进行优化。建立了大型三维场景环境下寻路仿真实验平台,将传统A~*算法与改进分层A~*算法进行性能对比,实验证明改进分层A~*算法搜索效率明显高于传统A~*算法。 展开更多

关键词 A*算法 体素化 分层路径 导航网格 双向搜索

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介入分层护理路径方案在急性心肌梗死合并心律失常患者介入治疗中的应用价值

18

作者 王璐璐 吴莉 《湖南师范大学学报（医学版）》 2024年第2期149-153,共5页

目的:探究介入分层护理路径方案在急性心肌梗死(acute myocardial infarction,AMI)合并心律失常患者介入治疗中的应用价值。方法:选取2022年1月至2023年2月我院收治的107例AMI合并心律失常患者作为研究对象,采取随机数字表法将其分为对... 目的:探究介入分层护理路径方案在急性心肌梗死(acute myocardial infarction,AMI)合并心律失常患者介入治疗中的应用价值。方法:选取2022年1月至2023年2月我院收治的107例AMI合并心律失常患者作为研究对象,采取随机数字表法将其分为对照组和研究组,对照组53例,采用常规护理方案,研究组54例,采用介入分层护理路径方案,比较2组心脏功能指标、心电图参数、生活质量及不良事件发生情况。结果:干预后,2组左心室射血分数、6 min步行试验距离均升高,且研究组高于对照组;干预后,2组左心室舒张末期内径均降低,且研究组低于对照组。干预后,2组心率、QT离散度均降低,且研究组低于对照组;干预后,2组QT间期均升高,且研究组高于对照组。干预后,2组心肌梗死多维度评估量表各维度评分均降低,且研究组低于对照组。研究组不良事件总发生率低于对照组。结论:介入分层护理路径方案应用于AMI合并心律失常患者介入治疗中不仅能有效促进患者心功能恢复,改善心电图变异,还能提高患者生活质量,减少不良事件发生。 展开更多

关键词 分层护理路径 急性心肌梗死 心律失常 经皮冠状动脉介入治疗 心功能

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基于ICNSS评分构建分层护理管理在急诊颅脑损伤患者中的应用 被引量：1

19

作者 刘娟 杨云 王海英 《国际护理学杂志》 2024年第7期1225-1230,共6页

目的探讨基于重症监护护理评分系统(ICNSS)分层护理管理在急诊颅脑损伤患者中的应用。方法采用方便抽样法,选取2021年6月至2022年6月滕州市中心人民医院收治的颅脑损伤患者86例为研究对象,应用随机数字表将患者分为对照组和观察组,各43... 目的探讨基于重症监护护理评分系统(ICNSS)分层护理管理在急诊颅脑损伤患者中的应用。方法采用方便抽样法,选取2021年6月至2022年6月滕州市中心人民医院收治的颅脑损伤患者86例为研究对象,应用随机数字表将患者分为对照组和观察组,各43例,对照组行常规性护理指导,观察组基于ICNSS评分对患者实施分层管理,比较两组患者并发症、预后及满意度。结果观察组并发症发生率低于对照组(P<0.05),观察组意识状态恢复良好率及患者满意率高于对照组(P<0.05)。观察组气管留置时间、导尿管拔除时间、下床活动时间及住院时间短于对照组(P<0.05)。观察组干预后格拉斯哥昏迷量表(GCS)评分、Barthel指数评分、Fugl-Meyer运动评定量表(FMA)评分高于对照组(P<0.05),而观察组在干预后美国国立卫生研究院认识缺损(NIHSS)评分低于对照组(P<0.05)。结论基于ICNSS评分构建分层护理管理可有效提高急诊颅脑损伤患者救治效果,降低患者相关并发症,改善患者预后,提高患者满意度。 展开更多

关键词 重症监护护理评分系统 分层护理路径 急诊颅脑损伤 并发症 预后 满意度

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基于粒子群优化算法的水面无人艇分层局部路径规划 被引量：15

20

作者 向祖权 靳超 +2 位作者 杜开君 茅云生 宋利飞 《武汉理工大学学报》 CAS 北大核心 2015年第7期38-45,共8页

基于粒子群优化算法,将无人艇的局部路径规划分为静态障碍物避障和动态障碍物避障两个层面。首先确定了粒子群优化算法中相关参数取值和适应度函数,对障碍物进行基于极坐标系下的圆形和有向包围盒建模。然后利用启发式知识对粒子进行初... 基于粒子群优化算法,将无人艇的局部路径规划分为静态障碍物避障和动态障碍物避障两个层面。首先确定了粒子群优化算法中相关参数取值和适应度函数,对障碍物进行基于极坐标系下的圆形和有向包围盒建模。然后利用启发式知识对粒子进行初始化,加入路径平滑优化处理方法实现第1层路径规划——静态障碍物的避障。然后结合相关海事规则实现第2层路径规划——动态障碍物的避障,并通过两个层次的规划得到无人艇规避障碍物的最优路径。最后通过仿真实验验证了文中算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 水面无人艇 分层路径规划 粒子群优化算法 海事规则

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