研究了异构多无人机系统的任务分配问题,将任务根据类型分组,以总收益最大为目标函数,考虑无人机能力、任务分组等约束条件建立了MUAP-GT(multiUAV task assignment problem for grouped tasks)模型.在对MUAP-GT进行对偶分解的基础上,...研究了异构多无人机系统的任务分配问题,将任务根据类型分组,以总收益最大为目标函数,考虑无人机能力、任务分组等约束条件建立了MUAP-GT(multiUAV task assignment problem for grouped tasks)模型.在对MUAP-GT进行对偶分解的基础上,首先设计了带共享存储中心的分布式拍卖算法,通过无人机个体目标的最大化实现了整体目标最大化.进一步地结合最大一致性算法将共享存储中心移除,使算法变为完全分布式的算法.最后通过仿真实验表明了算法的有效性与收敛性.展开更多
文摘研究了异构多无人机系统的任务分配问题,将任务根据类型分组,以总收益最大为目标函数,考虑无人机能力、任务分组等约束条件建立了MUAP-GT(multiUAV task assignment problem for grouped tasks)模型.在对MUAP-GT进行对偶分解的基础上,首先设计了带共享存储中心的分布式拍卖算法,通过无人机个体目标的最大化实现了整体目标最大化.进一步地结合最大一致性算法将共享存储中心移除,使算法变为完全分布式的算法.最后通过仿真实验表明了算法的有效性与收敛性.