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基于初次控制信号提取的迭代学习控制方法 被引量：7
1
作者 徐建明 王耀东 孙明轩 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期294-306,共13页
在同一迭代学习控制(Iterative learning control, ILC)系统中,选取一个合适的初次迭代控制信号相对于从零开始学习达到目标跟踪精度的迭代次数更少.本文针对线性系统研究从历次轨迹跟踪控制信息中通过期望轨迹匹配提取初次迭代控制信... 在同一迭代学习控制(Iterative learning control, ILC)系统中,选取一个合适的初次迭代控制信号相对于从零开始学习达到目标跟踪精度的迭代次数更少.本文针对线性系统研究从历次轨迹跟踪控制信息中通过期望轨迹匹配提取初次迭代控制信号的方法.首先提出了一种轨迹基元优化匹配算法,在满足一定相似度的情况下,通过轨迹分割、平移与旋转变换,在轨迹基元库中寻找与当前期望轨迹叠合的轨迹基元组合轨迹;进而,依据线性叠加原理和轨迹叠合的平移矢量与旋转变换矩阵,获取与期望轨迹叠合的轨迹基元控制信号;在此基础上,通过轨迹基元控制信号串联组合和时间尺度变换,提取出当前期望轨迹的初次迭代控制信号.对于初次迭代控制信号在拼接处由边界条件差异引起的干扰,给出了一种H∞反馈辅助ILC方法.最后,在XYZ三轴运动平台实现所提算法,实验结果表明本文所提方法的有效性. 展开更多
关键词 迭代学习控制 H∞反馈 初次迭代控制信号 优化匹配 轨迹基元
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基于历史信息迭代学习控制的交通信号控制方法
2
作者 张晓涵 张俊乐 闫飞 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第9期2649-2657,共9页
为加快交通信号控制中迭代学习控制的收敛速度,解决迭代学习控制历史信息利用率低的问题,提出一种基于历史信息迭代学习控制的交通信号控制方法。利用欧氏距离从历史信息数据库中找到相似的历史数据,对数据进行加权处理,给相似度高的数... 为加快交通信号控制中迭代学习控制的收敛速度,解决迭代学习控制历史信息利用率低的问题,提出一种基于历史信息迭代学习控制的交通信号控制方法。利用欧氏距离从历史信息数据库中找到相似的历史数据,对数据进行加权处理,给相似度高的数据赋予更大的权重;根据数据对应的信号配时及权重,计算得到适合的初次迭代控制信号,应用到PD型迭代学习控制中。与自主设置初次迭代控制信号的PD型迭代学习控制相比,以更快速度使各个交叉口的排队长度趋于均衡状态,充分利用一个周期的绿灯时长,提升路网的通行效率。利用仿真实验验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 城市交通 交通信号控制 迭代学习控制 收敛速度 历史信息 欧氏距离 初次迭代控制信号
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XY平台的迭代学习控制初次控制信号选定 被引量：1
3
作者 朱自立 徐建明 +1 位作者 孙明轩 臧永灿 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期535-541,共7页
当XY运动平台当前期望轨迹与以往轨迹基元的组合相似时,本文提出如何选定迭代学习控制过程的初次控制信号.首先依次提取各个相似轨迹基元的控制信号,对它们进行相应的旋转和平移变换,并在前后轨迹基元拼接处采用线性插值算法进行控制信... 当XY运动平台当前期望轨迹与以往轨迹基元的组合相似时,本文提出如何选定迭代学习控制过程的初次控制信号.首先依次提取各个相似轨迹基元的控制信号,对它们进行相应的旋转和平移变换,并在前后轨迹基元拼接处采用线性插值算法进行控制信号无扰切换,从而获得当前操作的迭代学习控制的初次迭代控制信号;最后通过仿真实例验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 迭代学习控制 轨迹基元 初次迭代控制信号 XY平台
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