基于力阻抗控制的手臂康复机器人实验研究 被引量：7

1

作者 王岚 李趁前 +1 位作者 刘艳秋 张今瑜 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第13期1518-1522,共5页

把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制器。利用MATLAB/Simulink系统设计工具建立了系统控制模型,并在dSPACE实时仿真平台上进行了实验研究。结果表明,通过调节控制器中的刚度系数、阻尼系... 把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制器。利用MATLAB/Simulink系统设计工具建立了系统控制模型,并在dSPACE实时仿真平台上进行了实验研究。结果表明,通过调节控制器中的刚度系数、阻尼系数可以使手臂康复机器人具有不同的刚度特性和阻尼特性。该控制器实现了被动和主动两种训练模式中机器人的柔顺运动控制。 展开更多

关键词 基于力阻抗控制 手臂康复机器人 柔顺运动 实验研究

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人体头部力阻抗数据

2

作者 章句才 《计量学报》 CSCD 1994年第4期258-264,共7页

─—报导了在４４４位年龄范围很宽的受试对象的头部位置的力阻抗测量结果，取得频率由１００Ｈｚ到１００００Ｈｚ的数值曲线，揭示了共振频率对年龄的依赖关系，并导出其对应的统计的数学表达式。实验结果与国外有关文献作了对比。

关键词 力阻抗 共振频率 数值曲线 年龄 人体头部 测量

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基于力阻抗模型的上肢康复机器人交互控制系统设计 被引量：1

3

作者 程帆 董宇欣 《计算机测量与控制》 2021年第1期111-114,125,共5页

传统上肢康复机器人交互控制系统受到奇异位形影响,导致系统控制精准度较低,为此提出基于力阻抗模型的上肢康复机器人交互控制系统;设计上肢康复机器人交互控制系统结构,选取双串口12CSA60S2系列单片机作为下位机控制核心模块,利用椎齿... 传统上肢康复机器人交互控制系统受到奇异位形影响,导致系统控制精准度较低,为此提出基于力阻抗模型的上肢康复机器人交互控制系统;设计上肢康复机器人交互控制系统结构,选取双串口12CSA60S2系列单片机作为下位机控制核心模块,利用椎齿轮改变驱动力方向,设计机械臂肘部结构,通过同步带传动,将器件隐藏于空手柄中;设计机械臂腕部结构,满足临床康复时上肢患者站姿与坐姿训练需求;选择箔式应变片BF350力传感器,设计电阻应变片桥接电路,处理传输信号;构建机器人目标阻抗模型,设计基于力阻抗控制策略,调节位置、速度和关节;为改善奇异位形情况,在奇异位形附近关节角速度指令直接由各个关节力矩阻尼控制得到,实现角速度精准输出,完成系统控制;由实验结果可知,该系统直线运动位置、旋转关节位置和伸缩关节位置跟踪结果与标准值基本一致,满足系统设计需求。 展开更多

关键词 力阻抗模型 上肢康复机器人 交互控制 奇异位形

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变截面传振杆力阻抗分布和谐振条件

4

作者 陈启敏 杨允敬 董胜林 《陕西师大学报（自然科学版）》 CSCD 1989年第4期17-22,共6页

本文讨论了变截面传振杆力阻抗分布和谐振条件.指出在求解变截面传振杆谐振条件时,除应考虑平面波传播时的轴向力阻抗分布外,还必须考虑由于截面变化引起的轴向剪切力及波阻抗反射的影响.

关键词 截面变化率 振动杆 力阻抗分布

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采油螺杆泵摩擦阻抗力(矩)分析

5

作者 程洛华 王世杰 《机械工程师》 2024年第5期49-52,55,共5页

螺杆泵定子衬套的磨损是螺杆泵失效的重要因素。通过分析螺杆泵的磨损成因,推导出螺杆泵摩擦阻抗力的计算公式;考虑橡胶材料热膨胀及溶胀问题,计算出橡胶定子自由膨胀变形量;根据采油实际工况,得到高温高压对定子橡胶溶胀的影响;对螺杆... 螺杆泵定子衬套的磨损是螺杆泵失效的重要因素。通过分析螺杆泵的磨损成因,推导出螺杆泵摩擦阻抗力的计算公式;考虑橡胶材料热膨胀及溶胀问题,计算出橡胶定子自由膨胀变形量;根据采油实际工况,得到高温高压对定子橡胶溶胀的影响;对螺杆泵进行热力耦合仿真分析,得到定子橡胶的溶胀对过盈量的影响以及过盈量和温度对螺杆泵摩擦阻抗力(矩)的影响。研究结果表明:由于定子的溶胀会导致实际过盈量与理论过盈量不一致;当理论过盈量较小时,由于定子的溶胀现象会导致实际过盈量变大;当理论过盈量较大时,由于定子的溶胀现象反而会导致实际过盈量变小;过盈量和温度的增加会导致螺杆泵摩擦阻抗力(矩)增大。 展开更多

关键词 螺杆泵 橡胶定子 溶胀 过盈量 摩擦阻抗力(矩)

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车钩缓冲装置压溃管阻抗力波动问题研究 被引量：1

6

作者 周磊 殷杰 +1 位作者 李家乐 马桃 《机车车辆工艺》 2023年第6期57-60,共4页

为减小车钩缓冲装置压溃管静压力学性能曲线波动,文章通过对可能影响性能曲线异常波动的压溃体材料性能、配合面粗糙度、工艺过程的分析,发现压溃体内壁马氏体淬硬层残留是造成性能曲线波动的主要原因。优化压溃体加工方法后,性能曲线... 为减小车钩缓冲装置压溃管静压力学性能曲线波动,文章通过对可能影响性能曲线异常波动的压溃体材料性能、配合面粗糙度、工艺过程的分析,发现压溃体内壁马氏体淬硬层残留是造成性能曲线波动的主要原因。优化压溃体加工方法后,性能曲线波动明显减小,有效提升了压溃管性能稳定性。 展开更多

关键词 动车组 车钩缓冲装置 膨胀式压溃管 阻抗力

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基于阻抗力下的工业机器人末端位置控制

7

作者 卢建军 《电子质量》 2023年第2期30-36,共7页

为了研究关节机器人更好的位置控制系统,将6自由度关节机器人简化为2自由度机械手,研究了基于模型的PD控制方式和传统的只进行误差补偿的PID控制方式对机器人末端节点位置控制精度的影响。在Matlab/Simulink环境中分别建立两种控制模式... 为了研究关节机器人更好的位置控制系统,将6自由度关节机器人简化为2自由度机械手,研究了基于模型的PD控制方式和传统的只进行误差补偿的PID控制方式对机器人末端节点位置控制精度的影响。在Matlab/Simulink环境中分别建立两种控制模式的仿真平台,研究有阻抗力作用下的机械手末端节点跟踪指令轨迹的能力。通过对比两种控制模式下位置控制仿真结果,发现基于模型的PD控制方式抗干扰能力强,能显著地提高轨迹跟踪精度。 展开更多

关键词 工业机器人 位置控制 阻抗力 基于模型的PD控制 PID控制 MATLAB/SIMULINK仿真 抗干扰

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液压驱动单元基于位置/力的阻抗控制机理分析与试验研究 被引量：14

8

作者 巴凯先 孔祥东 +3 位作者 朱琦歆 李春贺 赵华龙 俞滨 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期172-185,共14页

液压驱动型高性能足式仿生机器人对未知、非结构环境具有很好的适应能力,为尽可能地避免其足地接触过程中的冲击和碰撞,足式机器人的关节应具有一定的动态柔顺性。针对驱动足式机器人关节运动的液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)... 液压驱动型高性能足式仿生机器人对未知、非结构环境具有很好的适应能力,为尽可能地避免其足地接触过程中的冲击和碰撞,足式机器人的关节应具有一定的动态柔顺性。针对驱动足式机器人关节运动的液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)进行研究,首先,建立其液压系统位置/力控制数学模型;其次,推导阻抗控制基本控制原理,并以液压系统作为内环控制方式,分析HDU基于位置/力的阻抗控制机理,研究该两种阻抗控制方法的控制内外环动态柔顺性串并联组成原理;最后,搭建HDU性能测试试验平台,对提出的两种阻抗控制动态柔顺性串并联组成原理进行试验验证。试验结果表明,基于位置的阻抗内环动态柔顺性为并联组成,而阻抗控制外环与位置控制内环动态柔顺性为串联组成;基于力的阻抗内环动态柔顺性为串联组成,而阻抗控制外环与力控制内环动态柔顺性为并联组成;基于力的阻抗控制响应速度大于基于位置的阻抗控制,而后者的阻抗模拟精度要优于前者。以上研究成果可为足式仿生机器人关节控制方法选取及性能优化提供理论和试验参考。 展开更多

关键词 液压驱动 四足机器人 基于位置的阻抗控制 基于力的阻抗控制 动态柔顺性

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精度可控地基阻抗力的一种时域差分计算方法 被引量：8

9

作者 杜修力 赵建锋 韩强 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期59-66,共8页

将集总参数模型与时域差分递归的滤波器模型相结合,提出了一种可完整考虑基础阻抗函数中奇异项和正则项且精度可控的时域地基阻抗力的计算方法,数值算例表明该方法在感兴趣的频域范围内对频率相关的阻抗函数拟合良好.

关键词 土-结构动力相互作用 时域子结构法 地基阻抗力 阻抗函数 数字滤波器

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基于无源观测器的机器人笛卡尔空间力/阻抗控制方法 被引量：1

10

作者 孔繁旭 吕鹏 +1 位作者 王洪光 常勇 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第35期15675-15680,共6页

许多由机器人完成的任务都需要机器人与外部环境接触。在如抛光、去毛刺和装配作业中都需要执行精确的力控制。由于环境模型的不准确在力控制过程中当机器人与环境脱离接触时可能与周围环境发生激烈碰撞。针对此问题提出了基于无源观测... 许多由机器人完成的任务都需要机器人与外部环境接触。在如抛光、去毛刺和装配作业中都需要执行精确的力控制。由于环境模型的不准确在力控制过程中当机器人与环境脱离接触时可能与周围环境发生激烈碰撞。针对此问题提出了基于无源观测器的力控算法。通过分析系统无源性,研究了笛卡尔空间力/阻抗控制的稳定条件。发现只有力控制器的输出会破坏系统的无源性,根据系统无源性的分析结果设计了使用无源性观测器的力/阻抗控制器。在MATLAB仿真环境中对力/阻抗控制控制算法和基于无源性观测器的力/阻抗控制进行仿真验证。仿真结果表明基于无源性观测器的力/阻抗控制器在机器人末端工具与环境脱离接触时能够有效降低机械臂移动速度,减小对周围环境的冲击力。 展开更多

关键词 力/阻抗控制 无源性分析 无源性观测器 机器人

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新型液气缓冲器结构参数对阻抗力的影响研究 被引量：4

11

作者 王颖 邵万珍 《轻工科技》 2019年第10期60-62,共3页

液气缓冲器在工作过程中阻抗力的大小和稳定性是评价缓冲器性能的重要指标之一。本文基于CFD(Computational Fluid Dynamics)方法,利用ANSYS Workbench软件对液气缓冲器的内部流场进行数值模拟,得到缓冲器工作过程中流场的压力和速度分... 液气缓冲器在工作过程中阻抗力的大小和稳定性是评价缓冲器性能的重要指标之一。本文基于CFD(Computational Fluid Dynamics)方法,利用ANSYS Workbench软件对液气缓冲器的内部流场进行数值模拟,得到缓冲器工作过程中流场的压力和速度分布,探究缓冲器的结构参数对阻抗力的影响。研究结果表明:随着节流阻尼环缝尺寸和节流阻尼孔孔径的增大,缓冲器受到的阻抗力减小;随着位移的增大,阻抗力呈现瞬时增大-平稳-再增大的变化趋势;节流阻尼孔长度对阻抗力的影响较小。 展开更多

关键词 液气缓冲器 ANSYS WORKBENCH 结构参数 阻抗力

原文传递

关于降低ST型缓冲器阻抗力的研究

12

作者 刘喜双 谢基龙 《北京交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期87-90,共4页

通过构建ST型缓冲器力学结构模型,在对ST型缓冲器进行理论分析的基础上,提出了从缓冲器结构到工艺的综合改进建议,并得到了试验验证,解决了ST型缓冲器阻抗力超限问题.

关键词 缓冲器 阻抗力 摩擦

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一种飞机模拟驾驶力反馈设备的设计与实现 被引量：2

13

作者 刘斌 郭卫东 +1 位作者 宋传涛 刘冠阳 《机械制造与自动化》 2012年第3期99-102,130,共5页

飞机模拟驾驶杆是飞行模拟器的重要组成部分,是向飞行员提供操纵力的人感系统。设计了一种新的阻抗型力觉交互设备,仿真飞机驾驶杆的操纵力,提出了弹簧-电动机的力控制方案。设备通过弹簧的变形为操作者提供反馈力,通过电动机做位置伺... 飞机模拟驾驶杆是飞行模拟器的重要组成部分,是向飞行员提供操纵力的人感系统。设计了一种新的阻抗型力觉交互设备,仿真飞机驾驶杆的操纵力,提出了弹簧-电动机的力控制方案。设备通过弹簧的变形为操作者提供反馈力,通过电动机做位置伺服控制弹簧的变形量改变设备的刚度,从而调整操纵力的大小。以一自由度的样机为平台建立了人机交互系统,进行了力觉交互实验,验证了力控制方案和传动方案的可行性。 展开更多

关键词 飞机驾驶杆 阻抗型力觉交互设备 弹簧 虚拟现实

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基于位置控制的工业机器人力跟踪刚度控制 被引量：15

14

作者 吴炳龙 曲道奎 徐方 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第1期219-222,共4页

随着机器人技术的发展,要求机器人能够完成更加复杂的任务,如工业机器人的打磨、精密装配、人机协作等,因此机器人与环境交互的能力起着越来越重要的作用。但当前的柔顺控制方法存在局限性,无法像人类一样,时刻对外界环境的作用力具有... 随着机器人技术的发展,要求机器人能够完成更加复杂的任务,如工业机器人的打磨、精密装配、人机协作等,因此机器人与环境交互的能力起着越来越重要的作用。但当前的柔顺控制方法存在局限性,无法像人类一样,时刻对外界环境的作用力具有很强的适应能力(阻抗性能),并且能够随时对外界环境施加所需要的力(力的跟踪性能)。为了解决该问题,提出一种新的力跟踪刚度控制方法,能够让机器人同时具有阻抗性能和力的跟踪性能。该控制系统结构简单,实用性较强。控制系统的建立是基于位置控制的工业机器人模型,并进行了仿真,仿真结果表明,机器人不仅具有刚度控制的特点,对外界约束环境有顺从性,同时能够对期望力很好地进行跟踪。 展开更多

关键词 机器人 力控制 显式力控制 阻抗控制 力跟踪阻抗控制 柔顺控制

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基于数值仿真的膨胀式压溃管阻抗性能研究 被引量：1

15

作者 刘晓兵 周卫兵 +2 位作者 戴如勇 潘勤涛 蒋宇锋 《中北大学学报（自然科学版）》 CAS 2021年第5期419-425,共7页

为了研究膨胀式压溃管阻抗性能,进行了数值仿真与实物试验对比,验证了数值仿真方法的有效性,并总结了两种研究方法的差异点.基于数值仿真软件平台并运用ALE自适应算法研究了压溃管装置诱导锥面角、壁厚和直径等主要设计参数对膨胀式压... 为了研究膨胀式压溃管阻抗性能,进行了数值仿真与实物试验对比,验证了数值仿真方法的有效性,并总结了两种研究方法的差异点.基于数值仿真软件平台并运用ALE自适应算法研究了压溃管装置诱导锥面角、壁厚和直径等主要设计参数对膨胀式压溃管阻抗力的影响关系.结合实际压溃管装置的性能特性,提出实际生产中通过控制压溃管装置参数来实现快速设计开发的方法.研究结果表明:当诱导面的锥角在15°~45°之间时,角度越大,压溃管的阻抗力越大;壁厚增大时,压溃管的阻抗力增大;直径对压溃管阻抗力的影响很小.压溃管设计时,应先根据安装空间尺寸确定压溃管直径,再通过控制变量,以壁厚作为粗筛条件进行仿真来确定壁厚范围,最后根据性能需求对诱导锥面角等参数进行匹配性仿真优化和最终设计. 展开更多

关键词 膨胀式压溃管 阻抗力 有限元 ALE自适应算法

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动车组排雪特性影响因素仿真分析 被引量：3

16

作者 陈文宾 于洋洋 +1 位作者 张鹏 姚曙光 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期4050-4061,共12页

探寻运行速度和排障雪犁张角对动车组除雪特性的影响规律,是解决积雪环境下动车组运营效率及运行安全问题的关键举措。采用光滑粒子流体力学(SPH)方法模拟雪堆,构建动车组−雪堆−轨道耦合动力学仿真模型,研究运行速度40,80,120,160和180 ... 探寻运行速度和排障雪犁张角对动车组除雪特性的影响规律,是解决积雪环境下动车组运营效率及运行安全问题的关键举措。采用光滑粒子流体力学(SPH)方法模拟雪堆,构建动车组−雪堆−轨道耦合动力学仿真模型,研究运行速度40,80,120,160和180 km/h和张角60°,90°和120°对雪粒子运动状态和动车组排雪阻抗力、轮重减载率的影响。研究结果表明:积雪沿着雪犁外形向两侧推开,雪粒子运动呈抛物线状,飞雪轨迹均未遮挡司机室视野;排障雪犁张角为60°时,随着动车组运行速度从40 km/h增加到180 km/h,雪粒子距离地面最大垂向高度从1419 mm增加到4433 mm;纵向阻抗平台力从18.72 kN增加到260.28 kN,垂向阻抗力平台力从27.96 kN增加到300.64 kN,车辆−雪堆界面纵向和垂向阻抗力与速度呈现二次函数关系;轮轨关系方面,动车组头车一位端转向架2个轮对的轮重减载率分别从0.433和0.368增加到0.700和0.730,当速度超过120 km/h时,轮重减载率超过标准要求0.6;当运行速度为80 km/h时,随着排障雪犁张角从60°增加到120°,雪粒子距离地面最大垂向高度从2348 mm增加到4881 mm;纵向阻抗平台力从59.01 kN增加到92.91 kN;垂向阻抗平台力变化不大;张角的改变不影响动车组轮重减载率的变化。研究成果可为解决高寒地区应对暴雪等恶劣天气的动车组除雪运行问题和排障雪犁结构设计提供思路。 展开更多

关键词 排障雪犁结构 有限元模拟 排雪阻抗力 轮重减载率 横向水平雪堆

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液压驱动单元基于力的阻抗控制系统前馈抗扰控制研究

17

作者 朱琦歆 俞滨 +2 位作者 王春雨 巴凯先 孔祥东 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期295-307,共13页

液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)是液压驱动型足式机器人常用的关节驱动器,具有集成度高、功率密度大等特性。机器人顶层规划后,需依靠其完成具体动作,实现机器人的行走、对角小跑、奔跑等步态。HDU所受外负载会随机器人腾空相... 液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)是液压驱动型足式机器人常用的关节驱动器,具有集成度高、功率密度大等特性。机器人顶层规划后,需依靠其完成具体动作,实现机器人的行走、对角小跑、奔跑等步态。HDU所受外负载会随机器人腾空相和着地相频繁大幅变化,严重影响系统性能。若HDU具备高性能基于力的阻抗控制,则可有效减小机器人在运动过程中足地接触时的碰撞力,保证机器人运动的平稳性。为提高基于力的阻抗控制系统的抗外扰动能力,研究一种前馈抗扰控制(Feedforward disturbance rejection control,FDRC)。介绍HDU基于力的阻抗控制系统及其数学模型,推导其非线性状态空间表达式。针对系统的外扰动推导等价输入矩阵,设计前馈抗扰控制器,并估算伺服阀流量系数。利用HDU性能测试试验台,针对不同工况和典型信号进行试验。试验结果表明,FDRC可大幅提高HDU基于力的阻抗控制系统的抗外扰动能力,且工况适应性良好。该控制方法可降低外扰动对液压驱动型机器人的影响,提高机器人的适应性。 展开更多

关键词 液压驱动型足式机器人 液压驱动单元 基于力的阻抗控制 前馈抗扰控制

原文传递

非本征光纤法珀传感器的振动特性研究 被引量：4

18

作者 郭少朋 方光荣 +1 位作者 刘俊标 鞠昱 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期158-161,167,共5页

针对光纤法珀(Fabry-Perot,FP)超声波传感器振动特性,将传感器薄板振动简化为具有集中参数的二阶振动,推导二阶振动方程的集中参数(力阻抗、等效质量、弹性系数、集中力),获得传感器共振频率、振幅灵敏度与结构参数设计关系。测试直径2.... 针对光纤法珀(Fabry-Perot,FP)超声波传感器振动特性,将传感器薄板振动简化为具有集中参数的二阶振动,推导二阶振动方程的集中参数(力阻抗、等效质量、弹性系数、集中力),获得传感器共振频率、振幅灵敏度与结构参数设计关系。测试直径2.52 mm、厚度150μm玻璃振动薄板在空气、水中的共振频率分别为205 k Hz及115 k Hz,水介质中共振频率振幅灵敏度约18 pm/Pa。制作的传感器可测试局放产生超声波的最小声压约1 Pa。 展开更多

关键词 局部放电 超声波传感器 集中参数 力阻抗 共振频率 频率响应

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资源失灵与阻抗力--基于M村婚姻暴力现象的研究 被引量：3

19

作者 郑丹丹 张帆 《妇女研究论丛》 CSSCI 北大核心 2020年第2期20-33,共14页

解释婚姻暴力时资源正功能论和资源负功能论并存,现实中女性拥有较多资源也可能长期遭受婚姻暴力,构成本文所谓"资源失灵"现象。本文通过对资源概念进行界定及分类,厘清问题本质,考察农村家庭中妻子面对婚姻暴力时经济资源失... 解释婚姻暴力时资源正功能论和资源负功能论并存,现实中女性拥有较多资源也可能长期遭受婚姻暴力,构成本文所谓"资源失灵"现象。本文通过对资源概念进行界定及分类,厘清问题本质,考察农村家庭中妻子面对婚姻暴力时经济资源失灵的过程与机理,揭示家庭背景、社区文化等结构资源对个体经济资源的主导作用,从阻抗力的角度思考相关对策。女性具有的男权中心性别观念会扭曲其对经济资源的主观认知,抑制其资源利用能力,导致资源失灵。家庭因素、社区环境等结构资源通过社会化过程影响个体的观念系统,也会以社会支持方式促进或压制经济资源的作用。婚姻暴力阻抗力能减少受暴女性对施暴者或者婚姻关系的依赖性,其产生需激活相应的外部结构资源,并激发个体的意愿与决心。 展开更多

关键词 婚姻暴力 资源失灵 主观资源 结构资源 婚姻暴力阻抗力

原文传递

摩天轮吊厢防摆阻尼装置的改进设计与试验分析

20

作者 王继丰 《中国科技期刊数据库 工业A》 2023年第2期148-151,共4页

摩天轮设备在遇见台风的时候,会发生较大的水平旋转,为了保障摩天轮设备安全稳定的运行以及乘客的生命安全,我们要在原有的基础上对摩天轮设备的吊厢防摆阻尼装置进行调整优化,在防摆阻尼装置的尼龙套座打孔并安装螺钉,达到调节的效果... 摩天轮设备在遇见台风的时候,会发生较大的水平旋转,为了保障摩天轮设备安全稳定的运行以及乘客的生命安全,我们要在原有的基础上对摩天轮设备的吊厢防摆阻尼装置进行调整优化,在防摆阻尼装置的尼龙套座打孔并安装螺钉,达到调节的效果。我们要对摩天轮设备的吊厢防摆阻尼装置不断地进行调整优化,让阻尼抗力可以得到大幅度的提升,解决摩天轮设备的运行时出现的各种问题,我们还可以根据力矩平衡原理,对新型的摩天轮设备的吊厢防摆阻尼装置的阻抗力试验,最后检测的效果达到出乎意料的结果,此项装置适合在海边和山区的环境下使用,以此来保障摩天轮运行时的平稳安全。 展开更多

关键词 安全 摩天轮 吊厢防摆 阻抗力 力矩平衡

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