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边界层和压力滞后对翼型动态失速性能的影响
1
作者 李治国 陈猛 +2 位作者 张雅静 高志鹰 汪建文 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期236-243,共8页
为优化动态失速模型经验常数,提升动态失速发生时翼型气动性能预测精度,该文基于B-L动态失速模型,结合内蒙古工业大学风能太阳能利用技术教育部重点实验室风洞实验数据,探究压力滞后及边界层滞后时间常数对翼型动态失速性能的影响。主... 为优化动态失速模型经验常数,提升动态失速发生时翼型气动性能预测精度,该文基于B-L动态失速模型,结合内蒙古工业大学风能太阳能利用技术教育部重点实验室风洞实验数据,探究压力滞后及边界层滞后时间常数对翼型动态失速性能的影响。主要结论如下:压力滞后与边界层滞后时间常数对动态升力系数的影响较大且与平均攻角有关。当平均攻角相对较小且气流处于附着流动与分离流动之间时,适当减小时间常数可使动态失速模型计算结果更接近实验值;当平均攻角相对较大,气流处于分离流动与完全分离流动时,可适当增大时间常数值。压力滞后与边界层滞后时间常数对动态阻力系数的影响不显著。动态升力系数仅在攻角逐渐减小的完全分离流动过程中,随着边界层滞后时间常数的增大而减小。 展开更多
关键词 B-L简化模型 风洞试验 动态失速 动态升力系数 动态阻力系数 时间常数
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含硫动态高分子的研究进展
2
作者 马清杰 李亮 +2 位作者 张彦峰 耿云鹏 李军 《功能高分子学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期66-81,共16页
自动态共价键概念问世以来,含硫动态高分子作为动态化学中的一类重要高分子在化学、生物、材料等领域的应用取得了重大进展。硫元素作为自然界中常见元素,其来源广泛,且理化性质较为活泼,可参与多种有机化学反应,因此含硫动态高分子得... 自动态共价键概念问世以来,含硫动态高分子作为动态化学中的一类重要高分子在化学、生物、材料等领域的应用取得了重大进展。硫元素作为自然界中常见元素,其来源广泛,且理化性质较为活泼,可参与多种有机化学反应,因此含硫动态高分子得到了迅速发展。本文介绍了不同类型的含硫动态共价键,简述了其动态影响因素,并探讨了多种含硫动态共价键在高分子材料设计和构建中的应用,特别是对材料化学、电子器件、生物医疗等领域的影响,最后对含硫动态高分子材料的未来发展作了展望。 展开更多
关键词 动态共价键 含硫动态键 可逆反应 动态高分子 含硫高分子
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基于多源数据融合的水利工程测量信息动态更新系统 被引量：1
3
作者 李延芳 杨顺坡 《自动化技术与应用》 2024年第1期88-90,138,共4页
现有的水利工程测量信息动态更新系统,在传输测量信息时没有最佳的路径概念,采用车轮搜索,导致信息更新所需时间较长,为优化系统运行效率,设计基于多元数据融合设计水利工程测量信息动态更新系统。设计可以增强数据更新速度的芯片作为... 现有的水利工程测量信息动态更新系统,在传输测量信息时没有最佳的路径概念,采用车轮搜索,导致信息更新所需时间较长,为优化系统运行效率,设计基于多元数据融合设计水利工程测量信息动态更新系统。设计可以增强数据更新速度的芯片作为系统硬件;构造有效路径代价函数,整编水利工程测量多源数据;选择数据传输最短路径;建立最小二乘估计数学模型,引入多元数据融合设计信息更新算法。实验结果显示:在系统更新时间的测试中,面对不同数量的并行服务器,三个对照组用时均高于实验组,可见该系统具备更好的运行效率。 展开更多
关键词 多元数据融合 数据信息 信息动态更新 动态更新 水利工程测量
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基于SOP动态一致性的退役动力电池模组筛选方法研究
4
作者 颜宁 钟瑶 +3 位作者 李相俊 李洋 姚清野 马少华 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期274-282,共9页
针对退役电池初始特性参数不一致性,多因素影响下电池模组筛选效果不佳的难题,提出一种基于SOP动态一致性的电池模组筛选方法。首先,为表征退役动力电池梯次利用筛选时初始特性,选取退役动力电池的端电压、容量和内阻作为静态筛选的参量... 针对退役电池初始特性参数不一致性,多因素影响下电池模组筛选效果不佳的难题,提出一种基于SOP动态一致性的电池模组筛选方法。首先,为表征退役动力电池梯次利用筛选时初始特性,选取退役动力电池的端电压、容量和内阻作为静态筛选的参量,并提出基于密度思想的改进K-均值聚类的静态筛选方法;其次,从静态筛选结果中选取一致性较好的单体电池,建立电压、荷电状态(SOC)、电池健康状态(SOH)等因素与功率状态(SOP)的特征关系,对退役动力电池SOP动态特性进行估计;最后,将SOP一致性较好的退役电池串联成组,建立SOP与电池模组寿命损耗关联关系,基于SOP动态一致性进行电池模组的动态筛选。通过仿真分析验证所提筛选方法的有效性,可有效延长退役电池的使用寿命。 展开更多
关键词 电池模组 功率状态 动力电池 动态一致性 静动态筛选 寿命损耗
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基于A^(*)-动态窗口法的无人船动态路径规划算法
5
作者 王征 杨洋 +1 位作者 周帅 尹洋 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2024年第2期13-18,共6页
为使无人船在复杂的海上环境具备自主路径规划能力,保证其能够在未知环境中避开障碍物并准确到达目的地,结合A^(*)算法的全局最优特性和动态窗口法的实时性,提出了一种新的无人船动态路径规划算法。将A^(*)算法规划的路径点作为动态窗... 为使无人船在复杂的海上环境具备自主路径规划能力,保证其能够在未知环境中避开障碍物并准确到达目的地,结合A^(*)算法的全局最优特性和动态窗口法的实时性,提出了一种新的无人船动态路径规划算法。将A^(*)算法规划的路径点作为动态窗口法的局部目标点,并在中间路径点不可达时及时重新规划全局路径,形成了A^(*)-动态窗口法。动态环境下的仿真结果表明:该融合算法能引导无人船通过平滑的路径顺利到达目标点,证明了该算法的合理性和有效性,而与多种传统算法的对比结果,验证了所提A^(*)-动态窗口法的优越性。 展开更多
关键词 无人船 动态路径规划 A^(*)算法 动态窗口法
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近海复杂环境下UUV动态路径规划方法研究
6
作者 张宏瀚 王亚博 +2 位作者 李娟 王元慧 严浙平 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期114-121,共8页
为解决近海环境下水下无人航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)的动态路径规划问题,本文提出一种结合全局和局部动态路径规划的算法。首先,本文提出一种基于自适应目标引导的快速拓展随机树算法,以增加随机树生长的方向性,并通过... 为解决近海环境下水下无人航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)的动态路径规划问题,本文提出一种结合全局和局部动态路径规划的算法。首先,本文提出一种基于自适应目标引导的快速拓展随机树算法,以增加随机树生长的方向性,并通过转向和重选策略减少无效拓展加快算法的收敛速度。接着,获得全局路径之后使用自适应子节点选取策略获取动态窗口法的子目标点,将复杂的全局动态任务规划分解为多个简单的动态路劲规划,从而防止动态窗口法陷入局部极小值。最后,通过UUV出港任务仿真实验验证了算法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 水下无人航行器 动态路径规划 快速拓展随机树 动态窗口 自适应 水下环境 局部路径规划 避障
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基于双目立体视觉的双臂协作机器人动态标定方法研究
7
作者 丁昊然 邓三鹏 +3 位作者 周旺发 祁宇明 刘天慧 李燊阳 《机器人技术与应用》 2024年第1期22-27,共6页
基于双目立体视觉的双臂协作机器人在解决立体仓库散落零件识别抓取任务过程中的遮挡问题时,会因相机位姿变化而需要重新采集图像信息进行标定,其结果会受到外部环境因素的影响,使得标定精度降低,而架构无需重新标定的动态双目立体视觉... 基于双目立体视觉的双臂协作机器人在解决立体仓库散落零件识别抓取任务过程中的遮挡问题时,会因相机位姿变化而需要重新采集图像信息进行标定,其结果会受到外部环境因素的影响,使得标定精度降低,而架构无需重新标定的动态双目立体视觉系统可以有效解决该问题,故本文提出一种无需重新标定的动态双目立体视觉标定方法,通过在双臂机器人的两个协作机械臂上分别安装深度视觉模块,架构两个相机互为冗余的动态双目立体视觉系统,结合现有双目立体视觉标定方法和坐标系转换关系,仅在初始位姿标定一次即可推导出动态物像转换模型,得到动态基线与三维信息的函数关系,从而实现目标定位。实验结果表明,该方法能够有效降低动态环境下外部环境因素对双臂协作机器人标定结果的干扰程度,获得准确性较高的目标位置信息。 展开更多
关键词 双臂协作机器人 动态双目立体视觉 非结构动态场景 立体仓库 动态基线 目标定位
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基于动态啮合刚度的直齿圆柱齿轮动态特性研究
8
作者 代战胜 刘桂冕 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期143-151,共9页
齿轮系统转速直接影响齿轮系统的动态特性,然而在啮合刚度的计算中该因素却被许多学者们忽略。为了研究转速对啮合刚度的影响,基于有限元框架使用平均加速度法提出了一种计算与转速相关的动态啮合刚度的算法,同时对不同转速下的动态啮... 齿轮系统转速直接影响齿轮系统的动态特性,然而在啮合刚度的计算中该因素却被许多学者们忽略。为了研究转速对啮合刚度的影响,基于有限元框架使用平均加速度法提出了一种计算与转速相关的动态啮合刚度的算法,同时对不同转速下的动态啮合刚度进行仿真计算与分析,最后进一步探究了受动态啮合刚度影响后的齿轮系统所具有的相关动态特性。分析表明,动态啮合刚度始终围绕着静态啮合刚度上下波动;随着转速的增加,其波动幅度增加,振荡次数减少;随着转速的变化,动态啮合刚度计算的动态传动误差振幅相对于静态啮合刚度而言大小关系不一致,且计算的齿轮系统共振转速区间或超前或滞后于静态啮合刚度模型;动态啮合刚度影响特定转速区间的齿轮系统的振动周期。对与转速相关的动态啮合刚度的研究可为直齿圆柱齿轮传动性能的改善及减振降噪提供参考。 展开更多
关键词 齿轮系统 动态响应 动态啮合刚度 非线性振动 转速
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计及低电压穿越影响的感应电动机动态分群
9
作者 潘学萍 王卫康 +2 位作者 陈海东 孙晓荣 郭金鹏 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期2001-2016,2032,共17页
随着新能源的大规模广泛并网,其对感应电动机动态等值建模的影响值得关注。该文提出了新能源电力系统中感应电动机动态分群新方法。分析了感应电动机与电网的交互作用,提出在现有基于感应电动机动态相似性分群的基础上,同时考虑机端电... 随着新能源的大规模广泛并网,其对感应电动机动态等值建模的影响值得关注。该文提出了新能源电力系统中感应电动机动态分群新方法。分析了感应电动机与电网的交互作用,提出在现有基于感应电动机动态相似性分群的基础上,同时考虑机端电压动态相似性的分群可提高感应电动机动态等值精度。针对高比例新能源电力系统,研究发现感应电动机附近有新能源机组,且部分新能源机组在故障期间进入低电压穿越(LVRT)时,这些感应电动机动态特性具有显著差异。为此提出新能源电力系统中考虑感应电动机端口电压跌落深度的动态分群方法。算例分析表明,该文提出的兼顾感应电动机端口电压动态相似性以及端口电压跌落深度的分群方法具有较高的等值精度,且适应性强。 展开更多
关键词 感应电动机 动态等值 新能源电力系统 动态相似性 低电压穿越
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基于深度强化学习的高铁客票动态定价算法
10
作者 毕文杰 陈功 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第4期228-235,261,共9页
为了解决需求函数未知情况下的高铁客票动态定价问题。以最大化单列车期望收益为目标构建Markov多阶段决策模型并设计DQN(Deep Q Net)强化学习框架寻找动态定价最优策略。算法以当日收益为奖励,通过神经网络来逼近所有状态-动作组合的... 为了解决需求函数未知情况下的高铁客票动态定价问题。以最大化单列车期望收益为目标构建Markov多阶段决策模型并设计DQN(Deep Q Net)强化学习框架寻找动态定价最优策略。算法以当日收益为奖励,通过神经网络来逼近所有状态-动作组合的期望最优收益。为验证算法性能,基于市场动态和旅客行为,开发高铁客运需求模拟系统并进行仿真实验。实验结果表明,智能体动态定价策略可以在不同需求水平下灵活调整价格,其性能接近理论上界并且显著优于对比策略。 展开更多
关键词 收益管理 高铁客票定价 动态定价 动态规划 强化学习 环境模拟算法
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动态深度神经网络的硬件加速设计及FPGA实现
11
作者 王鹏 任轶群 +1 位作者 范毓洋 张嘉诚 《电讯技术》 北大核心 2024年第3期358-365,共8页
基于现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)实现的卷积神经网络由于具有优秀的目标识别能力,广泛应用在边缘设备。然而现有的神经网络部署多基于静态模型,因此存在无效特征提取、计算量增大、帧率降低等问题。为此,提... 基于现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)实现的卷积神经网络由于具有优秀的目标识别能力,广泛应用在边缘设备。然而现有的神经网络部署多基于静态模型,因此存在无效特征提取、计算量增大、帧率降低等问题。为此,提出了动态深度神经网络的实现方法。通过引入模型定点压缩技术和并行的卷积分块方法,并结合低延迟的数据调度策略,实现了高效卷积计算。同时对神经网络动态退出机制中引入的交叉熵损失函数,提出便于硬件实现的简化方法,设计专用的加速电路。根据所提方法,在Xilinx xc7z030平台部署了具有动态深度的ResNet110网络,平台最高可完成2.78×104 MOPS(Million Operations per Second)的乘积累加运算,并支持1.25 MOPS的自然指数运算和0.125 MOPS的对数运算,相较于i7-5960x处理器加速比达到287%,相较于NVIDIA TITAN X处理器加速比达到145%。 展开更多
关键词 边缘设备 动态深度神经网络 动态退出机制 硬件加速 加速电路
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动态系统下理工科学习者英语阅读能力行动研究
12
作者 谭姗燕 《中国冶金教育》 2024年第2期11-13,共3页
以复杂动态系统理论为基础,采用历时个案行动研究设计,利用数据动态呈现方法从词汇、句法和语篇等3个语言层面研究理工科学习者英语阅读能力发展路径和动态发展的非线性特征,以及个体阅读路径和整体阅读路径的差异。
关键词 理工科 英语阅读 动态系统理论 发展路径 动态发展
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基质裂缝耦合下的致密油/页岩油动态渗流实验
13
作者 杜猛 杨正明 +10 位作者 吕伟峰 李忠诚 王国锋 陈信良 亓翔 姚兰兰 张育豪 贾宁洪 李海波 常艺琳 霍旭 《石油勘探与开发》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期356-366,共11页
基于核磁共振和CT扫描技术建立了动态驱渗结合的物理模拟实验方法,分析了致密油/页岩油动态渗吸微观孔喉动用机制及影响动态渗吸开发效果的因素,模拟了致密油/页岩油压裂—焖井—返排—开采一体化的动态渗流过程,明确了不同开发阶段的... 基于核磁共振和CT扫描技术建立了动态驱渗结合的物理模拟实验方法,分析了致密油/页岩油动态渗吸微观孔喉动用机制及影响动态渗吸开发效果的因素,模拟了致密油/页岩油压裂—焖井—返排—开采一体化的动态渗流过程,明确了不同开发阶段的生产动态特征及对采出程度的贡献。研究表明:致密油/页岩油储层的渗流可分为大孔隙与裂缝间驱替快速产出的强驱替弱渗吸、小孔隙逆向渗吸缓慢采出的弱驱替强渗吸、动态平衡时的弱驱替弱渗吸3个阶段。驱替压力越大,驱替采出程度越高,渗吸采出程度越低,但驱替压力过大注入水易突破前缘,降低采出程度。渗透率越高,渗吸、驱替采出程度越大,渗吸平衡时间越短,最终采出率越高。裂缝可有效加大基质与水的渗吸接触面积,降低油水渗流阻力,促进基质、裂缝间的油水置换,提高基质排油速度和采收率。压裂后进行焖井有利于流体的渗吸置换与增能蓄能,有效利用返排液的携带、开采阶段的排驱置换作用是提高采收率的关键。 展开更多
关键词 致密油 页岩油 物理模拟 核磁共振 CT扫描 动态渗吸 生产动态 提高采收率
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基于动态Transformer的轻量化目标检测算法
14
作者 方思凯 孙广玲 +1 位作者 陆小锋 刘学锋 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第2期52-57,共6页
针对Transformer检测模型计算复杂度高以及检测效率低的问题,提出一种轻量化的动态Transformer目标检测改进算法。首先,在自注意力模块中引入动态门来筛选重要的关注区域,设计了从局部到全局的动态稀疏自注意力机制,在减轻计算负载的同... 针对Transformer检测模型计算复杂度高以及检测效率低的问题,提出一种轻量化的动态Transformer目标检测改进算法。首先,在自注意力模块中引入动态门来筛选重要的关注区域,设计了从局部到全局的动态稀疏自注意力机制,在减轻计算负载的同时增强模型的多尺度泛化能力;其次,在模型结构层面上引入了动态跳层机制,使模型在推理过程中能够根据输入自适应调整参数和结构,在检测速率与精度之间取得更好的权衡。实验结果表明,改进后检测模型的计算冗余有效降低,相比现有的基准模型更加高效,实际应用空间更加广阔。 展开更多
关键词 目标检测 TRANSFORMER 轻量化 动态门 多尺度 动态跳层
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考虑滑块动态特性的变质心四旋翼无人机双回路控制
15
作者 杜青峰 荆武兴 +1 位作者 高长生 安若铭 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期861-873,共13页
针对滑块动态特性引入的附加干扰力矩造成系统姿态抖动强烈的问题,开展变质心四旋翼无人机滑块参数设计与姿态/伺服双回路控制研究。通过建立双滑块变质心四旋翼无人机八自由度运动模型,明确了滑块的引入对系统的影响,给出了与滑块动态... 针对滑块动态特性引入的附加干扰力矩造成系统姿态抖动强烈的问题,开展变质心四旋翼无人机滑块参数设计与姿态/伺服双回路控制研究。通过建立双滑块变质心四旋翼无人机八自由度运动模型,明确了滑块的引入对系统的影响,给出了与滑块动态特性相关的各项附加干扰力矩;分析并设计了滑块的安装位置、质量以及行程等参数,降低滑块对系统的耦合与干扰;最后以滑块驱动力作为控制量,设计了姿态/伺服双回路动态滑模控制器,同时利用非线性扰动观测器对复合扰动进行估计和补偿,并进行了仿真试验。仿真结果表明,在考虑滑块动态特性的情况下,所设计的控制器能够实现对变质心四旋翼无人机的姿态控制,并具有良好的抗干扰性能与鲁棒性。 展开更多
关键词 变质心控制 四旋翼无人机 动态特性 动态滑模 双回路
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运用路径动态预览模型的低速智能汽车侧向跟踪控制研究 被引量：1
16
作者 王丽娟 关龙新 +3 位作者 张明华 时乐泉 王爱春 吴晓建 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第1期141-149,共9页
采用速度自适应的动态预瞄距离是提高智能车侧向跟踪控制效果的有效办法。针对目前基本采用基于当前车速的预瞄距离自适应策略,提出一种结合规划路径和规划速度信息的动态预瞄距离跟踪控制算法以提高智能车在低速侧向跟踪控制的精确性... 采用速度自适应的动态预瞄距离是提高智能车侧向跟踪控制效果的有效办法。针对目前基本采用基于当前车速的预瞄距离自适应策略,提出一种结合规划路径和规划速度信息的动态预瞄距离跟踪控制算法以提高智能车在低速侧向跟踪控制的精确性。本文以几何学纯跟踪算法为基础,推导了前行和倒车时的侧向跟踪控制律;依据实时规划的路径和速度信息,设计了预瞄距离动态调整方法,最终获取具有速度自适应性的前视距离-车辆前轮转角关系。最后,在CarSim-MATLAB/Simulink联合仿真环境下验证了算法的有效性和准确性,并通过实车测试,验证了所提出的方法较基于动力学模型的LQR算法具有更低计算消耗和更高跟踪精度。 展开更多
关键词 智能汽车 侧向跟踪 动态预瞄距离 仿真与实车验证
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基于功率动态分配与容量短期补偿的用户侧BESS复用策略
17
作者 张圣祺 董静雯 +2 位作者 王逸林 王晛 张少华 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期225-234,共10页
用户侧电池储能系统(BESS)在维持新能源高渗透电网电力电量平衡中扮演着重要角色,其面向峰谷套利和调频的复用模式受到了广泛关注。但该模式下,BESS调度面临峰谷套利价格时变性和调频需求随机性的双重挑战。为更好地利用BESS资源,以最... 用户侧电池储能系统(BESS)在维持新能源高渗透电网电力电量平衡中扮演着重要角色,其面向峰谷套利和调频的复用模式受到了广泛关注。但该模式下,BESS调度面临峰谷套利价格时变性和调频需求随机性的双重挑战。为更好地利用BESS资源,以最大化用户侧BESS日内收益为目标,提出了基于功率动态分配与容量短期补偿的用户侧BESS复用策略,并形成以套利功率、调差系数、容量补偿系数为核心参数的复用结果。仿真分析表明,通过动态功率分配,实现了BESS功率面向峰谷套利和调频的动态调整;通过容量短期补偿,实现了BESS对频率偏差信号的持续跟踪,并有效避免了容量越限的发生,BESS综合收益显著提升。 展开更多
关键词 电池储能系统 峰谷套利 调频 动态规划 动态功率分配
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聚脲材料动态力学性能试验研究
18
作者 刘文礼 杜修力 +1 位作者 李亮 马睿 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期309-317,共9页
应用低阻抗分离式霍普金森压杆和拉杆试验装置开展了聚脲材料动态力学性能的试验研究。分别开展了聚脲8380材料常温条件(T=18℃)下的动态压缩和动态拉伸试验,以及高温(50、80℃)和低温(-40、-20℃)条件下的动态压缩试验,研究了该种材料... 应用低阻抗分离式霍普金森压杆和拉杆试验装置开展了聚脲材料动态力学性能的试验研究。分别开展了聚脲8380材料常温条件(T=18℃)下的动态压缩和动态拉伸试验,以及高温(50、80℃)和低温(-40、-20℃)条件下的动态压缩试验,研究了该种材料的动态压缩和动态拉伸性能,并研究了应变率和温度对材料动态力学性能的影响规律。研究结果表明:在不同温度下,聚脲8380材料的动态力学性能均呈现出显著的应变率效应;随着加载应变率的增大,材料的强度、变形能力和耗能能力均有不同程度的提升;聚脲8380材料的动态力学性能具有明显的温度相关性,高温和低温条件下材料的动态压缩性能呈现出不同的变化规律;高温条件下聚脲8380材料的动态压缩性能发生劣化,其动态抗压强度较常温条件下有较大幅度的降低,随着温度的升高,材料的动态抗压强度降低;低温条件下聚脲8380材料的动态压缩性能有显著的改善与提升,其动态抗压强度和耗能能力较常温条件下有大幅度的提高,随着温度的降低,材料的动态抗压强度提高。 展开更多
关键词 聚脲材料 动态压缩 动态拉伸 应变率
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采摘机器人的路径规划系统动态性优化研究 被引量：1
19
作者 李玉霞 王辉 《农机化研究》 北大核心 2024年第2期55-59,共5页
为进一步改善采摘机器人的工作性能,提出以动态调控为主导的理念,针对整机的路径规划系统展开优化研究。以当前果园采摘机器人的通用性结构组成为前提,将云平台数据处理与路径规划核心算法有效融合后搭建动态控制模型,分别针对路径规划... 为进一步改善采摘机器人的工作性能,提出以动态调控为主导的理念,针对整机的路径规划系统展开优化研究。以当前果园采摘机器人的通用性结构组成为前提,将云平台数据处理与路径规划核心算法有效融合后搭建动态控制模型,分别针对路径规划系统的硬件配置与软件控制进行合理设计,得到可应用于采摘实践且布局完整的路径规划系统。展开动态性优化下的采摘作业试验,结果表明:优化后采摘机器人路径规划系统的整体路径搜索率与路径平滑性得到明显提升,相对提升度分别为10.93%和9.71%,路径偏离率相对降低了50%左右,很好地优化了机器人的避障能力,满足系统稳定性需求,具有较高的实用价值。 展开更多
关键词 采摘机器人 路径规划 动态控制 路径搜索率 避障
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近40 a闽江流域森林景观格局动态变化 被引量：1
20
作者 亓兴兰 《北华大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第1期96-102,共7页
以1986年、2003年、2021年3期Landsat遥感影像数据和森林资源连续清查数据等为基础数据,从景观要素斑块特征、景观要素空间构型与景观异质性3个方面构建景观格局指数,分析闽江流域森林景观格局的动态变化及影响因素。结果表明:2021年,... 以1986年、2003年、2021年3期Landsat遥感影像数据和森林资源连续清查数据等为基础数据,从景观要素斑块特征、景观要素空间构型与景观异质性3个方面构建景观格局指数,分析闽江流域森林景观格局的动态变化及影响因素。结果表明:2021年,有林地面积占闽江流域林地面积的68.28%,是流域景观的基质类型;1986—2003年,有林地面积增加了349134.5 hm^(2);2003—2021年,有林地面积增加了392508.77 hm^(2)。有林地景观要素边缘密度、内缘比增大,平均形状指数与分维数均减小,斑块边界趋于光滑、简单、有规则。流域斑块总数减小,总周长与斑块平均面积增大,景观破碎化降低,分布趋于聚集。在景观异质性方面,优势度指数与香农多样性指数增大,均匀度指数减小,说明优势景观有林地对整个流域景观的控制作用增大,景观稳定性增强,异质性降低。综上可知,闽江流域森林景观边缘效应增加,破碎度降低,景观生态功能增强,生态环境质量提升。 展开更多
关键词 森林景观格局 动态变化 遥感影像 闽江流域
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